BTL KT Robot [PDF]

Zitiervorschau

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

BÀI TẬP LỚN TÌM HIỂU VÀ MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA MỘT ROBOT CÁ

GVHD: TS. Phùng Trí Công Lớp: A02 Danh sách nhóm thực hiện: Họ và tên

MSSV

Nguyễn Tấn Đạt

1811876

Từ Phạm Ngọc Huy

1812435

Bạch Gia Khiêm

1812627

Trần Hòa Bình

1811580

Lê Tiến Hiệp

1812225

MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU.............................................................................................................ii PHẦN 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÁ.................................................................1 1.1. Vai trò của Robot Cá:....................................................................................1 1.2. Các loại Robot Cá đã có:...............................................................................3 PHẦN 2: PHÂN TÍCH VÀ MÔ HÌNH HÓA............................................................6 2.1. Phân tích vấn đề:...........................................................................................6 2.1.1.

Nguyên lý chuyển động của cá:...........................................................6

2.1.2. Mục tiêu đề tài: Nghiên cứu chuyển động vẫy đuôi tạo phản lực của Robot Cá...............................................................................................................6 2.1.3.

Phân tích các phương án thiết kế:......................................................7

2.2. Mô hình trên Solidworks:.............................................................................8 PHẦN 3: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG...................................11 3.1. Thuật toán điều khiển:................................................................................11 3.2. Mô phỏng chuyển động trên môi trường Simechanic:..............................15 3.2.1.

Khảo sát quỹ đạo chuyển động:........................................................15

3.2.2.

Khảo sát động học, động lực học:.....................................................19

KẾT LUẬN................................................................................................................25 TÀI LIỆU THAM KHẢO........................................................................................26

i

LỜI MỞ ĐẦU Đất nước ta đang trên đà phát triển, trong đó khoa học kĩ thuật được đầu tư nghiên cứu và ứng dụng rộng rãi để thực hiện cách mạng 4.0. Việc áp dụng khoa học kĩ thuật chính là làm tăng năng suất lao động đồng thời nó cũng thay thế sức lao động của người lao động một cách có hiệu quả nhất. Các hệ thống Robot chính là sự thay thế tuyệt vời cho sức người trong việc tự động hóa sản xuất và tăng năng suất lao động. Kết hợp với việc điều khiển chúng, ta sẽ góp phần vào công cuộc tự động hóa hiện đại hóa mà đất nước Việt Nam đang thực hiện. Robot Cá hay còn gọi là ROV hiện đang đóng vai trò chủ đạo thay thế con người trong rất nhiều lĩnh vực (quân sự, thám hiểm, giải trí,…). Việc tìm hiểu về một Robot Cá giúp chúng em có thể củng cố các kiến thức đã được học ở môn học Kỹ thuật Robot cũng như trau dồi thêm nhiều kiến thức mới bổ trợ cho việc học. Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn TS. Phùng Trí Công và các bạn trong khoa Cơ Khí đã tận tâm hướng dẫn chúng em hoàn thành bài tập lớn môn học. Vì kiến thức còn hạn hẹp nên sẽ không tránh được những thiếu sót và thiếu kinh nghiệm trong việc thiết kế Solidworks cũng như giải thuật MATLAB. Chúng em kính mong được sự chỉ dẫn thêm của các thầy cô để nhóm được củng cố kiến thức và đúc kết thêm những kinh nghiệm quý báu phục vụ cho việc học sau này.

ii

PHẦN 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÁ 1.1. -

Vai trò của Robot Cá: Với trình độ khoa học công nghệ ngày càng hiện đại như hiện nay thì việc ứng dụng robot vào thực tiễn đã không còn xa lạ gì với chúng ta. Một số ứng dụng robot đã trở nên cực kì gần gũi với đời sống con người như Kuri – Robot trông trẻ, Moley Robotic Kitchen – Robot nấu ăn và dọn dẹp, Asimo – Humanoid robot của Honda,...

Robot Kuri

Moley Robotic Kitchen

1

Asimo Robot -

Tuy nhiên, với sự cầu tiến của nhân loại, con người còn muốn sử dụng robot để khám phá đại dương bao la. Do đó, những chú robot được mô phỏng dựa trên tập quán chuyển động của các loài cá được ra đời. Cho đến hiện nay, Robot cá là một mảng quan trọng trong việc nghiên cứu và phát triển ứng dụng của robot

-

Các ứng dụng của Robot cá hiện nay: o Quân sự: Cứu hộ, thu hồi ngư lôi tập luyện. o Hải dương: Nghiên cứu tập tính sinh vật. o Dầu khí: Thăm dò dầu khí, cảnh báo rò rỉ dầu. o Địa chất: Nghiên cứu địa chất đáy biển.

Robot cứu người khi có dấu hiệu đuối nước 2

Gilding Robot ACE giúp thăm dò dầu thô

Robot thám hiểm biển sâu 1.2. -

Các loại Robot Cá đã có: Airo Miro Robot fish: Đây là chú robot cá đến từ hãng Airo của Hàn Quốc với khả năng bơi dưới nước y hệt một con cá thật. Chú cá có đặc điểm nổi bật là những ánh đèn lấp lánh với nhiều màu sắc phát ra từ dàn led bên trong chú. Bên cạnh đó, chúng ta có thể gắn camera lên Miro để thu được những thước phim chân thật ở trong nước. Chúng ta có thể điều khiển Miro thông qua thiết bị điều khiển từ xa. 3

Airo Miro Fish Robot -

BIKI Fish Robot: Biki là một sản phẩm đến từ hãng ROBOSEA. Biki là chú cá điện tử đầu tiên bơi được dưới nước. Bên cạnh đó, chú có nhiều khả năng đi kèm như khả năng tự động thăng bằng, tự động tránh vật cản và có thể tự trở về điểm xuất phát. Đặc biệt, Biki còn là một thợ quay phim chuyên nghiệp khi được trang bị Camera với độ phân giải lên đến 4K, camera của Biki cũng được hỗ trợ trang bị chống rung nên không phải lo sợ sự di chuyển nhanh của cá làm ảnh hưởng đến chất lượng của hình ảnh. Ngoài ra, Biki còn có một số khả năng như hỗ trợ thẻ nhớ 32 Gb, camera hoạt động từ 90 – 120 phút, độ sâu hoạt động lên đến 196 feet.

BIKI Fish Robot

4

-

Ngoài ra, chúng ta còn có rất nhiều mô hình robot cá đang được nghiên cứu và ứng dụng phổ biến hiện nay như G9 Robotic fish, Robotic manta ray, Two – caudal – fin Robot Fish, Boxfish – like Robot, Amphibious Robotic Fish, Wire – driven Robotic Fish, Soft Robotic Fish...

5

PHẦN 2: PHÂN TÍCH VÀ MÔ HÌNH HÓA 2.1.

Phân tích vấn đề: 2.1.1. Nguyên lý chuyển động của cá:

Bộ phận Đuôi cá

Chức năng Tạo lực làm cá

Nguyên lý hoạt động Khi cá vẫy đuôi hoặc quạt hai vây bên, vây đuôi

chuyển động

hoặc vây bên tác dụng vào nước một xung lực và nước sẽ tác dụng ngược lại một phản lực để

Vây

Giúp cá cân bằng

đẩy cá về phía trước Tạo ra momen cân bằng khi cá bơi. Việc thay

trong môi trường chất đổi góc của hai vây làm chuyển động của cá lỏng

linh hoạt hơn.

Phân tích động lực chuyển động của cá

2.1.2. Mục tiêu đề tài: Nghiên cứu chuyển động vẫy đuôi tạo phản lực của Robot Cá.

6

2.1.3. Phân tích các phương án thiết kế: Phương án Nhiều khớp

Nguyên lý Thân robot gồm nhiều

Ưu điểm Mô phỏng được

Nhược điểm Khó điều khiển do

khớp nối các khâu với

chuyển động thực

số lượng servo lớn.

nhau, mỗi khớp là một

của đa số loài cá.

Chi phí cao do mỗi

động cơ servo tạo

Dễ dàng chuyển

động cơ servo cần

chuyển động với biên độ

hướng khi bơi.

một bộ điều khiển

góc được nhập vào từ bộ

và nguồn riêng

2 khớp và 1

điều khiển. Chuyển động chính được Dễ điều khiển do

biệt. Lắp ráp cơ khí đòi

khâu trung

tạo bởi động cơ nối khâu số lượng động cơ

hỏi độ chính xác

gian giữa

đuôi và khâu trung gian.

cao. Phải chống

đuôi và thân

Động cơ nối thân và

không nhiều.

thấm cho thân cá.

khâu trung gian có vai trò như bánh lái chuyển 1 khớp giữa

hướng chuyển động. Động cơ nối giữa đuôi

Đơn giản, dễ thiết

thân và đuôi

và thân là động cơ servo

kế, chế tạo phần cơ được chuyển động

điều chỉnh được biên độ

khí.

dao động và vị trí cân

Giá thành thấp do

bằng của đuôi cá khi dao

chỉ dùng 1 động cơ

Không khảo sát của đa số loài cá.

động để chuyển đổi hướng của cá khi bơi  Lựa chọn phương án nhiều khớp vì khảo sát được chuyển động của đa số các loài cá phù hợp với mục tiêu nghiên cứu của đề tài.

7

Các phương án thiết kế: (a) Nhiều khớp; (b) 2 khớp; (c) 1 khớp 2.2. -

Mô hình trên Solidworks: Các khâu của Robot Cá phải đảm bảo yêu cầu: không quá nặng (để dễ uốn chuyển), nhỏ dần về phía đuôi để di chuyển một cách dễ dàng. Từ những yêu cầu trên, nhóm chúng em đã thiết kế sơ bộ một Robot Cá gồm các khâu sau:

Đầu Robot Cá

8

Các khớp thân Robot Cá -

Phần đuôi Robot Các phải đảm bảo yêu cầu mỏng nhưng cứng cáp, đồng thời thỏa mãn yêu cầu về thẩm mỹ nên nhóm chúng em đã chọn vật liệu thép và vẽ mô phỏng như sau:

9

Đuôi Robot Cá -

Cộng với việc sử dụng động cơ Servo SG90 để điều khiển các khâu phần đầu cũng như thân cá, nhóm em đã vẽ mô phỏng được mô hình Robot Cá như sau:

Mô hình động cơ Servo SG90

10

Mô hình Robot Cá hoàn thiện

11

PHẦN 3: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG 3.1. -

Thuật toán điều khiển: Phân tích bài toán điều khiển: o Đề tài thiết kế Fish Robot sử dụng mạch vi điều khiển để điều khiển 3 động cơ servo điều khiển phần đuôi cho robot, thông qua tín hiệu từ thiết bị kết nối với module bluetooth trên robot. o Phần đuôi robot sẽ sử dụng 3 động cơ servo điều khiển và hoạt động như một robot với ba khớp xoay song song. Từ việc có chiều dài từng khâu của đuôi robot, xác định được vị trí điểm cuối cùng của đuôi robot để đem lại lực đẩy, độ ổn định nhất cho robot và theo động học nghịch của robot sẽ xác định ra được từng vị trí, góc của từng khâu của đuôi cá.

Mô hình Robot Cá sau khi được gắn gốc tọa độ 12

-

Lập bảng DH và ma trận chuyển đổi: ai l1 l2 l3

Link 1 2 3

cos θ1 −sinθ 1 0 l 1 cos θ 1 sin θ1 cos θ1 0 l 1 sin θ 1 0 T1 = 0 0 1 0 0 0 0 1

[

ai

di

0 0 0

0 0 0

cos θ2 −sinθ 2 0 l 2 cos θ2 sin θ2 cos θ2 0 l 2 sinθ 2 1 T2 = 0 0 1 0 0 0 0 1

] [ [

cos θ3 −sin θ3 0 l 3 cos θ3 sin θ3 cos θ3 0 l 3 sin θ3 2 T3 = 0 0 1 0 0 0 0 1 0

θi θ1 θ2 θ3

]

]

T3 = 0T1 .1T2 .2T3 r sin ⁡( θ1+ θ2 +θ3 ) −sin ⁡(θ1 +θ2 +θ3 ) 0 14 0 r 24 = cos(θ ¿ ¿ 1+ θ2+ θ3)¿ 0 0 cos( θ ¿ ¿ 1+ θ2 +θ3 )¿ 1 0 0 0 0 1

[

]

r 14=l1 cos θ1 +l 2 cos ( θ1 +θ2 ) +l 3 cos ( θ1 +θ2 +θ3 ) r 24=l1 sin θ1 +l 2 sin ( θ 1+θ 2) + l3 sin ( θ1 +θ2 +θ3 )

=> -

{

X=l 1 cos θ1 +l 2 cos ( θ1 +θ2 ) +l 3 cos ( θ1 +θ2 +θ3 ) ( ¿) Y =l 1 sin θ1+ l 2 sin ( θ1 +θ2 ) +l 3 sin ( θ1 +θ2 +θ3 )

Giải bài toán động học ngược để tìm ra vị trí và góc cho từng khâu, khớp của đuôi robot.  Góc theta 2 : Đặt ∅=θ 1+θ 2+ θ3

cos ∅ −sin ⁡∅ 0 sin ⁡∅ cos ∅ 0 => 0T3 = 0 0 1 0 0 0

[

X Y 0 1

] 13

2 2 2 2 Phương trình (*) => ( X −l 3 cos ∅ ) + ( Y −l3 sin ∅ ) =l1 +l 2+ 2l1 l 2 cos θ 2

¿> cos θ2=

2 2 2 2 ( X −l 3 cos ∅ ) + ( Y −l3 sin ∅ ) −l1−l 2

2 l1 l 2

¿>sin θ 2=± √1−cos θ22 ¿>θ 2=arctan ⁡(sin θ2 , cos θ2)

 Góc theta 1 : Ta có : Phương trình (*) :

¿>

{

{

X=l 1 cos θ1 +l 2 cos ( θ1 +θ2 ) +l 2 cos ( θ1 +θ2 +θ3 ) Y =l 1 sin θ1+ l 2 sin ( θ1 +θ2 ) +l 2 sin ( θ1 +θ2 +θ3 )

X −l 3 cos ∅=k 1 cos θ1 −k 2 sinθ 1 Y −l 3 sin ∅=k 1 sin θ1 +k 2 cos θ 1

Với : k 1=l 1+l 2 cos θ2 k 2=l 2 sin θ2

Đặt : r =√ k 21+ k 22

=> k 1=rcosγ

γ =arctan ⁡( k 2 , k 1)

k 2=rsinγ

X−l 3 cos ∅ r ¿> Y −l 3 sin ∅ sin ( γ +θ1 ) = r

{

cos ( γ +θ 1) =

¿>θ 1=arctan ( Y −l 3 sin ∅ , X−l 3 cos ∅ ) −arctan ⁡(k 2 , k 1 )

 Góc theta 3 : θ3 =arctan ( sin ∅ , cos ∅ )−( θ1 +θ 2)

14

-

Sau khi có được góc tương ứng của từng khâu thì nạp giá trị đó vào vi điều khiển để điều khiển từng động cơ.

-

Nhiệm vụ điều khiển : Nhập đầu vào từ thiết bị kết nối bluetooth với Fish Robot. Sau đó vi điều khiển sẽ xử lý tín hiệu để xuất xung ra các chân điều khiển động cơ với vị trí và góc quay tương ứng đã được lập trình sẵn.

-

Lưu đồ giải thuật:

15

3.2. -

Mô phỏng chuyển động trên môi trường Simechanic: Simscape Multibody (trước đây là Simechanics) là phần mềm cung cấp môi trường mô phỏng nhiều vật thể cho các hệ thống cơ học 3D, chẳng hạn như robot, hệ thống phương tiện, thiết bị xây dựng,… Người dùng có thể lập trình hệ thống nhiều vật thể bằng cách sử dụng các khối đại diện cho các cơ quan, khớp nối ràng buộc, các phần tử lực và cảm biến. Hoạt ảnh 3D được tạo tự động cho phép người dùng hình dung được chuyển động của hệ thống.

-

Ngoài ra, ta cũng có thể tham số hóa mô hình của mình bằng cách sử dụng các biến và biểu thức trong môi trường Matlab, đồng thời thiết kế hệ thống điều khiển trong Simulink.

-

Ở mô hình robot cá này, sau khi hoàn tất bản vẽ trên Solidworks, ta tiến hành xuất file “.xml” vào Matlab để sử dụng trên môi trường Simulink.

Sơ đồ trên simulink ban đầu của mô hình robot (import từ file “.xml” của Solidworks) 3.2.1. Khảo sát quỹ đạo chuyển động: -

Ta nhận thấy với các góc quay mặc định, mô hình chuyển động chưa đạt yêu cầu, do đó ta cần phải cài đặt thông số đầu vào cho các động cơ để robot tạo ra chuyển động giống cá.

16

Cài đặt cho các động cơ nhận thông số đầu vào

Tạo chuyển động dao động điều hòa cho động cơ và điều chỉnh các thông số cần thiết như biên độ, tần số, độ lệch pha

17

-

Để tạo được chuyển động tương tự loài cá, các động cơ phải dao động với biên độ giảm dần từ đầu cá tới đuôi cá, đồng thời các khớp sau luôn có 1 độ trễ pha nhất định so với khớp trước.

Nhập các thông số còn lại của khớp sau -

Sau khi hoàn tất cài đặt các thông số đầu vào, ta tiến hành cho mô phỏng chuyển động của robot.

Chuyển động thân và đuôi của Robot đã đạt được quỹ đạo tương tự loài cá.

18

-

Để tiến hành khảo sát chuyển động của đuôi cá, ta cần đảm bảo gốc tọa độ khảo sát nằm ở cạnh ngoài của đuôi (khâu tác động cuối).

Đặt hệ trục tọa độ lên đuôi cá -

Sau đó ta đặt các cảm biến và đồ thị vào ngõ ra của 3 khâu, với đối tượng cần khảo sát là góc quay của từng động cơ, ta thu được các kết quả như sau:

Đồ thị dao động góc của các khâu theo trục Z, theo hệ tọa độ mặt đất

19

Đồ thị dao động tọa độ của các khâu theo phương Y -

Từ các đồ thị trên, ta nhận thấy biên độ dao động của từng động cơ giảm dần, và mỗi đồ thị lệch pha nhau 1 khoảng gần bằng

π , đúng với các thông số đầu 3

vào của mô hình.

Sơ đồ Simulink hoàn chỉnh 3.2.2. Khảo sát động học, động lực học: -

Trong môi trường mô phỏng của Simscape có một hạn chế là không thể mô phỏng môi trường chất lỏng. Nếu chúng ta bỏ qua yếu tố này, ta sẽ không thể tạo ra lực đẩy, và robot sẽ không thể di chuyển về phía trước, do đó mô hình sẽ hoạt động thiếu tự nhiên. 20

-

Thực tế trong tự nhiên, cá sử dụng thân để tạo ra các xoáy nước và nhờ phản lực để tạo lực đẩy, đó là một quá trình phức tạp để có thể mô phỏng tính toán.

-

Trong một số tài liệu, đuôi cá còn được xem như một chiếc cánh, và lý thuyết về cánh bay được sử dụng để phân tích động học lên đuôi cá. Đây sẽ là phương pháp thay thế trong mô hình này.  Tính toán:

-

Lực tác dụng lên đuôi cá bao gồm 2 lực là trọng lực và lực ma sát nhớt với nước. Lực ma sát nhớt sẽ đóng vai trò tạo lực đẩy cho robot tiến về phía trước.

-

Giả định trước các thông số đầu vào như khối lượng, hệ số ma sát nhớt, kích thước.. ta thực hiện tính toán các thông số động học và động lực học dựa trên những công thức sau: o Tốc độ đuôi cá: ˙ e3 ω=ω 0+ θ× ⃗v =⃗ v0 + ⃗ ω × r⃗

Với:

θ : góc chuyển động của đuôi e 3: hệ số cho trước

o Gia tốc và gia tốc góc của đuôi: Đạo hàm của vận tốc và vận tốc góc o Lực tác dụng lên đuôi cá: F=−mt × dv

Với: m t : khối lượng đuôi cá o Lực và momen cản của môi trường: F d=

−1 C v2 2 f

M d=

−1 C ω2 2 m

Với: C f , Cm là các hệ số cản của môi trường o Từ đó ta tính được gia tốc của cả mô hình: dV = dω=

-

F +Fd M

M + M d −ω ×( Jω) J

Từ gia tốc, ta dễ dàng tính được vận tốc và vị trí của cả mô hình theo thời gian. 21

 Nhận xét kết quả:  Trường hợp 1: đầu cá cố định, chỉ đuôi cá quạt dưới tác dụng của lực cản. Phương X là phương của lực đẩy, có thể thấy lực đẩy rất đối xứng qua trục X, bên cạnh lực đẩy cá đi thì cũng có một số lực đi lùi được tạo ra. Do đó ở trường hợp này, không thể tạo ra chuyển động tiến về phía trước.

Đồ thị biểu diễn Lực và Momen theo 3 phương X, Y, Z  Trường hợp 2: Đầu cá không cố định, đuôi cá quạt không có lực cản.

Đồ thị biểu diễn Lực và Momen theo 3 phương X, Y, Z

22

-

Có thể thấy lực được tạo ra ở phương X đã dịch chuyển dần về nửa âm của trục tọa độ, điều đó cho thấy rằng nếu đầu cá không bị cố định, đuôi cá sẽ tạo ra một lực đẩy tiến về phía trước. Tuy nhiên có 2 thời điểm tại giây thứ 10 và 35, có một lực lớn xuất hiện ở phía trước, tùy vào hướng của đầu cá, lực đó có thể đẩy cá đi ngược lại.

Đồ thị Vận tốc và Vận tốc góc theo 3 phương X, Y, Z

Đồ thị mô phỏng quỹ đạo chuyển động của Robot Cá (TH2) -

Ta có thể thấy đầu cá di chuyển tới lui rất bất thường, và vận tốc cũng tăng giảm vào những khoảng thời gian khác nhau. 23

Do đó ở trường hợp này không thể tạo ra lực đẩy ổn định.  Trường hợp 3: Đầu cá không cố định, đuôi cá chuyển động dưới tác dụng của lực cản.

Đồ thị Lực và Momen theo 3 phương X, Y, Z

Đồ thị Vận tốc và Vận tốc góc theo 3 phương X, Y, Z

24

Đồ thị mô phỏng quỹ đạo chuyển động của Robot Cá (TH3) -

Sau khi xét đến lực cản, lực trên phương X đã dần dịch chuyển về nửa âm của đồ thị, vận tốc cũng dần tăng về phía nửa trục âm, và quỹ đạo chuyển động đã dần trở thành một đường thẳng.

-

Trong trường hợp này, Robot cá đã tạo ra lực đẩy thành công, nguyên nhân là sau khi tính đến lực cản, chuyển động lắc của đầu cá trở nên có thể kiểm soát được, để lực luôn được giữ gần trục của thân cá, từ đó sinh ra lực đẩy.

25

KẾT LUẬN Tuy là lần đầu nhóm chúng em thực hiện việc thiết kế và mô phỏng 1 Robot bằng Solidworks và môi trường Simscape Simulinks, nhưng nhóm đã đạt được thành quả là thiết kế và mô phỏng Robot Cá hoạt động như ý muốn. Tuy chỉ là bước đầu trong việc tìm hiểu nguyên lý hoạt động của một trong rất nhiều kiểu Robot, nhưng đây sẽ là bước đệm giúp chúng em có thêm kiến thức và kinh nghiệm cho môn học cũng như sau này. Do những hạn chế trong hiểu biết chuyên môn, thời gian thực hiện…nên bài tập lớn của chúng em sẽ không tránh khỏi sơ lược và sai sót. Song chúng em hi vọng rằng với kiến thức được thầy cung cấp trên lớp và ngoài giờ, sẽ giúp em hoàn thiện những kỹ năng cũng như thêm hiểu biết về môn học Kỹ thuật Robot. Qua đây, em xin bày tỏ sự cảm ơn chân thành đến thầy Phùng Trí Công đã chỉ bảo tận tình để giúp em có thể hoàn thành bài tập lớn.

26

TÀI LIỆU THAM KHẢO 1. Thầy Phùng Trí Công, slide bài giảng môn Kỹ Thuật Robot, Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TpHCM. 2. Evangelos Papadopoulos & George Triantafyllou, On the Design of an Autonomous Robot Fish, National University of Athens. 3. Các tài liệu khuyết danh được tìm kiếm bằng công cụ Google.

27