Robot Autonom [PDF]

Zitiervorschau

Robot autonom de urmărire a unui traseu

Introducere Un robot este un operator mecanic, artificial. Este un sistem compus din mai multe elemente: partea mecanică, senzori și elemente de execuție (actuatori) și eventual un mecanism de direcționare. Mecanica stabilește înfățișarea robotului și mișcările posibile pe timp de funcționare. Pentru a interacționa cu mediul înconjurător (pentru a prelua date și pentru a le pune în aplicare) are nevoie de senzori si actuatori. Pentru a îndeplini un obiectiv cu succes are nevoie de un mecanism de direcționare care prelucrează informațiile primite de la senzori. Acesta regleaza motoarele și comandă mișcările care trbuiesc efectuate. Roboții au devenit tot mai avansați de-a lungul timpului, primii roboți construiți fiind capabili să execute un singur obiectiv deoarece erau constrânși de modul în care au fost construiți. Pentru a putea realiza un robot este nevoie de îmbinarea mai multor științe cum ar fi mecanica, electrotehnica, informatica. Pentru a putea realiza un robot autonom este nevoie și de câteva concepte de inginerie artificială sau neuroinformatică. Roboții autonomi sunt acei roboți care pot îndepli sarcini dorite în medii nestructurate, fără a avea nevoie de intervenția omului în realizarea obiectivului (capabili să învețe pe baza unei experiențe dobândite în prealabil). Roboții autonomi au grade de autonomie diferită. Descriere Un robot complet autonom are capacitatea de a: - obține informații despre mediul în care își desfășoară activitatea. - lucra o perioadă îndelungată fără intervenție umană. - să fie capabili să își mute tot corpul sau părți ale corpului fără asistență umană. - să evite situațiile care sunt dăunătoare pentru oameni cu excepția cazului în care asa au fost proiectați. Un robot line follower este o mașină autonomă care are ca scop urmărirea unei traiectorii stabilite in prealabil. Traseul este constituit dintr-o linie neagră pe un fundal alb. Atunci când o lumină emisă de diodă este reflectată de un obiect înapoi către fototranzistor, curentul de ieșire este produs în funcție de cantitatea de lumină. În cazul meu cantitatea de lumină reflectată de pe o linie neagră este mult mai mică decât cea de pe un fond alb, astfel ne dăm seama cum trebuie urmat traseul. Robotul pe care l-am construit nu necesita programare.

Componentele unui astfel de robot: Componenta

Specificatie

Comparator tensiune

LM393

Socket circuit integrat

8 pini

Condensatori electrolitici

100uF

Rezistor Ajustabil

10K

Rezistor

51 ohm

Rezistor

3.3K

Rezistor

1K

Rezistor

10 ohm

Fotorezistor

CDS5

LED rosu

5mm

LED

IR

Tranzistor

8550

Intrerupator

Motor cu reductor

JD3-100

Surub+piulita+piulita infundata PCB

D2-1

Carcasa baterii

AAx2

Roti+surub prindere

Prezentarea principiului de urmărire a unui traseu Acestea sunt componentele principale ale sistemului cu care punem mecanismul în funcţionare, datorită proprietăţilor fiecărei componente asamblată ajutându-se una pe cealaltă la realizarea comunicării cât şi a deplasării sistemului mobil. Fiecare componentă are rolul său specific şi toate împreună formează un întreg. Modul de utilizare a acestui sistem mobil constă în primul rând în asamblarea pieselor si alimentarea driver-ului de motoare cu 2 baterii R6. Robotul va functiona pe directia înainte dacă senzorul de lumină de la motorul din partea stanga va detecta alb. La fel se va intampla si cu motorul din partea dreapta. Daca senzorul de la motorul din partea stanga detectează negru, atunci acesta se va opri, iar motorul din partea dreapta va porni. Acest lucru va intoarce robotul spre stânga. Daca senzorul de pe motorul din partea dreapta detecteaza negru, atunci se va efectua operatia exact invers.

Schema electrica a circuitului

Concluzii Am realizat acest robot individual, construindu-l de la zero. Scopul acestui robot este de a urmari un traseu format dintr-o linie de 15 mm grosime si poate fi utilizat si in scop didactic.