File Robot PDF [PDF]

Zitiervorschau

MOTOMAN

MOTOMAN XRC

OPERATOR’S MANUAL Basic programming Upon receipt of the product and prior to initial operation, read these instructions thoroughly, and retain for future reference. Khi nhận được sản phẩm và trước khi vận hành ban đầu, hãy đọc kỹ các hướng dẫn này, và giữ lại để tham khảo trong tương lai.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE A subsidiary of YASKAWA Electric Corporation

MANUAL NO. MRS50000

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Reference list

Operator´s manual Arc Welding application Operator´s manual Handling application Operator´s manual General application Operator´s manual Spot Welding application MOTOMAN XRC Alarm list

hàn hồ quang xử lý chung hàn điểm danh sách báo động của M X

Revision

990220 First release of this manual 990617 Master page updated with new company name. (MOTOMAN ROBOTICS EUROPE AB) 990714 Updated according to YEC revision 1. 991102 Chapter 1.3 - Fig. P-box updated with new illustration. Revision

000120 Updated according to YEC revision 2.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Created: 99-02-22 Revised: 02-07-03

1. Giới thiệu về 1. XRC ......................................... 9 Bộ điều khiển 9 Bảng điều khiển phát lại (Bảng P) 10 Mặt dây chuyền lập trình (Mặt dây chuyền) 12 Phím ký tự 13 Phím biểu tượng 13 Phím trục và phím số 13 Phím bấm đồng thời 13 Four Bốn khu vực hiển thị 18 Khu vực hiển thị trạng thái 18 Area Khu vực hiển thị giao diện người 20 Báo giá 20 Màn hình 21 Số đầu vào 22 Nhập thư 22 Biểu tượng đầu vào 22 Chế độ 23 Giới thiệu về chế độ bảo mật 25 2. Tọa độ robot .............................................. .31 Trục robot và tọa độ 31 Tên của trục hệ thống robot 31 Hoạt động chung 33 2. Phím tọa độ 33 Chọn bằng các phím tốc độ thủ công 33 Sử dụng phím tốc độ cao 33 Chuyển đổi trục nhóm được vận hành 34 Tọa độ khớp 35 Tọa độ hình chữ nhật 36 Tọa độ xi lanh 38 Công cụ tọa độ 39 Tọa độ người dùng 42 Thao tác mẹo công cụ 45 3. Dạy học ............................................... .............. 49 Chuẩn bị giảng dạy 49 Các ký tự có thể được sử dụng trong tên công việc 50 Đăng ký tên công việc 50 Dạy 51 Loại chuyển động chung 52 3. Hiển thị cài đặt tốc độ phát 52 Kiểu chuyển động tuyến tính 52 Hiển thị cài đặt tốc độ phát (giống với loại chuyển động tròn và spline) 53 Chuyển động tròn loại 53 Thông tư đơn 53 Thông tư liên tục 54 Tốc độ chơi 54 Kiểu chuyển động Spline 55 Đường cong tự do đơn 55 Đường cong tự do liên tục 55 Tốc độ chơi 56 Đăng ký hướng dẫn di chuyển 56 Dữ liệu vị trí 57 Chọn công cụ số 57

Page: 3

Doc. name: Mrs50000TOC.fm

An introduction to XRC .........................................9 Controller Playback panel (P-panel) Programming pendant (P-pendant) Character keys ❏ ❏ Symbol Keys ❏ Axis keys and number keys ❏ Keys pressed simultaneously ❏ The four display areas ❏ Status display area ❏ Human interface display area ❏ Denotation ❏ Screen ❏ Number input ❏ Letter input ❏ Symbol input Modes About the security mode

9 10 12 13 13 13 13 18 18 20 20 21 22 22 22

23 25

Robot coordinates ...............................................31 Robot axes and coordinates ❏ Names for robot system axes General operations Coord type key ❏ ❏ Selecting with manual speed keys ❏ Using the high speed key ❏ Switching the group axis to be operated Joint coordinates Rectangular coordinates Cylinder coordinates Tool coordinates User coordinates Tool tip operations

31 31

33 33 33 33 34

35 36 38 39 42 45

Teaching .............................................................49 Preparation for teaching 49 Characters that can be used in job names 50 ❏ ❏ Registering job names 50 Teaching 51 Joint motion type 52 ❏ ❏ Play speed setting display 52 ❏ Linear motion type 52 ❏ Play speed setting display (same for circular and spline motion type)53 ❏ Circular motion type 53 ❏ Single circular 53 ❏ Continuous circular 54 ❏ Play speed 54 ❏ Spline motion type 55 ❏ Single free curve 55 ❏ Continuous free curves 55 ❏ Play speed 56 ❏ Registering move instructions 56 ❏ Position data 57 ❏ Selecting the tool number 57

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 4

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-22 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000TOC.fm

Loại chuyển động 58 ❏ Motion type Tốc độ chơi 58 ❏ Play speed Cài đặt vị trí cấp 59 ❏ Setting position level Vị trí cấp 59 ❏ Position level Đăng ký hướng dẫn điểm tham chiếu 61 ❏ Registering reference point instructions Đăng ký hướng dẫn hẹn giờ ❏ Registering timer instructions 62 ❏ Changing timer value Thay đổi giá trị hẹn giờ 63 Kiểm tra các bước 65 Checking steps Thận trọng khi sử dụng các Precautions when using FWD / BWD operations ❏ hoạt động FWD / BWD 66 ❏ Selecting manual speed Chọn tốc độ thủ công 68 Di chuyển đến điểm tham ❏ Moving to reference point chiếu 69 ❏ Test operations Kiểm tra hoạt động 69 Modifying steps Sửa đổi các bước 71 Thêm / xóa lệnh MOV 71 Adding/Deleting MOV instruction ❏ Sửa đổi lệnh MOV 72 ❏ Modify MOV instruction Sửa đổi hướng dẫn REFP 73 ❏ Modify REFP instruction Sửa đổi lệnh TIMER 74 ❏ Modify TIMER instruction Hiện đang gọi công việc lên 75 Gọi các công việc khác 75 ❏ Currently called up job Sửa đổi dữ liệu vị trí 78 ❏ Calling up other jobs Sửa đổi loại chuyển động 78 ❏ Modifying position data Xóa hướng dẫn điểm tham chiếu 79 ❏ Modifying motion type Sửa đổi hướng dẫn điểm tham ❏ Deleting reference point instructions chiếu 79 ❏ Modifying reference point instructions Xóa hướng dẫn hẹn giờ 80 Sửa đổi hướng dẫn hẹn giờ 80 ❏ Deleting timer instructions Hoạt động sau khi giảng dạy ❏ Modifying timer instructions 80 Operations after teaching 4. Phát lại robot ........................................ 4. Robot Playback .................................................. ...... .... 81 Preparation for playback Chuẩn bị phát lại 81 Gọi công việc 81 Calling a job ❏ Đăng ký công việc chính 81 ❏ Registering the master job Gọi công việc chính 83 ❏ Calling the master job Phát lại 85 Cài đặt hiển thị hoặc không Playback hiển thị thời gian chu kỳ 86 Setting display or non-display of cycle time ❏ Chọn thiết bị khởi động 86 ❏ Selecting the start device Chọn chế độ 86 ❏ Selecting mode Bắt đầu hoạt động 87 Giới thiệu về chu trình hoạt ❏ Start operation động 87 ❏ About the operating cycle Vận hành tốc độ thấp 90 ❏ Low speed operation Tốc độ hoạt động giới hạn 91 Vận hành tốc độ khô 91 ❏ Limited speed operations Thao tác khóa máy 92 ❏ Dry run speed operations Kiểm tra hoạt động 92 ❏ Machine lock operation Kiểm tra chạy và dệt cấm 92 Hủy tất cả các hoạt động đặc ❏ Check operation biệt 92 ❏ Check run and weaving prohibit Dừng lại và khởi động lại 93 ❏ Cancel all special operations Sử dụng bảng phát lại 93 Sử dụng tín hiệu đầu vào bên Stop and restart ngoài (cụ thể) 93 Using the playback panel ❏ Stop Dừng tạm thời bằng cách ❏ Using an external input signal (specific) thay đổi chế độ 96 ❏ Temporary stop by mode change Stop Dừng tạm thời theo hướng dẫn tạm dừng 96 ❏ Temporary stop by the pause instruction Sửa đổi tốc độ chơi 96 Modifying play speed Cài đặt tốc độ ghi đè 98 Setting speed overrides ❏ Sửa đổi tốc độ chơi 98 Sửa đổi tỷ lệ ghi đè tốc độ 99 ❏ Modifying play speed Phát hành cài đặt ghi đè tốc độ ❏ Modifying speed override ratio 99

❏

Releasing speed override settings

58 58 59 59 61 62 63

65 66 68 69 69

71 71 72 73 74 75 75 78 78 79 79 80 80

80

81 81 81 81 83

85 86 86 86 87 87 90 91 91 92 92 92 92

93 93 93 96 96

96 98 98 99 99

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Created: 99-02-22 Revised: 02-07-03

Playback with reserved start ❏ Enabling reserved start ❏ Registering reserved start I/O signal ❏ Registering jobs to stations ❏ Deleting registered jobs from stations ❏ Start operation ❏ Checking job reservation status ❏ Resetting job reservation ❏ [HOLD] on the Playback Panel ❏ Hold by external input signal (Specific) ❏ Hold at the station Displaying job stack

Page: 5

Doc. name: Mrs50000TOC.fm

100 101 102 103 105 106 106 107 108 108 109

110

5. Robot Editing .................................................... 113 Editing jobs 113 Job header display 113 ❏ ❏ Job content display 114 ❏ Command pos display 115 ❏ Job list display 115 ❏ Job capacity display 116 ❏ Copying Jobs 117 ❏ Deleting jobs 118 ❏ Modifying job names 119 ❏ Editing comments 121 ❏ Setting edit lock on individual job units 122 ❏ Enabling modification of position data only 122 Editing instructions 124 Instruction group 125 ❏ ❏ Inserting instructions 126 ❏ Deleting instructions 127 ❏ Modifying instructions 127 ❏ Modifying additional numeric data 128 ❏ Modifying additional item 129 ❏ Inserting additional items 131 ❏ Deleting additional items 132 ❏ Setting the range 135 ❏ Copying 135 ❏ Cutting 136 ❏ Pasting 136 ❏ Reverse pasting 137 Other editing 138 ❏ Modification of speed type 138 ❏ Relative modification 138 ❏ Modification by TRT (Traverse Time) 140 ❏ Displaying byte, integer, double-precision, and real type variables144 ❏ Setting byte, integer, double-precision, and real type variables145 ❏ Registering variable name 145 ❏ Displaying position variables 146 ❏ Setting position variables 148 ❏ Setting position variables using the number keys 149 ❏ Setting position variables using the axis keys 151 ❏ Deleting data set of position variables 151

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 6

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-22 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000TOC.fm

❏ Checking positions by position variables ❏ Manipulator types ❏ Setting the number of local variables ❏ Line search ❏ Step search ❏ Label search ❏ Instruction search ❏ Tag search Setting the edit lock

152 153 158 160 160 161 162 163

165

6. Robot Convenient functions ............................. 167 One-touch operations Registering reserved displays ❏ ❏ Calling reserved displays Parallel shift function Registering position variables ❏ ❏ Coordinates ❏ Setting the shift value ❏ SFTON instruction ❏ SFTOF instruction ❏ MSHIFT instruction ❏ Example of use of shift addition/subtraction ❏ Example of use of MSHIFT instruction Parallel shift job conversion function ❏ Coordinates for Conversion ❏ Specifying the conversion items ❏ Specifying the shifting amount ❏ Executing conversion PAM function Input ranges for adjustment data ❏ ❏ Setting adjustment data ❏ Executing the adjustment ❏ Editing data Mirror shift function ❏ Object job ❏ Group axes which become objects ❏ Position variable ❏ Parameter ❏ Converting

167 170 170

171 173 173 174 175 177 178 181 182

183 183 188 189 191

192 192 193 194 195

196 197 197 197 197 198

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Created: 98-08-08 Revised: 02-07-03

Page: 5

Doc. name: GENERAL_WARNING.FM

Safety NOTES FOR SAFE OPERATION Read this manual carefully before installation, operation, maintenance or inspection of the MOTOMAN XRC. Đọc kỹ hướng dẫn này trước khi cài đặt, vận hành, bảo trì hoặc kiểm tra MOTOMAN XRC. Trong hướng dẫn sử dụng này, các ghi In this manual, the Notes for Safe Operation are classified as “WARNING” or chú cho hoạt động an toàn được phân ”INFORMATION”. loại là "THÔNG TIN".

WARNING Chỉ ra một tình huống nguy hiểm tiềm tàng trong đó, nếu không tránh được, có thể dẫn đến trẻ vị thành niên, thương tích vừa hoặc nghiêm trọng cho nhân viên và hư hỏng thiết bị. Nó cũng có thể được sử dụng để cảnh báo chống lại các thực hành không an toàn. Để đảm bảo hoạt động an toàn và hiệu quả ở tất cả lần, hãy chắc chắn làm theo tất cả các hướng dẫn, ngay cả khi không được chỉ định là CẨN TRỌNG và CẨN THẬN.

Luôn chắc chắn theo dõi rõ ràng các mục được liệt kê trong nhóm này

Hướng dẫn này giải thích các thành phần khác nhau của hệ thống MOTOMAN XRC và các hoạt động chung. Đọc hướng dẫn này một cách cẩn thận và chắc chắn hiểu nội dung của nó trước khi xử lý MOTOMAN XRC. Các mục chung liên quan đến an toàn được liệt kê trong Hướng dẫn cài đặt MOTOMAN XRC. Để đảm bảo hoạt động chính xác và an toàn, hãy đọc kỹ Hướng dẫn cài đặt trước khi đọc hướng dẫn này. Một số bản vẽ trong hướng dẫn này được hiển thị với vỏ hoặc tấm chắn bảo vệ loại bỏ cho rõ ràng. Hãy chắc chắn tất cả các nắp và tấm chắn được thay thế trước khi vận hành sản phẩm này.

Indicates a potentially hazardous situation which, if not avoided, could result in minor, moderate or serious injury to personnel and damage to equipment. It may also be used to alert against unsafe practices. To ensure safe and efficient operation at all times, be sure to follow all instructions, even if not designated as “CAUTION” and “WARNING”.

INFORMATION Always be sure to follow explicitly the items listed under this heading.

This manual explains the various components of the MOTOMAN XRC system and general operations. Read this manual carefully and be sure to understand its contents before handling the MOTOMAN XRC. General items related to safety are listed in the MOTOMAN XRC Setup Manual. To ensure correct and safe operation, carefully read the Setup Manual before reading this manual. Some drawings in this manual are shown with the protective covers or shields removed for clarity. Be sure all covers and shields are replaced before operating this product. The drawings and photos in this manual are representative examples and differences may exist between them and the delivered product.

Các bản vẽ và hình ảnh trong hướng dẫn này là ví dụ đại diện và sự khác biệt có thể tồn tại giữa chúng và sản phẩm được giao.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 6

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 98-08-08 Revised: 02-07-03

Thiết bị được sản xuất phù hợp với chỉ thị của Máy móc EC, chỉ thị EMC cũng như chỉ thị LVD.

Thiết bị dự định được tích hợp vào máy móc hoặc lắp ráp với các máy móc khác để cấu thành máy móc được chỉ thị theo chỉ thị này và không được đưa vào sử dụng cho đến khi máy móc được kết hợp đã được tuyên bố phù hợp với các quy định của EC. s Máy móc, Chỉ thị EMC và LVD.

Doc. name: GENERAL_WARNING.FM

The equipment is manufactured in conformity with the EC Machinery directive, the EMC-directive as well as the LVD-directive. The equipment is intended to be incorporated into machinery or assembled with other machinery to constitute machinery covered by this directive, and must not be put into service until the machinery into which it is to be incorporated has been declared in conformity with the provisions of EC´s Machinery, EMC and LVD Directive. Information how to connect to the MOTOMAN XRC is described in the XRC Service Manual. Thông tin về cách kết nối với MOTOMAN XRC được mô tả trong Hướng dẫn sử dụng dịch vụ XRC.

MOTOMAN is not responsible for incidents arising from unauthorized modification of its products. Unauthorized modification voids your product’s warranty.MOTOMAN không chịu trách nhiệm cho các sự cố phát sinh từ việc sửa đổi trái phép các sản phẩm của mình. Sửa đổi trái phép voids bảo hành sản phẩm của bạn. MOTOMAN có thể sửa đổi mô hình này mà không cần thông báo khi cần thiết do cải tiến sản phẩm, sửa đổi hoặc thay đổi thông số kỹ thuật. Nếu sửa đổi như vậy được thực hiện, hướng dẫn cũng sẽ được sửa đổi, xem thông tin sửa đổi

MOTOMAN may modify this model without notice when necessary due to product improvements, modifications or changes in specifications. If such modification is made, the manual will also be revised, see revision information. If your copy of the manual is damaged or lost, contact a MOTOMAN representative to order a new copy. The representatives are listed on the back cover. Be sure to tell the representative the manual number listed on the front cover. MOTOMAN is not responsible for incidents arising from unauthorized modification of its products. Unauthorized modification voids your product’s warranty. Nếu bản sao của hướng dẫn sử dụng của bạn bị hỏng hoặc bị mất, hãy liên hệ với đại diện của MOTOMAN để đặt mua một bản sao mới. Các đại diện được liệt kê ở bìa sau. Hãy chắc chắn nói với người đại diện số thủ công được liệt kê trên bìa trước.

MOTOMAN không chịu trách nhiệm cho các sự cố phát sinh từ việc sửa đổi trái phép các sản phẩm của mình. Sửa đổi trái phép voids bảo hành sản phẩm của bạn

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Created: 98-08-08 Revised: 02-07-03

Page: 7

Doc. name: GENERAL_WARNING.FM

Định nghĩa thuật ngữ thường được sử dụng trong hướng dẫn này

Definition of terms used often in this manual

Bộ điều khiển MOTOMAN là sản phẩm robot The MOTOMAN manipulator is the YASKAWA industrial robot product. công nghiệp YASKAWA. The manipulator usually consists of the controller, the playback panel, the Bộ điều khiển thường bao gồm bộ điều khiển, bảng phát lại, giá treo lập trình và cáp cungprogramming pendant and supply cables. cấp. In this manual, the equipment is designated as follows. Trong hướng dẫn này, thiết bị được chỉ định như sau.

Equipment

Manual designation

MOTOMAN XRC Controller

XRC

KeysPlayback pressed panel MOTOMAN XRC

P-Panel

MOTOMAN XRC Programming pendant

P-Pendant

Start panel for machinery operation in PLAY-mode

Start panel

simultaneously

Bảng khởi động cho vận hành máy móc ở chế độ chạy

Key operation Descriptions of the programming pendant and playback panel keys, buttons and displays are shown as follows: Mô tả về mặt dây chuyền lập trình và các phím, nút và màn hình bảng điều khiển lập trình được hiển thị như sau:

Equipment Programming pendant

Manual designation

Character keys

The keys which have characters printed on them are denoted with [ ] Các phím có ký tự được in trên đó được ký hiệu là [] ex. [ENTER]

Symbol keys

The keys which have a symbol printed on them are not denoted with [ ] but depicted with a small picture. ex. page key The cursor key is an exception and a picture is not shown.

Axis keys Number keys

“Axis keys” and “Number keys” are generic names for the keys for axis operation and number input.

Keys pressed simultaneously

When two keys are to be pressed simultaneously, nhấn đồng thời, các the keys are shown with a “+” sign between them, phím được hiển thị với dấu hiệu + + ex. [SHIFT]+[COORD]

Khi hai phím được Phím bấm đồng thời

giữa chúng,

Displays

The menu displayed in the programming pendant is denoted with “italic” characters.Menu hiển thị trong mặt dây chuyền lập trình được biểu thị bằng các ký tự chữ ex. JOB italic

Playback panel

Buttons

Playback panel buttons are enclosed in brackets. ex. [TEACH] on the playback panel Các nút bảng điều khiển phát lại được đặt trong ngoặc.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 8

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 98-08-08 Revised: 02-07-03

Doc. name: GENERAL_WARNING.FM

Description of the operation procedure

Mô tả quy trình vận hành

In the explanation of the operation procedure, the expression "Select • • • " means that the cursor is moved to the object item and the SELECT key is pressed. Trong phần giải thích quy trình vận hành, biểu thức "Chọn • • •" có nghĩa là rằng con trỏ được di chuyển đến mục đối tượng và nhấn phím CHỌN.

Trước khi vận hành robot, hãy kiểm tra xem nguồn servo đã tắt khi nhấn các nút dừng khẩn cấp trên bảng điều khiển phát lại hoặc mặt dây chuyền lập trình.

Teaching Before operating the robot, check that the servo power is turned off when the emergency stop buttons on the playback panel or programming pendant are pressed. Injury or damage to machinery may result if the emergency stop circuit cannot stop the robot during emergency. The MOTOMAN XRC should not be used if the emergency stop buttons do not function.

Chấn thương hoặc hư hỏng máy móc có thể xảy ra nếu mạch dừng khẩn cấp không thể dừng robot trong trường hợp khẩn cấp. Không nên sử dụng MOTOMAN XRC nếu nút dừng khẩn cấp không hoạt động.

Always set the Teach Lock before entering the robot work envelope to teach a job.Luôn đặt Khóa học trước khi nhập vào làm việc của robot để dạy công việc.

Operator injury can occure if other person reset safety and restart robot in PLAYmode. Chấn thương người vận hành có thể xảy ra nếu người khác thiết lập lại an toàn và khởi động lại robot ở chế độ PLAY.

Hãy xác định mà không người dùng hiện thời trong trong trình bao robots, và bạn có trong một vị trí bên ngoài

Confirm that no persons are present in the robot work envelope and that you are in a safe location before: ✔Turning on the MOTOMAN XRC power. ✔Moving the robot with the programming pendant. ✔Running check operations. ✔Performing automatic operations. Thực hiện các thao tác tự động Injury may result if anyone enters the working envelope of the robot during operation. Always press an emergency stop button immediately if there are problems. Chấn thương có thể xảy ra nếu bất cứ ai đi vào phong bì làm việc của robot trong khi hoạt động. Luôn nhấn nút dừng khẩn cấp ngay lập tức nếu có vấn đề.

Thực hiện các thủ tục kiểm Service tra sau đây trước khi tiến hành giảng dạy robot. Nếu Perform the following inspection procedures prior to conducting sự cố được tìm thấy, sửa chữa chúng ngay lập tức robot teaching. If problems are found, repair them immediately and và chắc chắn rằng tất cả sure that all other necessary processing has been performed. các xử lý cần thiết khác đã ✔Check for problems in robot movement. được thực hiện.

✔Check for damages to insulation and sheathing of external wires.

Kiểm tra thiệt hại cho cách điện và vỏ bọc của dây bên ngoài.

be

Luôn trả lại dây chuyền lập trình cho hook sau khi sử dụng

Always return the programming pendant to the hook after use.

The programming pendant can be damaged if it is left in the robots work area, on the floor or near fixtures. Mặt dây chuyền lập trình có thể bị hỏng nếu bị bỏ lại trong khu vực làm việc của robot, trên sàn nhà hoặc gần đồ đạc

Spare parts MOTOMAN warranty is only valid if original spare parts are used.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Controller

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Page: 9

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

Operator’s Manual Common part Công tắc nguồn chính được đặt ở mặt trước của bộ điều khiển 1. An introduction to XRC XRC. Bảng điều khiển phát lại được cài đặt ở góc trên bên

1.1 Controller

phải của cửa tủ và mặt dây chuyền lập trình treo trên một cái móc bên dưới khung phát lại

The main power switch is located on the front of the XRC controller. The playback panel is installed in the upper right corner of the cabinet door and the programming pendant hangs on a hook below the playback panel. Playback panel

Main power switch

MOTOMAN

®

XRC MOTOMAN

Door lock YASNAC XRC

Programming pendant

Components

Description

Main Power Switch

Turns the XRC power ON/OFF.

Door Lock

Locks the door.

Playback Panel

Equipped with the keys and buttons used for playback of the robot. For details, see Section 1.2 “Playback Panel”.Được trang bị các phím và nút được sử dụng để phát lại robot

Programming Pendant

Equipped with keys and buttons used for conducting Được trang bị các robot teaching operations and editing jobs. For details,phím và nút được sử dụng để thực hiện các see Section 1.3 “Programming Pendant”. hoạt động giảng dạy robot và chỉnh sửa công việc

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Page: 10

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

Playback panel (P-panel)

1.2 Playback panel (P-panel) 1.2.A Playback panel overview The playback panel is equipped with the buttons used to play back the robot. SERVO ON READY Turns ON the servo power

ALARM Lights when alarm occurs

Đèn báo khi xảy ra báo động

EMERGENCY STOP button PLAY and TEACH Sets controller Play and Teach mode

START button Starts playback

EDIT LOCK Enables and Disables editing (Option) REMOTE button Switches to Remote mode

HOLD button Stops playback and holds at the present step in the job Dừng phát lại và giữ ở bước hiện tại trong công việc

1.2.B Button description Playback panel buttons are enclosed in brackets throughout this manual. TEACH

[TEACH] on the playback panel

START

[START] on the playback panel

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback panel (P-panel)

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Page: 11

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

1.2.C Playback panel buttons Turns off the main power supply to the controller. EMERGENCY STOP

Bật nguồn servo. Sử dụng nút này để bật nguồn servo sau và dừng khẩn cấp hoặc tình trạng tràn servo. Khi nhấn nút này, Đèn sẽ phát sáng khi tất cả các khóa liên động an toàn được đóng trong Chế độ Play. Đèn sẽ nhấp nháy ở Chế độ Dạy và nguồn servo được áp dụng khi người vận hành nắm chặt công tắc chết

SERVO ON READY

Enables the servo power ON. Use this button to turn servo power ON after and emergency stop or servo overrun condition. When this button is pressed, The lamp will glow when all safety interlocks are closed in Play Mode. The lamp will blink in Teach Mode, and the servo power is applied when the operator grips the deadman switch.

Chọn chế độ phát, cho phép phát lại công việc sau Selects the play mode, which allows playback of a job after teaching. PLAY khi giảng dạy. Nhấn nút này sẽ đặt XRC trong Chế độ phát. Đèn Pressing this button places the XRC in Play Mode. The lamp will glow when in Play Mode. sẽ phát sáng khi trong Chế độ chơi. Nếu Khóa Khóa được BẬT, đèn sẽ không sáng. If Teach Lock is ON, the lamp will not light.

Chọn chế độ dạy để kích hoạt các chức năng hoạt động và chỉnh sửa của robot TEACH bằng cách sử dụng giá treo lập trình. Nhấn nút này sẽ đặt XRC trong Chế độ Dạy. Đèn sẽ phát sáng khi ở Chế độ Dạy. Nếu Edit Lock (tùy chọn) là ON, chức năng phiên bản sẽ bị tắt và đèn sẽ không sáng. Chọn bảng điều khiển phát lại hoặc tín hiệu đầu vào bên ngoàiREMOTE để thực hiện thao tác khởi động và chuyển đổi chế độ. Hoạt động bằng đầu vào tín hiệu từ xa là có thể khi đèn sáng. Khi đèn sáng, bảng điều khiển phát lại sẽ không hoạt động.

ALARM START

Tạm thời dừng hoạt động phát lại robot. Nút này hoạt động ở bất kỳ chế độ nào. Nút này chỉ sáng trong khi nút được giữ. Nhả nút tắt đèn. Mặc dù đèn không sáng, robot sẽ không khởi động trừ khi có hướng dẫn bắt đầu tiếp theo. Đèn này tự động sáng trong các trường hợp sau để cho biết rằng hệ thống đang ở trạng thái giữ. • Trong khi tín hiệu giữ là đầu vào HOLD từ phím GIỮ. • Trong yêu cầu giữ máy tính bên ngoài khi ở chế độ từ xa. • Dừng do hoạt động công việc. (Ví dụ: dây dính trong quá trình hàn.) Các chức năng bắt đầu và trục sẽ không hoạt động trong khi đèn này sáng.

Selects the teach mode to enable robot operation and editing functions using the programming pendant. Pressing this button places the XRC in Teach Mode. The lamp will glow when in Teach Mode. If Edit Lock (option) is ON, the edition function is disabled and the lamp will not light. Selects the playback panel or external input signal to perform the start and mode switching operation. Operation by remote signal input is possible when lamp is lit. When lamp is lit, playback panel will not operate. Lights to indicate that an alarm or error has occurred. To release the alarm, press [RESET] on the programming pendant. Đèn báo cho biết đã có báo động hoặc lỗi. Để nhả báo thức, nhấn [RESET] trên giá treo lập trình.

Starts the robot playback operation. This lamp lights during the playback operation.

Temporarily stops the robot playback operation. This button functions in any mode. This button lights only while the button is held down. Releasing the button turns the lamp off. Even though the lamp is not lit, the robot will not start unless the next start instruction is given. This lamp lights automatically in the following instances to indicate that thesystem is in the hold status. • While the hold signal is input from the HOLD key. • During a hold request from the external computer while in the remote mode. • Stop caused by job operation. (For example: wire sticking during the welding operation.) Start and axis functions will not operate while this lamp is lit.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Page: 12

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Programming pendant (P-pendant)

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

1.3 Programming pendant (P-pendant) 1.3.A Programming pendant overview The programming pendant is equipped with the keys and buttons used to conduct robot teaching operations and to edit jobs.

Display area

Page key Cursor key

Select key Area key Axis keys

Manual speed key

Enter key

Dead man’s switch

Motion type key

Number keys/ Specific keys

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Programming pendant (P-pendant)

Các phím số có chức năng bổ sung cùng với các giá trị số của chúng. Các phím chức năng kép được sử dụng trong bối cảnh hoạt động đang được thực hiện. Ví dụ: có thể được mô tả trong văn bản dưới dạng [1] hoặc [TIMER].

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Page: 13

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

1.3.B Key description ■ Character keys ENTER

TEACH LOCK

1 TIMER

Các phím có ký tự được in trên đó được ký hiệu là []. được hiển thị dưới dạng [ENTER] và được hiển thị dưới dạng [TEACH LOCK]

The keys which have characters printed on them are denoted with [ ]. is shown as [ENTER] and is shown as [TEACH LOCK]. The number keys have additional functions along with their number values. Dual function keys are used in the context of the operation being performed. For example: may be described in the text as [1] or [TIMER].

■ Symbol Keys The keys which have a symbol printed on them are not denoted with [ ] but depicted with a small picture, with the exception of the cursor key, which is not shown with a picture.Các phím có ký hiệu được in trên chúng không được ký hiệu là [] nhưng được mô tả bằng một hình ảnh nhỏ, ngoại trừ phím con trỏ, không được hiển thị bằng hình ảnh.

Cursor

Emergency Stop button

Reserved Display key Phím hiển thị dành riêng Direct Open key Phím mở trực tiếp

Page key

Area key

■ Axis keys and number keys The keys pictured in the following are refered to as the axis keys and number keys when described. Các phím đã được xác định trong các theo đây được chuyển đổi như là đường dẫn khóa và số phím khi được chọn

XS-

X+ S+

x R-

YL-

Y+ L+

y B-

ZU-

Z+ U+

z T-

Axis Keys

x R+

y B+

7

8

9

4

5

6

1

2

3

.

-

TIMER

z T+

0REF PNT

Number Keys

■ Keys pressed simultaneously

Phím bấm đồng thời

When two keys are to be pressed simultaneously, the keys are shown with a “+” sign between them, such as [SHIFT]+[COORD]. Khi hai phím được nhấn đồng thời, các phím được hiển thị với dấu hiệu + + giữa chúng, chẳng hạn như [SHIFT] + [COORD]

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Page: 14

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

Programming pendant (P-pendant)

1.3.C Programming pendant keys

Turns off the servo power. When the servo power is turned off, the SERVO ON LED on the programTURN ing pendant and the SERVO ON READY lamp will light. Khi tắt nguồn servo, đèn LED ON của ON An emergency stop message is displayed on the screen. trên mặt dây lập trình và đèn SERVO ON

E.STOP Button E.STOP

Deadman Switch

sẽ sáng. Một thông báo dừng khẩn cấp được hiển thị trên màn hình.

Turns on the servo power. Deadman switch is active only when the SERVO ON READY lamp is blinking and both the safety plug and Teach Lock are on.

Công tắc Deadman chỉ hoạt động khi đèn SERVO ON sáng và cả phích cắm an toàn và Khóa TL đều bật.

[TEACH LOCK] TEACH LOCK

Cursor

[SELECT] SELECT

[TOP MENU] TOP ME N U

Đèn LED sáng khi TL được đặt. Khi bạn đặt TL, Start bị tắt và các thay đổi chế độ sẽ bị khóa cho đến khi Khóa Sets to Teach Lock. TL bị tắt. The LED lights when the Teach Lock is set. When you set Teach Lock, Start is disabled and mode changes are locked Khi TL tắt, không thể bật nguồn servo bằng cách out until Teach Lock is turned off. sử dụng công tắc chết.

When Teach Lock is off, servo power cannot be turned on using the deadDi chuyển con trỏ theo man switch.

hướng mũi tên. Kích thước của con trỏ và phạm vi / nơi con trỏ có thể di chuyển sẽ khác nhau tùy thuộc vào màn hình. Nếu nhấn nút con trỏ LÊN khi con trỏ ở dòng đầu tiên, con trỏ sẽ di chuyển đến dòng cuối cùng của công việc. When [SHIFT] is pressed simultaneously: Ngược lại, nếu con trỏ ở dòng cuối cùng của công việc và nhấn nút [SHIFT] + UP con trỏ DOWN, con trỏ Goes back to the prevous page. sẽ nhảy đến dòng đầu [SHIFT] + DOWN tiên của công việc. Goes to the next page. Khi nhấn [Shift] đồng thời: [SHIFT] + RIGHT Scrolls the instruction area of the job content or play back display to the [Shift] + LÊN Quay trở lại trang thịnh right. hành. [SHIFT] + LEFT [Shift] + XUỐNG Scrolls the instruction area of the job content or playback display to the left. Đi đến trang tiếp theo. [Shift] + QUYỀN Selects menu items such as top menu, pull down menu, etc. Cuộn khu vực hướng dẫn của nội dung công Chọn các mục menu như menu trên cùng, menu kéo xuống, v.v. việc hoặc phát lại màn hình bên phải. [Shift] + TRÁI Cuộn vùng chỉ dẫn của nội dung công việc Displays the top menu. hoặc hiển thị phát lại sang trái

Moves the cursor in the direction of the arrow. The size of the cursor and the range /place where the cursor can move will vary dependent on the display. If the UP cursor button is pressed when the cursor is on the first line, the cursor will move to the last line of the job. Conversely, if the cursor is on the last line of the job and the DOWN cursor button is pressed, the cursor will jump to the first line of the job.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Programming pendant (P-pendant)

Area Key

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Page: 15

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

Moves the cursor between “Menu Area” and "General Purpose Display Area". Di chuyển con trỏ giữa Khu vực Menu Menu và Khu vực hiển thị mục đích chung ".

Page Key

Displays the next page. When [SHIFT] is pressed simultaneously with [PAGE], the previous page is displayed. Khi [SHIFT] là pressed ngay với [PAGE], các trước trang là hiển thị.

Displays the content related to the current line. Hiển thị nội dung liên quan đến dòng hiện tại.

Direct Open Key

Đối với một lệnh GỌI, nội dung của công việc được gọi sẽ được hiển thị. Đối với một lệnh Hoạt động, nội dung của tệp điều kiện sẽ được hiển thị. Đối với hướng dẫn Nhập / Xuất, điều kiện vào / ra sẽ được hiển thị.

Reserved Display Key

To display the content of a CALL job or condition file, move the cursor to the next line and press [DIRECT OPEN]. The file will be displayed for the selected line. Display content will vary depending on the type of instruction used in the job. Để hiển thị nội dung của tệp công việc hoặc điều kiện GỌI, di chuyển

con trỏ đến dòng tiếp theo và nhấn [MỞ TRỰC TIẾP]. Các tập tin sẽ được hiển thị cho dòng đã chọn. Nội dung hiển thị sẽ thay đổi tùy thuộc vào loại hướng dẫn được sử dụng trong công việc.

Example: For a CALL instruction, the content of the called job will be displayed. For an Operation instruction, the content of the condition file will be displayed. For Input/output instructions, the in/output condition will be displayed.

Displays the reserved display. Hiển thị màn hình dành riêng. During operation the display, which is registered because it is often seen, can be called up by pressing this key. Trong quá trình vận hành, màn hình được đăng ký vì thường thấy, có thể được gọi lên bằng cách nhấn phím này.

Năm hệ tọa độ (khớp, hình chữ nhật, hình trụ, công cụ và người dùng) có thể được sử dụng. Mỗi lần nhấn phím này, hệ thống tọa [COORD] độ được chuyển theo thứ tự sau: "LIÊN" "WLD / CYL" "CÔNG CỤ" "NGƯỜI DÙNG" COORD Hệ tọa độ đã chọn được hiển thị trên vùng hiển thị trạng thái Khi nhấn [SHIFT] cùng lúc với [COORD], số tọa độ có thể được thay đổi khi hệ thống tọa độ "CÔNG CỤ" hoặc "NGƯỜI DÙNG" được chọn

Tốc độ này cũng hợp lệ cho các hoạt động với [FWD] và [BWD]. SPD] và Có bốn cấp tốc độ (chậm, trung[MAN bình, nhanh inch). S Tthay đổi Mỗi lần nhấn [FST], tốc độ thủ côngFsẽ M AN SPD như sau thứ tự: "INCH" "SLOW" "MED" "FST" SLW Mỗi lần nhấn [SLW], tốc độ thủ công sẽ thay đổi theo thứ tự sau: "FST" "MED" "SLOW" "INCH" Tốc độ đã chọn được hiển thị trên khu vực trạng thái.

[HIGH SPD] HIGH SPD

Select the operation coordinate system when the robot is operated manually. Chọn hệ tọa độ hoạt động khi robot được vận hành thủ công Five coordinate systems (joint, rectangular, cylinder, tool and user) can be used. Each time this key is pressed, the coordinate system is switched in the following order: "JOINT" "WLD/CYL" "TOOL" "USER" The selected coordinate system is displayed on the status display area. When [SHIFT] is pressed simultaneously with [COORD], the coordinate number can be changed when the "TOOL" or "USER" coordinate system is selected. Sets the speed for manual operation. Đặt tốc độ cho hoạt động thủ công. This speed is also valid for operations with [FWD] and [BWD]. There are four speed levels (slow, medium, fast, and inching). Each time [FST] is pressed, manual speed changes in the following order:"INCH" " SLOW" "MED" "FST" Each time [SLW] is pressed, manual speed changes in the following order:"FST" " MED" "SLOW" "INCH" The selected speed is displayed on the status area. Changes the speed of axis operation when and axis button is pressed.Thay đổi tốc độ hoạt động của trục khi và nút trục được nhấn. The speed of the robot will change to high regardless of the programmed speed. Tốc độ của robot sẽ thay đổi lên cao bất kể tốc độ được lập trình Note that only one axis can be operated at high speed. High-speed operation of multiple axes is not possible. Lưu ý rằng chỉ có một trục có thể được vận hành ở tốc độ cao. Hoạt động tốc độ cao của nhiều trục là không thể.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 16

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

Programming pendant (P-pendant)

Selects the motion type for playback operation. The selected motion type is shown in the status display area on the screen. Chọn loại chuyển động cho hoạt động phát lại.

Loại chuyển động đã chọn được hiển thị trong vùng hiển thị trạng thái trên màn hình

[MOTION TYPE]

Each time this key is pressed, the motion type changes in the following order: Mỗi lần nhấn phím này, loại chuyển động sẽ thay đổi theo thứ tự sau: "MOVJ" " MOVL" "MOVC" "MOVS" Khi nhấn [SHIFT] cùng lúc

MOTION TYPE

When [SHIFT] is pressed simultaneously with [MOTION TYPE], the motionvới [m], chế độ chuyển động sẽ thay đổi theo thứ tự mode changes in the following order: "STANDARD" " EXTERNAL REFERENCE POINT"* " CONVEYOR"* sau: Motion Type can be changed in any mode. Loại chuyển động có thể được thay đổi trong bất kỳ chế độ. *: Các chế độ này là tùy chọn mua

*: These modes are purchased options. Di chuyển các trục được chỉ

Axis Key

Moves specified axes on robot. định trên robot. The robot axes only move while the key is held down. Các trục robot chỉ di chuyển Multiple axes can be operated simultaneously by pressing two or more trong khi phím được giữ. Nhiều trục có thể được vận keys at the same time. hành đồng thời bằng cách Axis type (robot or external) is changed as follows: The robot operates in the selected coordinate system.

[ROBOT]

ROBOT

[EX. AXIS]

EX.AXIS

[TEST START] TEST START Di chuyển robot thông qua các bước được dạy trong khi phím này được nhấn. Chỉ hướng dẫn di [FWD] chuyển được thực hiện (không có lệnh hàn). FWD Khi [Shift] được nhấn đồng thời với [FWD], tất cả các lệnh ngoại trừ hướng dẫn di [BWD] chuyển đều được thực thi. Đối với hoạt động BWD nhấn [REF PNT] đồng thời, xem mô tả về "BẮT ĐẦU KIỂM TRA".

Changes the robot axis for axis operation Pressing this key enables the robot axis operation. Thay đổi trục robot để vận hành trục Nhấn phím này cho phép hoạt động trục robot.

nhấn hai hoặc nhiều phím cùng lúc. Loại trục (robot hoặc bên ngoài) được thay đổi như sau: Robot hoạt động trong hệ thống tọa độ đã chọn.

Thay đổi trục ngoài cho hoạt động trục Nhấn phím này cho phép hoạt động trục ngoài. Changes the external axis for axis operation [EX. AXIS] đang hoạt động cho hệ Pressing this key enables the external axis operation. thống với trục ngoài Hành động các máy qua qua chế độ chế độ trong [EX. AXIS] is active for the system with the external axis. một chuyển tiếp tục khi [TEST START] và [INTERLOCK] được thực Moves the robot through taught steps in a continuous motion when hiện pressed. The robot can move to [TEST START] and [INTERLOCK] are simultaneously pressed. check the path of taught The robot can be moved to check the path of taught steps. steps. The robot opearates according to the currently selected operation cycle: The opearates robot "AUTO","1CYCLE",or "STEP" according to the current If an operating speed exceeds the maximum teaching speed, the opeara- selected operation cycle: " AUTO", "1CYCLE", or " tion proceeds at the maximum teaching speed. STEP" Operation stops immediately when this key is released. Nếu sự thực hiện hành động bị vượt quá chế độ Moves the robot through the taught steps while this key is pressed. tối đa tối đa, tiến trình Only move instructions are executed (no weld commands). opearation tại sự tối đa chế When [SHIFT] is pressed simultaneously with [FWD], all instructions độ. Hành động thoát ngay khi except move instructions are executed. này key này được phát As for the operation of pressing [REF PNT] simultaneously, see the hành.

description of "TEST START".

Moves the robot through the taught steps in the reverse direction while this key is pressed. Only move instructions are executed (no weld commands). Di chuyển robot thông qua các bước được dạy theo hướng ngược lại trong khi phím này được nhấn. Chỉ hướng dẫn di chuyển được thực hiện (không có lệnh hàn).

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Programming pendant (P-pendant)

[INFORM LIST]

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Page: 17

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

Displays instruction lists of commands available for job editing. Hiển thị danh sách hướng dẫn các lệnh có sẵn để chỉnh sửa công việc.

INFORM LIST

[CANCEL]

Cancels data input and resets errors.

CANCEL

[DELETE] DELETE

[INSERT] INSERT

[MODIFY]

Deletes registered instructions and data. [DELETE] functions only when the key lamp is lit. [XÓA] chỉ hoạt động khi đèn chính sáng.

Inserts new instructions or data. [INSERT] functions only when the key lamp is lit. Chèn các hướng dẫn hoặc dữ liệu mới. [INSERT] chỉ hoạt động khi đèn chính sáng.

Modifies taught position data, instructions, and data. [MODIFY] functions only when the key lamp is lit. Sửa đổi dữ liệu vị trí được dạy, hướng dẫn và dữ liệu.

MODIFY

Đăng ký hướng dẫn, dữ liệu, vị trí hiện tại của [ENTER] robot, vv Khi nhấn [ENTER], lệnh hoặc dữ liệu được hiển thị trong dòng bộ đệm đầu vào sẽ di chuyển đến vị trí ENTER con trỏ để hoàn tất đăng ký, chèn hoặc sửa đổi. Thay đổi chức năng của các phím khác. Được sử dụng với [TOP MENU],[SHIFT] [COORD], [LOẠI ĐỘNG CƠ], HIỆN TẠI, KHÓA HIỂN THỊ, KHÓA SỐ, Phím trang để truy cập các chức năng SHIFT thay thế. Tham khảo mô tả của từng phím để biết các chức năng [SHIFT] thay thế

Thay đổi chức năng của các[INTERLOCK] phím khác Được sử dụng với [TEST INTER START], [FWD], SỐ KEY LOCK (chức năng tùy chỉnh phím số. Tham khảo mô tả của từng phím để biết các chức năng Number Key [INTERLOCK] thay thế. 7 4 1 0

8 5 2 .

9 6 3 -

Registers instructions, data, current position of the robot, etc. When [ENTER] is pressed, the instruction or data displayed in the input buffer line moves to the cursor position to complete a registration, insertion, or modification. Changes the functions of the other keys. Used with [TOP MENU], [COORD], [MOTION TYPE], CURSOR,

RESERVED DISPLAY KEY , NUMBER KEY, Page Key to access alternate functions. Refer to the description of each key for the alternate [SHIFT] functions. Changes the functions of the other keys Used with [TEST START], [FWD], NUMBER KEY (number key customize function. Refer to the description of each key for the alternate [INTERLOCK] functions. Enters the number or symbol when the ">" prompt appears on the input line. “.” is the decimal point. “-” is a minus sign or hyphen. The number keys are also used as function keys. Refer to the explanation of each key for details. Nhập số hoặc ký hiệu khi dấu nhắc ">" xuất hiện trên dòng đầu vào. Mùi .và là dấu thập phân. Mùi - chỉ là một dấu trừ hoặc dấu gạch nối. Các phím số cũng được sử dụng làm phím chức năng. Tham khảo giải thích của từng phím để biết chi tiết.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 18

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Programming pendant (P-pendant)

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

1.3.D Programming pendant display ■ The four display areas

Bốn khu vực hiển thị

The programming pendant display area is 40 columns by 12 lines. The display area is made up of three different sections. Hiển thị thiết bị thiết lập là 40 columns của 12 dòng. Hiển thị trường này được tạo của 3 khác phần.

MENU AREA STATUS AREA

GENERAL DISPLAY AREA

HUMAN INTERFACE DISPLAY AREA

Each display has its own individual title. The title is displayed in the upper lefthand part of the general purpose display area. Mỗi màn hình có tiêu đề riêng của nó. Tiêu đề được hiển thị ở phần bên trái phía trên của khu vực hiển thị mục đích chung.

Display Title

JOB UTILITY EDIT DISPLAY L C S JOB CONTENT R1 J:TEST S:000 R1 TOOL:0 0000 NOP 0001 ' TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=276 0005 TIMER T=1.00 0006 DOUT OT#(1) ON 0007 MOVL V=138 !Turn on servo power

■ Status display area The Status Display area shows controller status. The displayed information will vary depending on the controller mode (Play/Teach). Vùng Hiển thị trạng thái hiển thị trạng thái bộ điều khiển.

Các thông tin được hiển thị sẽ khác nhau tùy thuộc vào chế độ điều khiển (Chơi / Dạy).

JOB

EDIT

R1 GROUP OPERATION AXIS OPERATION COORDINATE SYSTEM MANUAL SPEED

UTILITY

DISP L

C

S

PAGE STATE UNDER EXECUTION OPERATION CYCLE

1) Operational group axes Displays the active group axis for systems equipped with station axes or several robot axes. Trục nhóm hoạt động R1 - R3 : Robot Axes Hiển thị trục nhóm hoạt động cho các hệ thống được trang bị trục trạm hoặc một số trục robot. B1 - B3 : Base Axes R 1 - R3: Trục Robot S1 - S6 : Station Axes B1 - B3: Trục cơ sở S1 - S6: Trục trạm

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Programming pendant (P-pendant)

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Page: 19

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

2) Motion type Displays the selected coordinate system. Hiển thị hệ tọa độ đã chọn. : Link Coordinate : XYZ Coordinate : Cylinder Coordinate : Tool Coordinate : User Coordinate

U

3) Manual speed Displays the selected speed. I

: Inching

L

: Low Speed

M

: Medium Speed

H

: High Speed

4) Operation Cycle Displays the present operation cycle. S

: Step

C

: Cycle

A

: Continuous nối tiếp

Hiện trạng 5) Hiển thị trạng thái hệ thống hiện tại

Present status Displays the present system status (STOP, HOLD, ESTOP, ALARM, or RUN). S

: Stop Status

H

: Hold Status : Emergency Stop Status

A

: Alarm Status

R

: Operating Status

6) Page Displays the screen where the page is switched. Hiển thị màn hình nơi trang được chuyển.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 20

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Programming pendant (P-pendant)

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

■ Human interface display area

Khu vực hiển thị giao diện người

The human interface display area is used for display information such as the instruction being input, data, and error messages. The area is made up of three different lines. Vùng hiển thị giao diện con người được sử dụng để hiển thị thông tin như hướng dẫn là thông tin đầu vào, dữ liệu và thông báo lỗi. Khu vực này được tạo thành từ ba dòng khác nhau.

Input Buffer Line Input Line Message Line

=>TIMER T=1.00 >Timer=1.00 !Enter value

1) Input Buffer Line Displays instructions as they are being entered. Hiển thị hướng dẫn khi chúng đang được nhập. 2) Input Line Displays data values being entered (only when data input is required). Hiển thị dữ liệu các giá trị

được nhập vào (chỉ khi dữ liệu

3) Message line nhập cần thiết) Displays error messages and dialogs for input. Error messages are given priority if errors occur during input. Messages longer than one line length will scroll off the screen as you continue entering data.

Hiển thị thông báo lỗi và hộp thoại cho đầu vào. Thông báo lỗi được ưu tiên nếu xảy ra lỗi trong quá trình nhập. Tin nhắn dài hơn một dòng sẽ cuộn ra khỏi màn hình khi bạn tiếp tục nhập dữ liệu.

1.3.E Screen descriptions

Mô tả màn hình

■ Denotation The menu displayed in the programming pendant is denoted with { }. Menu hiển thị trong mặt dây

chuyền lập trình được ký hiệu là {}.

JOB

EDIT

UTILITY

DISPLAY

Các mục menu trên được The ký hiệu là

above menu items are denoted with {JOB}, {EDIT}, {DISPLAY}, AND {UTILITY}. EDIT JOB SELECT JOB CALL MASTER JOB CREATE NEW JOB RENAME JOB JOB RENAME COPY JOB DELETE JOB

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

Menu commands are denoted in the same manner. Các lệnh menu được ký hiệu theo cách tương tự.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Programming pendant (P-pendant)

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Page: 21

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

■ Screen The screen can be displayed according to the view desired. Màn hình có thể được hiển thị theo chế độ xem mong muốn.

Full Screen View

Upper Screen View

Middle Screen View

Lower Screen View

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 22

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

Programming pendant (P-pendant)

1.3.F Character input [SELECT] : Insert a character at the cursor’s location on the input line. [CANCEL] : Delete all characters on the input line. Cancels character input, even if no characters have been entered on the input line. PAGE KEY : Change the data type for input; Letter Symbol User Word. [CHỌN]: Chèn một ký tự tại vị trí con trỏ con [ENTER] : Registers all characters on the input line. trỏ trên dòng đầu vào. CURSOR : [CANCEL]: Xóa tất cả các ký tự trên dòng đầu vào. When the cursor is on the input line: Hủy bỏ đầu vào ký tự, ngay cả khi không có ký [ ] : Moves the cursor to the left. tự nào được nhập trên dòng đầu vào. [ ] : Moves the cursor to the right. PAGE KEY: Thay đổi kiểu dữ liệu cho đầu vào; Chữ Ký hiệu Word Từ người dùng. [ ] : Deletes the character to the left of the cursor. When the cursor is on the character input display: [ ] : Moves the cursor to the left. [ ] : Moves the cursor to the right. [ ] : Moves the cursor up. [ ] : Moves the cursor down.

[ENTER]: Đăng ký tất cả các ký tự trên dòng đầu vào. CON TRỎ : Khi con trỏ ở trên dòng đầu vào: [Å]: Di chuyển con trỏ sang trái. [Æ]: Di chuyển con trỏ sang phải. [È]: Xóa ký tự bên trái con trỏ. Khi con trỏ ở trên màn hình nhập ký tự: [Å]: Di chuyển con trỏ sang trái. [Æ]: Di chuyển con trỏ sang phải. [Ç]: Di chuyển con trỏ lên. [È]: Di chuyển con trỏ xuống.

■ Number input Number input is performed with the number key. Numbers include 0-9, the deciamal point (.), and the minus sign/hyphen (-). Note however, that the decimal character cannot be used in job names. JOB EDIT DISPLAY ALPHABET/SYMBOL ABCDEFGHIJKLM NOPQRSTUVWXYZ abcdefghijklm nopqrstuvwxyz 0123456789+-= !\"%&'()*,./:; ?_

UTILITY

Đầu vào số được thực hiện với phím số. Các số bao gồm 0-9, dấu thập phân (.) Và dấu trừ / dấu gạch nối (-). Lưu ý, tuy nhiên, ký tự thập phân không thể được sử dụng trong tên công việc.

> !Turn on servo power

■ Letter input

Nhập thư Bấm phím trang để hiển thị màn hình Nhập thư. Di chuyển con trỏ đến chữ cái mong muốn và nhấn [CHỌN] để nhập chữ cái.

Press the page key to display the Letter Input screen. Move the cursor to the Biểu tượng đầu vào desired letter and press [SELECT] to enter the letter. Bấm phím trang để hiển thị màn hình Nhập biểu tượng. Di chuyển con trỏ đến biểu tượng mong ■ Symbol input muốn và nhấn [CHỌN] để nhập biểu tượng. Press the page key to display the Symbol Input screen. Lưu ý rằng màn hình Move the cursor to the desired symbol and press [SELECT] to enter the symbol. chọn biểu tượng Note that the symbol selection screen is not available for naming jobs since jobkhông khả dụng để đặt tên công việc vì names can only have alphanumeric characters. tên công việc chỉ có thể có các ký tự chữ và số.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Modes

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

JOB EDIT SYMBOL ± × ¸ ¹ =¥ \ ´ ` °

DISP R1

" ‘ “

Page: 23

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

UTILITY L

C

S

= / °C

¢£§

> !Turn on servo power

1.4 Modes The XRC has two modes:

✔ Operation Mode ✔ Operation Location Mode Chế độ vị trí hoạt động Each mode is described in this section

1.4.A Operation mode Chế độ hoạt động là chế độ mà robot được lập trình và vận hành. Chế độ hoạt động được biểu thị bằng đèn chế độ trên bảng phát lại.

The Operation Mode is the mode in which the robot is programmed and operated. The operation mode is indicated by the mode lamp on the playback panel.

✔ Teach Mode Used for teaching new jobs or modifying existing jobs.

✔ Play Mode Used to run programmed jobs.

Chỉ định điểm điều khiển cho các hoạt động như chế độ robot, chu kỳ, nguồn servo, và gọi công việc. Chế độ vị trí được biểu thị bằng công tắc XÓA trên bảng phát lại. Chế độ bảng điều khiển phát lại Hoạt động từ xa là không thể. Bảng điều khiển phát lại / Đầu vào mặt dây lập trình có sẵn. Chế độ từ xa Hoạt động thông qua đầu vào từ xa là có thể. Bảng dưới đây cho thấy các chế độ và khả năng trong mỗi chế độ. Chức năng nhập dữ liệu truyền (tùy chọn) khả dụng ở chế độ từ xa.

Được sử dụng để giảng dạy các công việc mới hoặc sửa đổi các công việc hiện có. Chế độ chơi Được sử dụng để chạy các công việc được lập trình

1.4.B Operation location mode Specifies the control point for operations such as robot mode, cycle, servo power, and calling jobs. The location mode is indicated by the REMOTE switch on the playback panel.

✔ Playback panel mode Remote operation is not possible. Playback panel / Programming Pendant input is available.

✔ Remote Mode Operation via remote input is possible. The table below shows the modes and the capability within each mode. The data transfer input function (optional) is available in the remote mode.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 24

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Modes

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

Chế độ cục bộ (Đèn từ xa TẮT)

Mode Operation

Local Mode (Remote lamp is OFF)

Remote Mode (Remote lamp is ON)

Servo ON

Playback Panel / Programming Pendant

External signal

Start

Playback Panel

External signal

Mode change

Playback Panel

External signal

Cycle change

Programming Pendant

External signal

Call master job

Programming Pendant

External signal

Vì lý do an toàn, chế độ Dạy luôn được ưu tiên trong các hoạt động chuyển đổi chế độ. Không thể chuyển sang các chế độ khác thông qua bảng điều khiển phát lại hoặc đầu vào bên ngoài khi TEACH LOCK được bật. Bộ điều khiển ghi nhớ chế độ của nó khi tắt nguồn để tắt khi bật nguồn lại, bộ điều khiển ở cùng chế độ. Tuy nhiên, nếu chế độ đã được chỉ định bởi bảng phát lại hoặc đầu vào bên ngoài khi bật nguồn, chế độ khi tắt nguồn là không hiệu quả.

1.4.C Teach mode priority

Tín hiệu bên ngoài

Ưu tiên chế độ dạy

For safety reasons, Teach mode always takes priority in mode switching operations. It is not possible to switch to other modes via the playback panel or external input when TEACH LOCK is turned on. The controller remembers which mode it was in when power was turned off so that when power is turned back on, the controller is in the same mode. However, if the mode has already been specified by the playback panel or the external input when power is turned on, the mode when power was turned off is not effective.

1.4.D Edit jobs and active jobs The XRC can call a job stored in the memory at any time in order to edit or exe- XRC có thể gọi một công việc được lưu cute the job. trong bộ nhớ bất cứ Jobs set for editing are called “edit jobs.” The name of the edit job is displayed in lúc nào để chỉnh sửa the status display in teach mode. Jobs set for execution are called “active jobs.” hoặc thực hiện công The name of the active job is displayed in the status display area in play mode. việc. Mode

Current Job

Teach mode

Edit job

Play mode

Active job

When you change the operation mode, the current job changes according to the mode. For example: If an edit job is open in Teach mode, it will become the active job when the controller is switched to Play mode. The job type can be changed by swiching modes in the following manner:

Các công việc được thiết lập để chỉnh sửa được gọi là các công việc chỉnh sửa của Wikipedia. Tên của công việc chỉnh sửa được hiển thị trong hiển thị trạng thái trong chế độ dạy. Các công việc được thiết lập để thực hiện được gọi là các công việc đang hoạt động. Tên của công việc đang hoạt động được hiển thị trong khu vực hiển thị trạng thái ở chế độ phát.

Khi bạn thay đổi chế độ hoạt động, công việc hiện tại sẽ thay đổi theo chế độ. Ví dụ: Nếu một công việc chỉnh sửa được mở trong chế độ Dạy, nó sẽ trở thành công việc đang hoạt động khi bộ điều khiển được chuyển sang chế độ Play. Loại công việc có thể được thay đổi bằng cách thay đổi chế độ theo cách sau:

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC About the security mode

1

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

2 Edit Job

Exec. job

Exec. job

JOB A

TEACH Mode

Edit Job

Exec. job

JOB A

JOB A

PLAY Mode

TEACH Mode

Cả công việc chỉnh sửa Both the edit job and the execuvà công việc thực thi tion job are not called. đều không được gọi.

4

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

3

Memory Edit Job

The edit job is called.

5

Memory Edit Job

Exec. job

Edit Job

Exec. job

JOB A

JOB B

JOB A

JOB A

Press [PLAY] on the P-panel to change to play-mode. The edit job automatically becomes the execution job. Nhấn [PLAY] trên bảng P để thay đổi sang chế độ phát. Công việc chỉnh sửa tự động trở thành công việc thực thi.

PLAY Mode

PLAY Mode

Another job called to the execution job. Một công việc khác được gọi là công việc thực thi

Page: 25

Press [TEACH] on the P-panel to change to the teach mode. The execution job automatically becomes the edit job. Nhấn [TEACH] trên bảng P để thay đổi chế độ giảng dạy. Công việc thực thi tự động trở thành công việc chỉnh sửa.

1.5 About the security mode

XRC chứa một hệ thống bảo mật được gọi là chế độ bảo mật. Đây là một phương pháp trong đó chỉ những toán tử có mức độ phù hợp mới có thể thực hiện các thao tác hoặc thay đổi cài đặt. Hãy chắc chắn rằng người vận hành ở mức thích hợp trước khi vận hành.

The XRC contains a security system know as the security mode. This is a method where only those operators with an appropriate level can perform operations or change settings. Be sure that the operator is at the appropriate level before operation.

1.5.A Types of security modes

Ba loại chế độ bảo mật sau đây có sẵn. The following three types of security modes are available. Ngoài ra, mọi thao tác cao hơn chế độ chỉnh sửa đều cần có ID người dùng. ID Also, any operations higher than the edit mode require a user ID. The user ID người dùng phải chứa 4 và 8 chữ cái, số must contain betwen 4 and 8 letters, numbers, or symbols. hoặc ký hiệu. ✔ Operation Mode Chế độ hoạt động Trong chế độ hoạt động, người vận hành During the operation mode, the operator can monitor the line operation and start có thể theo dõi hoạt động của dòng và and stop the robot. Repairs, etc. can be performed if any abnormalities are bắt đầu detected. và dừng robot. Sửa chữa, vv có thể được thực hiện nếu phát hiện bất kỳ bất ✔ Editing Mode thường. During the edit mode, teaching, robot jog operations, job editing, and editing of Chế độ chỉnh sửa Trong chế độ chỉnh sửa, giảng dạy, hoạt various operation files can be performed. động chạy bộ của robot, chỉnh sửa công ✔ Management Mode việc và chỉnh sửa tập tin hoạt động khác nhau có thể được During the management mode, the operator who performs setup and maintethực hiện. nance for the system can set the machine control parameter, set the time, change Chế độ quản lý Trong chế độ quản lý, người vận hành the user ID, etc. thực hiện thiết lập và bảo trì hệ thống có thể đặt tham số điều khiển máy, đặt thời gian, thay đổi ID người dùng, v.v.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 26

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

About the security mode

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

Top Menu

Security Mode

Sub Menu

DISPLAY JOB

VARIABLE

JOB

Operation

Edit

SELECT JOB

Operation

Operation

CREATE NEW JOB

Edit

Edit

MASTER JOB

Operation

Edit

JOB CAPACITY sức chứa

Operation

-

RES. START (JOB)

Edit

Edit

RES. STATUS

Operation

-

BYTE

Operation

Edit

INTEGER

Operation

Edit

DOUBLE

Operation

Edit

REAL

Operation

Edit

POSITION(ROBOT) VỊ TRÍ (ROBOT)Operation

Edit

VỊ TRÍ (CƠ SỞ) Operation VỊ TRÍ (ST)

Edit

POSITION(ST)

Operation

Edit

EXTERNAL INPUT

Operation

-

EXTERNAL OUTPUT

Operation

-

UNIVERSAL INPUT

Operation

-

UNIVERSAL OUTPUT

Operation

-

SPECIFIC INPUT

Edit

-

SPECIFIC OUTPUT

Edit

-

RIN

Edit

-

REGISTER

Edit

-

AUXILIARY RELAY

Edit

-

CONTROL INPUT

Edit

-

PSEUDO INPUT SIGNAL

Edit

Operation

ANALOG OUTPUT

Edit

-

LADDER PROGRAM

Management

Management

I/O ALARM

Management

Management

I/O MESSAGE

Management

Management

POSITION(BASE) IN/OUT

RƠ LE PHỤ TRỢ

EDIT

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC About the security mode

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Top Menu

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

Security Mode

Sub Menu

DISPLAY ROBOT VỊ TRÍ HIỆN TẠI

Page: 27

EDIT

CURRENT POSITION

Operation

-

COMMAND POSITION

Operation

-

SERVO MONITOR

Management

-

KHAI THÁC POS

OPE ORIGIN POS

Operation

Edit

POS nhà thứ hai

SECOND HOME POS

Operation

Edit

DROP AMOUNT

Management

Management

POWER ON/OFF POS

Operation

-

TOOL

Edit

Edit

INTERFERENCE

Management

Management

Edit

Edit

HOME POSITION

Management

Management

MANIPULATOR TYPE

Management

-

ROBOT CALIB

Edit

Edit

ANALOG MONITOR GIÁM SÁT ANALOG QUẦN ÁO & S-SENSOR

Management

Management

OVERRUN&S-SENSOR

Edit

Edit

GIỚI HẠN

LIMIT RELEASE

Edit

Management

KIỂM SOÁT ARM

ARM CONTROL

Management

Management

MONITORING TIME

Operation

Management

ALARM HISTORY

Operation

Management

I/O MSG HISTORY

Operation

MANAGE-

VERSION

Operation

-

LOAD

Edit

-

SAVE

Operation

-

VERIFY

Operation

-

DELETE

Operation

-

FORMAT

Operation

Operation

DEVICE

Operation

Operation

VỊ TRÍ GIÁM SÁT DỊCH VỤ

SỐ TIỀN DROP ĐIỆN BẬT / TẮT POS DỤNG CỤ QUAN TÂM

NGƯỜI DÙNG PHỐI HỢPUSER COORDINATE VỊ TRÍ NHÀ LOẠI QUẢN LÝ TÍNH TOÁN ROBOT

SYSTEM INFO

FD/PC CARD

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 28

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Top Menu PARAMETER

About the security mode

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

Security Mode

Sub Menu

DISPLAY

EDIT

S1CxG

Management

Management

S2C

Management

Management

S3C

Management

Management

S4C

Management

Management

A1P

Management

Management

A2P

Management

Management

A3P

Management

Management

RS

Management

Management

S1E

Management

Management

S2E

Management

Management

S3E

Management

Management

S4E

Management

Management

Top Menu

Security Mode

Sub Menu

DISPLAY SETUP

KẾT HỢP GRP

EDIT

TEACHING COND

Edit

Edit

OPERATE COND

Management

Management

DATE/TIME

Management

Management

GRP COMBINATION

Management

Management

SET WORD

Edit

Edit

RESERVE JOB NAME

Edit

Edit

USER ID

Edit

Edit

SET SPEED

Management

Management

KEY ALLOCATION

Management

Management

RES. START (CNCT)

Management

Management

1.5.B Modifying the security mode a) From the Top Menu display, select {SECURITY} The current security mode is displayed in the title of the top menu screen. Từ màn hình Menu trên cùng, chọn {BẢO MẬT} Chế độ bảo mật hiện tại được hiển thị trong tiêu đề của màn hình menu trên cùng.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC About the security mode

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

CYCLE

Page: 29

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

SECURITY

R1

EDITING MODE

L

C

S

ARC WELDING VARIABLE

JOB OUT IN

IN/OUT ROBOT !Turn on servo power

b) Chọn chế độ bảo mật sẽ được sửa đổi. c) Khi chế độ bảo mật được chọn cao hơn chế độ hiện được đặt, hiển thị trạng thái nhập ID người dùng được hiển thị. d) Nhập ID người dùng. e) Nhấn [ENTER].

SYSTEM INFO

b) Select the security mode to be modifiied. c) When the selected security mode is higher than the currently set mode, the user ID input status display is shown. d) Input user ID. e) Press [ENTER]. CYCLE SECURITY OPERATION MODE EDITING MODE MANAGEMENT MODE

R1

L

C

S

ARC WELDING VARIABLE

JOB OUT IN

IN/OUT ROBOT !Turn on servo power

SYSTEM INFO

f) The selected security mode’s input ID is checked. If the correct user ID is input, the security mode is modified. Chế độ bảo mật đã chọn ID đầu vào ID được chọn. Nếu ID người dùng chính xác là đầu vào, chế độ bảo mật được sửa đổi.

ID setting At the factory, the user ID number below is preset. Edit Mode:[00000000] Management Mode:[99999999]

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 30

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

About the security mode

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Robot axes and coordinates

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 31

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

2. Robot coordinates 2.1 Robot axes and coordinates ■ Names for robot system axes The external axes of the XRC are divided into base and station axes. The relative individual axes of the robot system are divided by their function into robot, base, and station axes. Các trục ngoài của XRC được chia thành các trục cơ sở và trạm. Họ hàng các trục riêng lẻ của hệ thống robot được chia theo chức năng của chúng thành robot, cơ sở, và trục trạm.

Robot axis This is the axis for the robot itself

Base axis This is the axis that moves the entire robot. It corresponds to the traveling axis. It controls the path of traveling robots. Trục robot Đây là trục cho chính robot Trục cơ sở Đây là trục di chuyển toàn bộ robot. Nó tương ứng với trục di chuyển. Nó điều khiển con đường của robot du lịch.

Station axis This is any axis other than the robot and base axes. It indicates the tilt or rotating axis of the fixture. Trục trạm Đây là bất kỳ trục nào khác ngoài trục robot và trục cơ sở. Nó chỉ ra trục nghiêng hoặc trục quay của vật cố định.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 32

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Robot axes and coordinates

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

2.1.A Types of Coordinates The following coordinates can be used to operate the robot: ✔ Joint coordinates Each axis of the robot moves independently. Mỗi trục của robot di chuyển độc lập. ✔ Rectangular coordinates Tọa độ hình chữ nhật The robot, regardless of its position, moves parallel to any of the X-, Y-, and Zaxes. Robot, bất kể vị trí của nó, di chuyển song song với bất kỳ X-, Y- và Zaxes nào. ✔ Cylinder coordinates The q axis moves around the S-axis. The R-axis moves parallel to the L-axis arm. For vertical motion, the robot moves parallel to the Z-axis.Trục q di chuyển quanh trục S. Trục R di chuyển song song với cánh tay trục L. ✔ Tool coordinates Đối với chuyển động thẳng đứng, robot di chuyển song song với trục Z.

The effective direction of the tool mounted in the wrist flange of the robot is defined as the Z-axis. This axis controls the coordinates of the end point of the tool. ✔ User coordinates The robot moves parallel to the axes of the user coordinates. In any coordinate system, it is possible to change only the wrist orientation at a fixed TCP (tool center point) position. This is called the TCP fixed function.

tọa độ công cụ Hướng hiệu quả của công cụ được gắn trong mặt bích cổ tay của robot được xác định là trục Z. Trục này điều khiển tọa độ của điểm cuối của công cụ.

Robot di chuyển song song với trục của tọa độ người dùng. Trong bất kỳ hệ tọa độ nào, chỉ có thể thay đổi hướng cổ tay tại cố định vị trí TCP (điểm trung tâm công cụ). Đây được gọi là chức năng cố định TCP.

Z-axis

Z-axis

Y-axis r-axis

θ-axis r-axis

X-axis Rectangular coordinates

Cylinder coordinates

X-axis

Z-axis

Y-axis X-axis

Y-axis

Z-axis

Tool coordinates

User coordinates

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC General operations

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 33

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

2.2 General operations 2.2.A Selecting a coordinate system Chọn hệ tọa độ Chọn tọa độ bằng quy trình sau: ■ Coord type key Nhấn [COORD]. Mỗi lần nhấn phím này, Select a coordinate using the following procedure: tọa độ được chuyển Press [COORD]. Each time this key is pressed, the coordinate sang làm theo nguyên tắc: following order: Kiểm tra lựa chọn Check the selection in the status area of the display. trong khu vực trạng thái của màn hình

is switched in the

Joint Rectangular(Cylinder) Tool User

The selected coordinates can be set with the system. Refer to “Setting Chapters” in the Operator’s Manual. Các tọa độ đã chọn có thể được đặt với hệ thống. Hãy tham khảo các chương cài đặt của chương trình Hướng dẫn sử dụng.

2.2.B Selecting manual speed Manual speed can be set to fast, medium, slow, or inching. In addition, high speed is also possible using the [HIGH SPD]. The manual speed set is also effective for [FWD] / [BWD] operations in addition to the axis operations.

Tốc độ thủ công có thể được đặt thành nhanh, trung bình, chậm hoặc inch. Ngoài ra, tốc độ cao cũng có thể sử dụng [CAO SPD]. Bộ tốc độ thủ công cũng có hiệu lực đối với các hoạt động [FWD] / [BWD] ngoài các hoạt động trục.

Note! When the robot is operated with the programming pendant, the highest speed of the Tool Center Point is limited to 250 mm/sec. Khi robot được vận hành với mặt dây lập trình, tốc độ cao nhất của Điểm trung tâm công cụ được giới hạn ở 250 mm / giây.

■ Selecting with manual speed keys Press [FST] or [SLW]. Each time [FST] is pressed, manual speed is changed in the following order. Confirm the speed in the status display area. Each time [FST] is pressed, the manual speed changes in the following order: Nhấn [FST] hoặc [SLW]. Mỗi lần nhấn [FST], INCH, SLOW, MED, and FST.

FST

INCH

SLW

MED

FST

MAN SPEED

tốc độ thủ công sẽ thay đổi trong thứ tự sau đây. Xác nhận tốc độ trong khu vực hiển thị trạng thái. Mỗi lần nhấn [FST], tốc độ thủ công sẽ thay đổi theo thứ tự sau: INCH, SLOW, MED và FST.

Each time [SLW] is pressed, the manual speed changes in the following order: FST, MED, SLOW, and INCH. Mỗi lần nhấn [SLW], tốc độ thủ công sẽ thay đổi theo thứ tự sau: FST, MED, SLOW và INCH. MAN SPEED

SLW

FST

MED

SLW

■ Using the high speed key

INCH

Sử dụng phím tốc độ cao

Pressing [HIGH SPD] while the axis keys are being held down makes the robot operate at high speed. Nhấn [CAO SPD] trong khi các phím trục đang được giữ để giúp robot hoạt động ở tốc độ cao.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 34

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

General operations

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

Note! [HIGH SPD] has no effect if the manual speed is set to INCH. không có hiệu lực nếu tốc độ thủ công được đặt thành INCH.

2.2.C Axis operations Pressing an axis key in the teach mode makes it possible to move the respective axis of the robot and station to a desired position. The motion of each axis depends on the specified coordinate system. Nhấn phím trục trong chế độ giảng dạy để The axes move only while the axis key is being pressed.

■ Switching the group axis to be operated

có thể di chuyển tương ứng trục của robot và trạm đến một vị trí mong muốn. Chuyển động của mỗi trục phụ thuộc vào hệ tọa độ xác định. Các trục chỉ di chuyển trong khi phím trục đang được nhấn

Chuyển đổi trục nhóm sẽ được vận hành

The coordination robot system (option function) with two or more axes, switches the group axis in the job content display by the following procedure: When the job content is displayed, the group axes which are registered in the displayed job will be operated. Hệ thống robot phối hợp (chức năng tùy chọn) với hai hoặc nhiều trục, công tắc trục nhóm trong màn hình hiển thị nội dung công việc theo quy trình sau: Khi nội dung công việc được hiển thị, các trục nhóm được đăng ký trong công việc được hiển thị sẽ được vận hành

Case that the group axes registered in the displayed job is R1 + S1

Trường hợp các trục nhóm được đăng ký trong công việc được hiển thị là R1 + S1

Press the group axes key. The station number is shown in the status display area Nhấn phím trục nhóm. Số trạm được hiển thị trong and station axis operation becomes possible. vùng hiển thị trạng thái và hoạt động trục trạm trở nên The station axis operation is shown below: khả thi. Hoạt động trục trạm được hiển thị dưới đây: X + / X - : the first axis Y + / Y - : the second axis Z+ / Z - : the third axis To return to the robot axes from the station axes, press [ROBOT]. Để trở về trục robot từ trục trạm, nhấn [ROBOT].

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Joint coordinates

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 35

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

2.3 Joint coordinates When operating in joint coordinates mode, the S, L, U, R, B, and T axes of the robot move independently. The motion of each axis is described in the table below. Khi hoạt động ở chế độ tọa độ khớp, các trục S, L, U, R, B và T của robot di chuyển độc lập. Chuyển động của mỗi trục được mô tả trong bảng dưới đây. Axis Motion in Joint Coordinates

Axis name

Basic Axes

S-Axis

Axis operation key

XS-

X+ S+

Motion

Main unit rotates right and left. Bộ phận chính quay phải và trái.

L-Axis

YL-

Y+ L+

Lower arm moves forward and backward. Hạ cánh tay di chuyển về phía trước và phia sau

U-Axis

ZU-

Z+ U+

Upper arm moves up and down. Cánh tay trên di chuyển lên và xuống.

Wrist Axes

R-Axis X

R-

X

Wrist rolls right and left.

Y

Wrist moves up and down

Z

Wrist turns right and left

R+

B-Axis Y

B-

B+

T-Axis Z

T-

T+

Note! When two or more axis keys are pressed at the same time, the robot will perform compound movement. However, if two different directional keys for the same axis are pressed at the same time (such as [S-] + [S+]), none of the axes operate. Khi nhấn hai hoặc nhiều phím trục cùng một lúc, robot sẽ thực hiện chuyển động ghép. Tuy nhiên, nếu hai phím định hướng khác nhau cho cùng một trục được nhấn cùng một lúc (chẳng hạn như [S-] + [S +]), thì không có trục nào hoạt động

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 36

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Rectangular coordinates

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

Z+ U+

U-axis

x

R-axis

R+

y

B-axis

B+ T-axis

Z-

L-axis

U-

z

x

T+

y

R-

B-

Y-

z

T-

L-

Y+ L+

X-

X+

S-

S+

S-axis

2.4 Rectangular coordinates In the rectangular coordinates, the robot moves parallel to the X-, Y-, or Z- axes. Trong tọa độ hình chữ nhật, robot di chuyển The motion of each axis is described in the following table: Axis Motion in Rectangular Coordinates

Axis name

Basic Axes

Axis operation key

Motion

X Axis

X-

X+ S+

Moves parallel to X-axis.

Y Axis

Y-

Y+

Moves parallel to Y-axis.

Z Axis

Z-

Z+

Moves parallel to Z-axis.

Wrist Axes Trục cổ tay

S-

L-

U-

L+

U+

TCP Control Motion is executed. See Section 3.8 “Tool Tip Operation.”

song song với các trục X-, Y- hoặc Z-. Chuyển động của mỗi trục được mô tả trong bảng sau:

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Rectangular coordinates

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 37

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

Note! When two or more keys are pressed at the same time, the robot will perform compound moves. However, if two different directional keys for the same axis are pressed at the same time (such as [X-] + [X+]), none of the axes operate. Khi nhấn hai hoặc nhiều phím cùng lúc, robot sẽ thực hiện các động tác ghép. Tuy nhiên, nếu hai phím định hướng khác nhau cho cùng một trục được nhấn cùng một lúc (chẳng hạn như [X-] + [X +]), thì không có trục nào hoạt động

Z-axis

Y-axis

X-axis

Y-axis

XS-

Z-axis

X+

Z+

S+

U+

Y+ L+

X-axis

Y-

ZU-

L-

Moves parallel to X- or Y-axis

Moves parallel to Z-axis

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 38

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Cylinder coordinates

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

2.5 Cylinder coordinates In the cylinder coordinates, the robot moves as follows. The motion of each axis is described in the following table. Trong tọa độ xi lanh, robot di chuyển như sau. Chuyển động của mỗi trục được mô tả trong bảng sau. Axis Motion in Cylinder Coordinates

Axis name

Basic Axes

Axis operation key

q-Axis

X-

X+

Main unit rolls around Saxis. Đơn vị chính cuộn quanh trục S.

Y-

Y+

Moves perpendicular to Z-axis. Di chuyển vuông góc với

S-

S+

r-Axis L-

Z-Axis

ZU-

Wrist Axes

Motion

L+

Trục Z.

Moves parallel to Z-axis.

Z+ U+

TCP Control Motion is executed. See Section 3.8 “Tool Tip Operation.”

Note! When two or more keys are pressed at the same time, the robot will perform compound moves. However, if two different directional keys for the same axis are pressed at the same time (such as [Z-] + [Z+]), none of the axes operate. Khi nhấn hai hoặc nhiều phím cùng lúc, robot sẽ thực hiện các động tác ghép. Tuy nhiên, nếu hai phím định hướng khác nhau cho cùng một trục được nhấn cùng một lúc (chẳng hạn như [Z-] + [Z +]), thì không có trục nào hoạt động.

Z-axis

r-axis

θ-axis r-axis

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Tool coordinates

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 39

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

X+

r-axis

Y+

S+

L+

YL-

r-axis

Y-

X-

L-

Y+ L+

S-

Rolls around θ-axis

Moves perpendicular to r-axis

2.6 Tool coordinates 2.6.A Axis motion In the tool coordinates, the robot moves parallel to the X-, Y-, and Z-axes, which are defined at the tip of the tool. The motion of each axis is shown in the following table: Trong tọa độ dao, robot di chuyển song song với các trục X, Y- và Z, được định nghĩa ở đầu của công cụ. Chuyển động của mỗi trục được hiển thị trong bảng sau: Axis Motion in Tool Coordinates

Axis name

Basic Axes

Axis operation key

X- Axis

Moves parallel to X-axis.

X-

X+

Y-

Y+

Z-

Z+

S-

Y- Axis

L-

Z- Axis

U-

Wrist Axes

Motion

S+

Moves parallel to Y-axis.

L+

Moves parallel to Z-axis.

U+

TCP Control Motion is executed. See Section 3.8 “Tool Tip Operation.”

Note! When two or more keys are pressed at the same time, the robot will perform compound moves. However, if two different directional keys for the same axis are pressed at the same time (such as [X-] + [X+]), none of the axes operate. Khi nhấn hai hoặc nhiều phím cùng lúc, robot sẽ thực hiện các động tác ghép. Tuy nhiên, nếu hai phím định hướng khác nhau cho cùng một trục được nhấn cùng một lúc (chẳng hạn như [X-] + [X +]), thì không có trục nào hoạt động.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 40

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Tool coordinates

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

X-axis X-axis

Z-axis Y-axis

Y-axis

Y-axis

Z-axis

Z-axis

X-axis

The tool coordinates are defined at the tip of the tool, assuming that the effective direction of the tool mounted on the robot wrist flange is the Z-axis. Therefore, the tool coordinates axis direction moves with the wrist.

Các tọa độ dao được xác định ở đầu công cụ, giả sử rằng hiệu quả hướng của công cụ gắn trên mặt bích cổ tay robot là trục Z. Do đó, công cụ tọa độ hướng trục di chuyển với cổ tay

In tool coordinates motion, the robot can be moved using the effective tool direction as a reference regardless of the robot position or orientation. These motions are best suited when the robot is required to move parallel while maintaining the tool orientation with the workpieces. Trong chuyển động tọa độ dao, robot có thể được di chuyển bằng hướng công cụ hiệu quả làm tham chiếu bất kể vị trí hoặc hướng của robot. Những chuyển động này phù hợp nhất khi robot được yêu cầu di chuyển song song trong khi duy trì hướng công cụ với phôi.

Z+ U+

ZU-

XS-

X+ S+

Note! For tool coordinates, the tool file should be registered in advance. For further details, refer to the “MOTOMAN XRC INSTRUCTIONS”. Đối với tọa độ dao, tệp công cụ nên được đăng ký trước. Để biết thêm thông tin chi tiết, hãy tham khảo HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG MOTOMAN XRC.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Tool coordinates

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 41

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

2.6.B Selecting the tool number Tool numbers are used to specify a tool when more than one tool is used on the system. You may select from registered tool files when you switch tools on the robot. Số công cụ được sử dụng để chỉ định một công cụ khi có nhiều hơn một công cụ được sử dụng trên hệ thống. Bạn có thể chọn từ các tệp công cụ đã đăng ký khi bạn chuyển đổi công cụ trên robot.

Note! This operation can be performed only when numbers of the tool is more than one. To use several tool files with one robot, set the following parameter. S2C261: Tool number switch specifying parameter Hoạt động này chỉ có thể được thực hiện khi số lượng công cụ nhiều hơn một. 1: Can be switched Để sử dụng một số tệp công cụ với một 0: Cannot be switched robot, hãy đặt tham số sau. S2C261: Tham số chỉ định chuyển đổi số See “CIO-parameter manual”: công cụ 1: Có thể được chuyển đổi 0: Không thể chuyển đổi Xem hướng dẫn tham số CIO của CIO

a) Press [COORD] and set to [TOOL]. When [COORD] is pressed, the status area displays JOINT‡ XYZ ‡ TOOL ‡ USER. Nhấn [COORD] và đặt thành [CÔNG CỤ]. Khi nhấn [COORD], khu vực trạng thái hiển thị LIÊN XYZ CÔNG CỤ NGƯỜI DÙNG.

JOB JOB CONTENT

EDIT

DISPLAY

R1

UTILITY M

C

S

b) Press [SHIFT] + [COORD] The Tool Number Select Display is shown. Hiển thị số công cụ chọn hiển thị. JOB EDIT DISPLAY TOOL NO SELECT R1 0 : TORCH MT-3501 1 : TORCH MTY-3501 2 : TORCH MTY-3502

UTILITY M

C

S

c) Select the desired tool number. Chọn số công cụ mong muốn .

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 42

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

User coordinates

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

2.7 User coordinates 2.7.A User coordinates In the user coordinates, the robot moves parallel to each axis of the coordinates Trong tọa độ người which are set by the user. Up to 24 coordinate types can be registered. Each dùng, robot di chuyển song song với từng coordinate has a user number and is called a user coordinate file. The motion oftrục tọa độ được thiết each axis is described in the following table: lập bởi người dùng. The figure and the table below describe the motion of each axis when the axis keyLên đến 24 loại tọa độ có thể được đăng ký. is pressed. Mỗi tọa độ có số Axis Motion in User Coordinates

Axis Name Basic Axes

X- Axis

Axis Key

X-

X+

Y-

Y+

Z-

Z+

S-

Y- Axis

L-

Moves parallel to X-axis.

S+

Moves parallel to Y-axis.

L+

Z- Axis

Moves parallel to Z-axis. U-

Wrist axes

Motion

người dùng và được gọi là tệp tọa độ người dùng. Chuyển động của mỗi trục được mô tả trong bảng sau: Hình và bảng dưới đây mô tả chuyển động của từng trục khi phím trục bị ép buộc.

U+

TCP Control Motion is executed. See Section 3.8 “Tool Tip Operation.”

Note! When two or more keys are pressed at the same time, the robot will perform compound moves. However, if two different directional keys for the same axis are pressed at the same time (such as [X-] + [X+]), none of the axes operate. Khi nhấn hai hoặc nhiều phím cùng lúc, robot sẽ thực hiện các động tác ghép. Tuy nhiên, nếu hai phím định hướng khác nhau cho cùng một trục được nhấn cùng một lúc (chẳng hạn như [X-] + [X +]), thì không có trục nào hoạt động.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC User coordinates

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 43

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

Y-axis

X-

X+

S-

S+

Y+ L+

X-axis Z-axis

Y-

Z-axis

L-

Y-axis

Moves parallel to X or Y-axis

X-axis Y-axis Z-axis

X-axis

Z+ U+

ZU-

Station

Station

Y-axis

Moves parallel to Z-axis

2.7.B Examples of user coordinate utilization The user coordinate settings allow easy teaching in various situations. For exaCài đặt phối hợp người dùng cho phép pmle: giảng dạy dễ dàng trong các tình huống ✔ When multiple positioners are used, khác nhau. Ví dụ: manual operation can be simplified by setting the user coordinates for each fixKhi nhiều định vị ture. được sử dụng, Thao tác thủ công có Fixture User coordinate thể được đơn giản hóa bằng cách đặt tọa độ người dùng cho từng phương Fixture Fixture pháp sửa lỗi. User coordinate

✔ When performing arranging or stacking operations, the incremental value for shift can be easily programmed by setting user coordinates on a pallet. Khi thực hiện các thao tác sắp xếp hoặc xếp chồng, giá trị gia tăng cho ca có thể được lập trình dễ dàng bằng cách đặt tọa độ người dùng trên palet.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 44

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

User coordinates

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

When performing conveyor synchronizing operations, Khi thực hiện các hoạt động đồng bộ hóa băng tải, hướng di chuyển của băng tải được chỉ định. the moving direction of the conveyor is specified. Conveyor

2.7.C Selecting a user coordinate number Follow the procedure below to select the desired coordinate system from among the registered user coordinates.Thực hiện theo quy trình dưới đây để chọn hệ tọa độ mong muốn trong số tọa độ người dùng đã đăng ký.

a) Press [COORD] and set to [USER]. When [COORD] is pressed, the status area displays JOINT ‡ XYZ ‡ TOOL ‡ USER. Nhấn [COORD] và đặt thành [USER].

Khi nhấn [COORD], khu vực trạng thái sẽ hiển thị LIÊN ‡ XYZ ‡ CÔNG CỤ ‡ NGƯỜI DÙNG.

JOB

EDIT

JOB CONTENT

DISPLAY

R1

U

UTILITY M

C

S

b) Press [SHIFT] + [COORD]. The User Coordinate Number Select Display appears. JOB

EDIT

USER COORD SELECT 1 : JIG 2 : WORK1 3 : PALLET 4 : 5 : 6 : 7 : 8 : 9 : !

DISPLAY

R1

U

Nhấn [SHIFT] + [COORD]. Số tọa độ người dùng Chọn Hiển thị xuất hiện.

UTILITY M

C

S

c) Select the desired user number Chọn số người dùng mong muốn

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Tool tip operations

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 45

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

Note! For more information on registration of the user coordinates, refer to “MOTOMAN XRC INSTRUCTIONS”. Để biết thêm thông tin về việc đăng ký tọa độ người dùng, hãy tham khảo HƯỚNG DẪN XRC.

2.8 Tool tip operations

Thao tác mẹo công cụ

2.8.A TCP fixed operations Một hoạt động cố A TCP fixed operation can only change the wrist orientaion at a fixed TCP posiđịnh TCP chỉ có thể tion in all coordinate systems except the joint coordinates. The motion of each thay đổi hướng cổ tay tại một vị trí TCP cố axis is described in the following table. định trong tất cả các Axis Motion in Control Point Fixed Operations Chuyển động trục trong điểm kiểm soát hệ tọa độ ngoại trừ tọa độ khớp. Chuyển Hoạt động cố định động của mỗi Axis Axis Key Motion trục được mô tả trong Name bảng sau.

Basic Axes

X-

X+

Y-

Y+

Z-

Z+

X

X

S-

L-

U-

Wrist Axes

R-

Y

B-

Z

T-

S+

L+

Control points move. These movements differ depending on rectangular, cylinder, tool and user coordinates. Điểm kiểm soát di chuyển. Những chuyển động này khác nhau tùy thuộc vào hình chữ nhật, hình trụ, công cụ và tọa độ người dùng

U+

R+

Y

B+

Wrist axes move by fixed control points. These movements differ depending on rectangular, cylinder, tool and user coordinates. Trục cổ tay di chuyển bởi các điểm kiểm soát cố định. Những chuyển động này khác nhau tùy thuộc vào hình chữ nhật, hình trụ, công cụ và tọa độ người dùng

Z

T+

Note! When two or more keys are pressed at the same time, the robot will perform compound moves. However, if two different directional keys for the same axis are pressed at the same time (such as [X-] + [X+]), none of the axes operate.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 46

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Tool tip operations

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

Tool Centre Point

Torch Welding

Xoay của mỗi trục cổ tay khác nhau trong mỗi hệ tọa độ. Trong trường hợp sau đây, xoay trục cổ tay dựa trên trục X, Y- hoặc Z.

Gun Spot Welding

Turning of each wrist axis differs in each coordinate system. In the following case, wrist axis rotations are based on the X-, Y-, or Z-axis. Z-axis Y-axis

X-axis

Z-axis

Y-axis

X-axis

In tool coordinates, wrist axis rotations are based on X-, Y-, or Z-axis of the tool coordinates.

Trong tọa độ dao, xoay trục cổ tay dựa trên trục X, Y- hoặc Z của dao tọa độ

Z-axis

X-axis

Y-axis

In user coordinates, wrist axis rotations are based on X-, Y-, or Z-axis of the user coordinates. Trong tọa độ người dùng, xoay trục cổ tay dựa trên trục X, Y- hoặc Z của người dùng tọa độ.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Tool tip operations

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Z-axis

Page: 47

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

Y-axis X-axis

Z-axis

Y-axis X-axis

Vị trí đầu công cụ được đăng ký trong một tệp công cụ. Trục 2.8.B TCP change operations điều khiển điểm điều khiển hoạt động và nóThe tool tip position is registered in a tool file. The control point controls axis được đặt là khoảng operations and it is set as the distance from the flange face. The TCP change cách từ mặt bích. operation is an axis operation that involves selecting the desired tool file from a Thay đổi TCP hoạt động là một hoạt list of registered files, and then manipulating the axes while changing the control động trục liên quan point. This coordinate can be performed with all coordinates except the joint đến việc chọn tệp coordinates. The axis operation is the same as that of the TCP fixed operation. công cụ mong muốn từ danh sách các tệp đã đăng ký, sau đó thao tác các trục trong TCP change operation with multiple tools khi thay đổi điểm điều The control points for Tool 1 and Tool 2 are taken as P1 and P2, respectively. khiển. Tọa độ này có thể được thực hiện When Tool 1 is selected to perform axis operation, Tool 1 control point P1 controls với tất cả các tọa độ the operation. Tool 2 follows Tool 1 and is not controlled by axis operation. On trừ tọa độ khớp. Hoạt the other hand, Tool 2 is selected to perform axis operation, Tool 2 control point động trục giống như P2 controls axis operation. In this case, Tool 1 follows Tool 2. hoạt động cố định Ví dụ 1> Hoạt động thay đổi TCP với nhiều công cụ TCP. Các điểm kiểm soát cho Công cụ 1 và Công cụ 2 được lấy tương ứng là P1 và P2. Khi Công cụ 1 được chọn để thực hiện thao tác trục, điểm kiểm soát Công cụ 1 P1 sẽ điều khiển hoạt động. Công cụ 2 theo Công cụ 1 và không được điều khiển bởi hoạt động trục. Mặt khác, Công cụ 2 được chọn để thực hiện thao tác trục, Điểm kiểm soát Công cụ 2 P2 điều khiển hoạt động trục. Trong trường hợp này, Công cụ 1 theo Công cụ 2.

Tool 1

Tool 2

P1

P2

Workpiece

Selection of Tool 1 and axis operations with controlling P1

P1

P2

Workpiece

Selection of Tool 2 and axis operations with controlling P2

Lựa chọn Công cụ 1 và các hoạt động trục với điều khiển P1

Lựa chọn Công cụ 2 và các hoạt động trục với điều khiển P2

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 48

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Tool tip operations

Doc. name: Mrs50000-ch2.fm

TCP change operation with a single tool The two angles of the workpiece that the tool is holding are taken as control points P1 and P2 respectively. By selecting two control points alternately, the workpieces can be moved as shown below: Ví dụ 2> Hoạt động thay đổi TCP với một công cụ duy nhất Hai góc của phôi mà dụng cụ đang giữ được lấy làm điểm kiểm soát Lần lượt là P1 và P2. Bằng cách chọn luân phiên hai điểm kiểm soát, phôi có thể được di chuyển như hình dưới đây:

Workpiece

Workpiece P1 P1

P2 P2

TCP fixed operation with P1 selected

TCP fixed operation with P2 selected

Note! For registration of the tool file, refer to “MOTOMAN XRC INSTRUCTIONS”. Để đăng ký tập tin công cụ, hãy tham khảo Hướng dẫn của MOTOMAN XRC.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Preparation for teaching

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 49

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

3. Teaching 3.1 Preparation for teaching To ensure safety, the following operations should always be performed before teaching: ✔ Check the emergency stop buttons to be sure they function properly.

Chuẩn bị giảng dạy Để đảm bảo an toàn, các thao tác sau phải luôn được thực hiện trước giảng bài: Kiểm tra các nút dừng khẩn cấp để đảm bảo chúng hoạt động đúng. Đặt khóa dạy. Đăng ký một công việc.

✔ Set the teach lock. ✔ Register a job. 3.1.A Checking emergency stop buttons

Kiểm tra các nút dừng khẩn cấp Các nút Servo On trên cả bảng phát lại và giá treo lập trình sẽ sáng trong khi bật nguồn cho hệ thống servo. Thực hiện thao tác sau để đảm bảo các nút dừng khẩn cấp hoạt động chính xác trước khi vận hành robot.

The Servo On buttons on both the playback panel and the programming pendant should be lit while the power is on for the servo system. Perform the following operation to ensure that the emergency stop buttons are functioning correctly before operating the robot. a) Press E. STOP The SERVO ON buttons on both the playback panel and the programing pendant light while servo supply is turned on. When the emergency stop button is pressed and the servo power is turned off, both SERVO ON button lamps will turn off.

Nhấn E. DỪNG Các nút SERVO ON trên cả bảng phát lại và đèn treo lập trình trong khi bật nguồn cung cấp servo. Khi nút dừng khẩn cấp là đã nhấn và tắt nguồn servo, cả hai đèn nút ON của ON sẽ tắt.

SERVO ON READY

SERVO ON Confirm the light is off on the programming pendant

Confirm the light is off on the playback panel

Xác nhận đèn tắt trên mặt dây chuyền lập trình Xác nhận đèn tắt trên bảng phát lại Xác nhận tắt nguồn servo c) Nhấn [DỊCH VỤ TRÊN S READN SÀNG]. Sau khi xác nhận hoạt động chính xác, nhấn [DỊCH VỤ TRÊN S READN SÀNG] trên bảng phát lại để bật nguồn servo.

Đặt khóa dạy Vì mục đích an toàn, luôn đặt khóa dạy trước khi bắt đầu dạy. Trong khi khóa dạy được đặt, chế độ hoạt động được gắn với chế độ dạy và không thể được chuyển đổi bằng bảng phát lại hoặc đầu vào bên ngoài. Nếu khóa dạy không được đặt, không thể bật nguồn bằng cách sử dụng công tắc chết trên mặt dây lập trình

b) Confirm the servo power is turned off c) Press [SERVO ON READY]. After confirming correct operation, press [SERVO ON READY] on the playback panel to turn on the servo power.

3.1.B Setting the teach lock For safety purposes, always set the teach lock before beginning to teach. While the teach lock is set, the mode of operation is tied to the teach mode and cannot be switched using either the playback panel or external input. If the teach lock is not set, the power cannot be turned on using the deadman switch on the programming pendant. a) Press [T-LOCK]. While the teach-lock is set, this key lamp lights. Nhấn [T-LOCK]. Trong khi khóa dạy được đặt, đèn này sẽ sáng.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 50

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Đăng ký tên công việc Đặt tên cho công việc của bạn và nhập nó. Các ký tự có thể được sử dụng trong tên công việc

Preparation for teaching

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

3.1.C Registering job names Give your job a name and enter it.

■ Characters that can be used in job names Job names can use up to eight alphanumeric and symbol characters. These different types of characters can coexist within the same job name. The following rules apply to the designation of names for reserved jobs: A maximum of six characters can be used for a reserved job name. When a reserved job name is used, additional characters are added by the system. Tên công việc có thể sử dụng tối đa tám ký tự chữ và số. Những loại nhân vật khác nhau có thể cùng tồn tại trong cùng một tên công việc. Các quy tắc sau đây áp dụng cho việc chỉ định tên cho các công việc dành riêng: Tối đa sáu ký tự có thể được sử dụng cho một tên công việc dành riêng. Khi một tên công việc dành riêng được sử dụng, các ký tự bổ sung sẽ được hệ thống thêm vào.

001 J OB - 1 WO RK - A

■ Registering job names a) Select {JOB} under the top menu. The selection menu is displayed.

Chọn {JOB} trong menu trên cùng. Menu lựa chọn được hiển thị. b) Chọn {TẠO CÔNG VIỆC MỚI}

b) Select {CREATE NEW JOB} JOB

EDIT

NEW JOB CREATE JOB NAME : COMM.: GROUP SET : R1

EXEC

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

CANCEL

!

c) Input job name. Input job names using the character input operation. For information on character input operation, refer to “1.3.5 Letter Input” d) Press [ENTER]. e) Press “EXEC”. Job names are registered to XRC memory. Then, the job content display is shown. NOP and END instructions at the beginning of the job are registered automatically. Tên công việc đầu vào. Nhập tên công việc bằng cách sử dụng thao tác nhập ký tự. Để biết thông tin về thao tác nhập ký tự, hãy tham khảo Nhập 1.3.5 d) Nhấn [ENTER]. e) Nhấn vào EXEC EX. Tên công việc được đăng ký vào bộ nhớ XRC. Sau đó, hiển thị nội dung công việc là hiển thị. Hướng dẫn NOP và END khi bắt đầu công việc được đăng ký tự động

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Teaching

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

JOB EDIT JOB CONTENT J:TEST S:000 0000 NOP 0001 END

DISPLAY R1

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

UTILITY L

R1

Page: 51

C

S

TOOL:*

=> MOVJ VJ=100.00 !

3.2 Teaching Màn hình giảng dạy 3.2.A Teaching display screens Dạy học được thực hiện trong màn hình nội dung công việc. Hiển thị nội dung công Teaching is conducted in the job content display. việc chứa Những phụ kiện kèm theo: the following items:

Line numbers

Số dòng Số lượng dòng công việc được tự động hiển thị. Số dòng được tự động phục hồi nếu các dòng được chèn hoặc xóa. 2) Số bước Số bước được tự động hiển thị tại dòng hướng dẫn di chuyển. Bậc thang số được tự động phục hồi nếu các bước được chèn hoặc xóa. 3) Hướng dẫn, Mục bổ sung, Nhận xét, v.v.

JOB EDIT JOB CONTENT J: TEST S: 001 0000 NOP 0001 ' TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00

DISP

R1

The job content display contains

UTILITY L

C

S

R1 TOOL: 0

Số bước Hướng dẫn và bổ sung mục, ý kiến, vv

Step numbers Instruction and additional items,comments,etc

1) Line Numbers The number of the job line is automatically displayed. Line numbers are automatically regenerated if lines are inserted or deleted. 2) Step Numbers Step numbers are automatically displayed at the move instruction line. Step numbers are automatically regenerated if steps are inserted or deleted. 3) Instructions, Additional Items, Comments, Etc. MOVJ

Hướng dẫn, mục bổ sung, bình luận, v.v.

VJ = 50.00 Tag Numerical Data

Thẻ dữ liệu số hướng dẫn

Instruction Additional Item

Hướng dẫn Đây là những hướng dẫn cần thiết để xử lý hoặc thực hiện một thao tác. Trong trường hợp Hướng dẫn M CHUYỂN, hướng dẫn tương ứng với loại chuyển động được tự động hiển thị tại vị trí thời gian được dạy.

Instructions These are instructions needed to process or perform an operation. In the case of MOVE instructions, the instruction corresponding to the motion type is automatically displayed at the time position is taught.

Additional items Speed and time are set depending on the type of instruction. Numerical or character data is added when needed to the tags which set conditions. Hạng mục bổ sung Tốc độ và thời gian được đặt tùy thuộc vào loại hướng dẫn. Dữ liệu số hoặc ký tự được thêm khi cần vào các thẻ đặt điều kiện

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 52

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Loại chuyển động xác định đường dẫn mà robot di chuyển giữa phát lại các bước. Tốc độ chơi là tốc độ mà robot di chuyển. Thông thường, ba yếu tố của dữ liệu vị trí, loại chuyển động và tốc độ phát được đăng ký cho các bước của trục robot cùng một lúc. Nếu loại chuyển động hoặc cài đặt tốc độ phát bị bỏ qua trong khi dạy, dữ liệu được sử dụng từ bước được dạy trước đó sẽ tự động được sử dụng.

Hiển thị cài đặt tốc độ phát Tốc độ được biểu thị bằng tỷ lệ phần trăm của tỷ lệ tối đa. Cài đặt 0: Tốc độ Omit, đặt tốc độ ở lần xác định trước

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

Teaching

3.2.B Motion type and play speed Motion type determines the path along which the robot moves between playback steps. Play speed is the rate at which the robot moves. Normally the three elements of position data, motion type, and play speed are registered for the robot axes steps at one time. If the motion type or play speed settings are omitted during teaching, the data used from the previously taught step is automatically used.

■ Joint motion type The joint motion type is used when the robot does not need to move in a specific path toward the next step position (such as air cuts to and from the workpiece). When the joint motion type is used for teaching a robot axis, the move instruction is MOVJ. For safety purposes, use the joint motion type to teach the first step. When [MOTION TYPE] is pressed, the move instruction on the input buffer line changes.

■ Play speed setting display ✔ Speeds are indicated as percentages of the maximum rate. ✔ Setting “0:Speed Omit” sets the speed at previous determination. a) Move the cursor to the play speed. Di chuyển con trỏ đến tốc độ chơi. => MOVJ VJ=

0.78

b) Press [SHIFT] + the cursor key simultaneously Nhấn [Shift] + đồng thời phím con trỏ The joint speed moves up and down. Tốc độ khớp di chuyển lên và xuống. Fast

100.00 50.00 25.00 12.50 6.25 3.12 1.56

Slow

0.78%

■ Linear motion type

Loại chuyển động chung được sử dụng khi robot không cần phải di chuyển trong một cụ thể đường dẫn đến vị trí bước tiếp theo (chẳng hạn như cắt không khí đến và đi từ phôi). Khi loại chuyển động chung được sử dụng để dạy trục robot, hướng dẫn di chuyển là MOVJ. Đối với mục đích an toàn, sử dụng loại chuyển động chung để dạy bước đầu tiên. Khi nhấn [TYION TYPE], lệnh di chuyển trên dòng bộ đệm đầu vào thay đổi.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Teaching Robot di chuyển theo một đường thẳng từ bước này sang bước tiếp theo. Khi loại chuyển động tuyến tính được sử dụng để dạy trục robot, hướng dẫn di chuyển là MOVL. Loại chuyển động tuyến tính được sử dụng cho công việc như hàn. Robot di chuyển tự động thay đổi vị trí cổ tay như trong hình bên dưới.

Hiển thị cài đặt tốc độ phát (tương tự cho loại chuyển động tròn và spline) Có hai loại màn hình và chúng có thể được chuyển đổi tùy thuộc vào ứng dụng. Phương pháp cài đặt giống như tốc độ liên kết

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 53

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

The robot moves in a linear path from one taught step to the next. When the linear motion type is used to teach a robot axis, the move instruction is MOVL. Linear motion type is used for work such as welding. The robot moves automatically changing the wrist position as shown in the figure below.

■ Play speed setting display (same for circular and spline motion type) There are two types of displays, and they can be switched depending on the application. Setting method is same as link speed a) Move the cursor to the play speed. Di chuyển con trỏ đến tốc độ phát => MOVL VJ=

93

b) Press [SHIFT] + the cursor key simultaneously. The play speed moves up and down. Fast

Slow

Kiểu chuyển động tròn Robot di chuyển theo hình vòng cung đi qua ba điểm. Khi chuyển động tròn được sử dụng để dạy trục robot, hướng dẫn di chuyển là MOVC. ■ Thông tư đơn Khi cần một chuyển động tròn đơn, hãy dạy chuyển động tròn cho ba điểm, từ P1 đến P3, như trong hình bên dưới. Nếu loại chuyển động khớp hoặc tuyến tính được dạy ở P0, điểm trước khi bắt đầu hoạt động vòng tròn, robot sẽ di chuyển từ P0 đến P1 theo một đường thẳng.

1500.0

Fast

9000

750.0

4500

375.0

2250

187.0

1222

93.0

558

46.0

276

23.0

138

11 (mm/sec)

Slow

Nhấn [SHIFT] + phím con trỏ đồng thời. Tốc độ chơi di chuyển lên và xuống.

66 (cm/min)

■ Circular motion type The robot moves in an arc that passes through three points. When circular motion is used for teaching a robot axis, the move instruction is MOVC.

■ Single circular When a single circular movement is required, teach the circular motion for three points, P1 to P3, as shown in the figure below. If joint or linear motion type is taught at P0, the point before starting the circular operation, the robot moves from P0 to P1 in a straight line.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Page: 54

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Teaching

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

Motion type for single circular

P2 P4

P0 P1

P3

Automatically becomes a straight line

Motion type

Instruction

P0

Joint or Linear

MOVJ MOVL

P1 P2 P3

Circular

MOVC

P4

Joint or Linear

MOVJ MOVL

Tự động trở thành một đường thẳng

■ Continuous circular

xoay vòng liên tục

When continuous circular movements must be separated from each other by a Khi các chuyển động tròn liên tục phải được joint or linear motion type step. This step must be inserted between two steps at tách biệt với nhau an identical point. The step at the end point of the preceding circular move must bằng một bước chuyển động coincide with the beginning point of the following circular move.

Motion Type for Continuous Circular

P2 P0 P1

Point

Motion Type

Instruction

P0

Joint or Linear

MOVJ MOVL

P1 P2 P3

Circular

MOVC

P4

Joint or Linear

MOVJ MOVL

P5 P6 P7

Circular

MOVC

P8

Joint or Linear

MOVJ MOVL

P7

P3 P4 P5

P8 P6

Joint or Linear type

khớp hoặc tuyến tính. Bước này phải được chèn giữa hai bước tại một điểm giống hệt nhau. Bước ở điểm cuối của di chuyển vòng tròn trước phải trùng với điểm bắt đầu của bước di chuyển sau

■ Play speed The play speed set display is identical to that for the linear motion type. The speed taught at P2 is applied from P1 to P2. The speed taught at P3 is applied from P2 to P3. If a circular operation is taught at high speed, the actual arc path has a shorter radius than that taught. Hiển thị cài đặt tốc độ phát giống hệt với loại chuyển động tuyến tính. Tốc độ được dạy ở P2 được áp dụng từ P1 đến P2. Tốc độ được dạy ở P3 được áp dụng từ P2 đến P3. Nếu một thao tác vòng tròn được dạy ở tốc độ cao, đường vòng cung thực tế có ngắn hơn bán kính hơn mà dạy.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Teaching

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Kiểu chuyển động Spline Khi thực hiện các thao tác như hàn, cắt và thi công sơn lót; sử dụng loại chuyển động spline làm cho việc dạy cho các phôi có hình dạng không đều dễ dàng hơn. Con đường của chuyển động là một parabola đi qua ba điểm. Khi chuyển động spline được sử dụng để dạy trục robot, hướng dẫn di chuyển là MOVS. Đường cong tự do duy nhất Khi cần một chuyển động đường cong tự do duy nhất, hãy dạy chuyển động spline cho ba điểm, từ P1 đến P3, như trong hình bên dưới. Nếu chuyển động khớp hoặc tuyến tính được dạy tại điểm P0, điểm trước khi bắt đầu chuyển động spline, robot sẽ di chuyển từ P0 đến P1 theo đường thẳng

Page: 55

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

■ Spline motion type When performing operations such as welding, cutting, and applying primer; using the spline motion type makes teaching for workpieces with irregular shapes easier. The path of motion is a parabola passing through three points. When spline motion is used for teaching a robot axis, the move instruction is MOVS.

■ Single free curve When a single free curve movement is required, teach the spline motion for three points, P1 to P3, as shown in the figure below. If joint or linear motion is taught at point P0, the point before starting the spline motion, the robot moves from P0 to P1 in a straight line.

Motion Type for a Single Free Curve

Point P2 P4

P0 P1 Tự động trở thành một đường thẳng

P3

Automatically becomes a straight line

Đường cong miễn phí liên tục Robot di chuyển qua một con đường được tạo ra bằng cách kết hợp các đường cong parabol. Điều này khác với loại chuyển động tròn trong đó các bước có điểm giống hệt nhau không yêu cầu tại giao lộ giữa hai đường cong tự do

Instruction

P0

Joint or Linear

MOVJ MOVL

P1 P2 P3

Spline

MOVS

P4

Joint or Linear

MOVJ MOVL

■ Continuous free curves The robot moves through a path created by combining parabolic curves. This differs from the circular motion type in that steps with identical points are not required at the junction between two free curves. Motion Type for Continuous Free Curves

P2 Point

P0

Motion Type

Motion Type

P0

Joint or Linear

MOVJ MOVL

P1 P2 P5

Spline

MOVS

P6

Joint or Linear

MOVJ MOVL

P5

P3

P6

P1

P4 Không yêu cầu bước giống hệt Identical-point step not required

Instruciton

When the parabolas overlap, a composite motion path is created. Khi parabolas chồng lên nhau, một đường chuyển động tổng hợp được tạo ra.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 56

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Teaching

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

Start path

End path

■ Play speed The play speed set display is identical to that for the linear motion type. As with the circular motion type, the speed taught at P2 is applied from P1 to P2, and the speed taught at P3 is applied from P2 to P3. Hiển thị cài đặt tốc độ phát giống hệt với loại chuyển động tuyến tính. Như với loại chuyển động tròn, tốc độ được dạy ở P2 được áp dụng từ P1 đến P2 và tốc độ được dạy ở P3 được áp dụng từ P2 đến P3.

Note! Teach points so that the distances between the three points are roughly equal. If there is any significant difference, an error will occur on playback and the robot may operate in an unexpected, dangerous manner. Ensure that the ratio of distances between steps m:n is within the range of 0.25 to 0.75mm.

Dạy điểm sao cho khoảng cách giữa ba điểm gần bằng nhau. Nếu có bất kỳ sự khác biệt đáng kể nào, một lỗi sẽ xảy ra khi phát lại và robot có thể hoạt động một cách bất ngờ, nguy hiểm. Đảm bảo rằng tỷ lệ khoảng cách giữa các bước m: n nằm trong phạm vi 0,25 đến 0,75mm.

P2

n P1

P3 m

Bất cứ khi nào một bước được dạy, một hướng dẫn di chuyển được đăng ký. Có hai cách để dạy một bước. Các bước có thể được dạy theo trình tự như trong Hình A, hoặc chúng có thể được thực hiện bằng cách chèn các bước giữa các bước đã được đăng ký, như trong Hình B. Đoạn này giải thích việc giảng dạy của Hình A, các hoạt động liên quan đến việc đăng ký các bước mới

3.2.C Teaching steps ■ Registering move instructions

Whenever one step is taught, one move instruction is registered. There are two ways to teach a step. Steps can be taught in sequence as shown in Figure A, or they can be done by inserting steps between already registered steps, as shown in Figure B. This paragraph explains the teaching of Fig A, the operations involved in registering new steps. bước chèn

Step insertion

Step 2

Step 1

Đăng ký hướng dẫn di chuyển

Step 2

Step 3

Step 3 Step 1

Fig. A

Registering Move Instructions

Hình. Hướng dẫn di chuyển đăng ký Hình. B Hướng dẫn di chuyển

Fig. B

Inserting Move Instructions

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Teaching

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 57

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

Dạy học về Hình B được gọi là Hướng dẫn di chuyển Chèn, để phân biệt với phương pháp được hiển thị trong Hình.A. Teaching of Fig. B is called “Inserting move instruction,” to distinguish it from the Để biết thêm chi tiết về thao tác này, hãy method shown in Fig.A. For more details on this operation, see Section 4.42, xem Phần 4.42, Hướng dẫn di chuyển “Inserting Move Instructions.” The basic operations for registration and insertion chèn chèn. Các hoạt động cơ bản để đăng ký và chèn là như nhau. Sự khác biệt duy are the same. The only difference is pressing [INSERT] in the case of insertion. nhất là nhấn [INSERT] trong trường hợp For registration, the instruction is always registered before the END instruction. chèn. Therefore, it is not necessary to press [INSERT]. For insertion (Fig. B), [INSERT] Để đăng ký, hướng dẫn luôn được đăng must be pressed. ký trước lệnh END. Do đó, không cần thiết phải nhấn [CHERTN]. Để chèn (Hình B), [CHERTN] JOB EDIT DISPLAY UTILITY phải được nhấn L JOB CONTENT J:TEST S:000 0000 NOP 0001 END

R1

R1

C

S

TOOL:*

=> MOVJ VJ=0.78 !

Dữ liệu vị trí a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. c) Di chuyển con trỏ trên dòng ngay trước vị trí đăng ký lệnh di chuyển d) Nắm chặt công tắc chết người để bật nguồn servo. e) Di chuyển robot đến vị trí mong muốn bằng phím trục

Chọn số công cụ a) Nhấn [SHIFT] + [COORD]. Khi chọn tọa độ của PHẦN LIÊN, kiểu XYZ / CYLINDER, hoặc CẠNH CÔNG CỤ, hãy nhấn [SHIFT] + [COORD] và màn hình chọn số công cụ sẽ được hiển thị. b) Chọn số công cụ mong muốn

■ Position data a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {JOB}. c) Move the cursor on the line immediately before the position where a move instruction to be registered d) Grasp the dead-man-switch to turn the servo power on. e) Move the robot to the desired position using the axis key

■ Selecting the tool number a) Press [SHIFT] + [COORD]. When selecting the “JOINT”, “XYZ/CYLINDER”, or “TOOL” coordinate, press [SHIFT] + [COORD] and the tool number selection display will be shown. b) Select desired tool number JOB EDIT DISPLAY TOOL NO SELECT R1 0 : TORCH MT-3501 1 : TORCH MTY-3501 2 : TORCH MTY-3502 3: 4: 5: 6: 7: 8: !

c) Press [SHIFT] + [COORD] Return to the job content display. c) Nhấn [SHIFT] + [COORD] Quay trở lại màn hình hiển thị nội dung công việc.

UTILITY M

C

S

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 58

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Teaching

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

Using multiple tools with 1 robot When multiple tools are to be used with one robot, set parameter S2C261 to 1. See section 2.6.B “Selecting the toll number” for details on this operation. Sử dụng nhiều công cụ với 1 robot Khi nhiều công cụ được sử dụng với một robot, đặt tham số S2C261 thành 1. Xem phần 2.6.Bảng Chọn số điện thoại trực tuyến để biết chi tiết về hoạt động này.

■ Motion type

a) Press [MOTION TYPE]. When [MOTION TYPE] is pressed, MOVJ displayed in order in the input buffer line. =>

MOVL

MOVL

MOVC

MOVS are

Loại chuyển động a) Nhấn [LOẠI ĐỘNG CƠ]. Khi nhấn [TYION TYPE], MOVJ MOVL MOVC Æ MOVS là hiển thị theo thứ tự trong dòng đệm đầu vào.

VJ=50.00

b) Select the desired motion type

b) Chọn loại chuyển động mong muốn ■ Tốc độ chơi a) Di chuyển con trỏ đến tốc độ phát được đặt. b) Nhấn [SHIFT] + phím con trỏ đồng thời. Tốc độ khớp di chuyển lên và xuống.

■ Play speed a) Move the cursor to the play speed to be set. b) Press [SHIFT] + the cursor key simultaneously. The joint speed moves up and down. => MOVL VJ=

50.00

c) Press [ENTER]

Bấm phím Enter] Lệnh MOV được đăng ký.

The MOV instruction is registered.

MOVE INSTRUCTION IS REGISTERED

JOB EDIT JOB CONTENT J:TEST S:001 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 END

DISPLAY

R1 R1

UTILITY L

C

S

TOOL:0

=> MOVJ VJ=50.00 !

Follow the above instructions when conducting teaching. (Tool number, motion type, and play speed do not need to be set to the same values as shown above.) Thực hiện theo các hướng dẫn trên khi tiến hành giảng dạy. (Số công cụ, loại chuyển động và tốc độ phát không cần phải được đặt thành cùng giá trị như được hiển thị ở trên.)

Note The position level can be set at the same time that the move instruction is registered. Mức vị trí có thể được đặt cùng lúc với hướng dẫn di chuyển được đăng ký.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Teaching

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 59

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

Đặt mức vị trí ■ Setting position level Cấp độ vị trí là mức độ gần đúng của robot với vị trí được dạy. The position level is the degree of approximation of the robot to a taught position. Có thể thêm cấp độ vị trí để di chuyển The position level can be added to move instructions MOVJ (joint motion type) hướng dẫn MOVJ (loại chuyển động khớp) và MOVL (loại chuyển động tuyến and MOVL (linear motion type). If the position level is not set, the precision tính). Nếu mức độ vị trí không được đặt, depends on the operation speed. Setting an appropriate level moves the robot in độ chính xác phụ thuộc vào tốc độ hoạt a path suitable to circumferential conditions and the workpiece. Setting an approđộng. Đặt mức phù hợp sẽ di chuyển priate level moves the robot in a path suitable to circumferential conditions and robot vào một đường dẫn phù hợp với điều kiện chu vi và phôi. Đặt mức phù hợp the workpiece. The relationship between path and accuracy for position levels is sẽ di chuyển robot theo đường dẫn phù as shown below. hợp với điều kiện chu vi và phôi. Mối quan hệ giữa đường dẫn và độ chính xác cho các cấp vị trí là như hình dưới đây

Pos. level 0

P2

P3

Position levels

Accuracy

0

Teaching Position

1 to 4

Fine | Rough

Pos. level 1 Pos. level 2 Pos. level 3 Pos. level 4

P1

Vị trí cấp bậc a) Chọn hướng dẫn di chuyển (MOVJ hoặc MOVL). Loại chuyển động được hiển thị trong dòng đệm đầu vào. Khi loại chuyển động là đã chọn, màn hình chỉnh sửa chi tiết được hiển thị.

■ Position level a) Select move instruction (MOVJ or MOVL). The motion type is displayed in the input buffer line. When the motion type is selected, the detailed edit display is shown. => MOVL VJ=

50.00

JOB EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 MOVJ JOINT SPEED VJ= 50.00 POS LEVEL UNUSED NWAIT UNUSED

=>MOVJ VJ=50.00 !

b) Select the position level “UNUSED”. The selection dialog is displayed. Chọn cấp độ vị trí VỪA UNUSED. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị.

UTILITY L

C

S

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 60

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Teaching

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

JOB EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 MOVJ JOINT SPEED VJ= 50.00 POS LEVEL UNUSED NWAIT UNUSED

UTILITY L

C

S

PL= PL= UNUSED =>MOVJ VJ=50.00 !

Chọn CÂY PL =. Mức vị trí được hiển thị trong dòng đệm đầu vào. Giá trị ban đầu của vị trí là 1

c) Select “PL=”. The position level is displayed in the input buffer line. The position initial value is 1. JOB EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 MOVJ JOINT SPEED VJ= 50.00 POS LEVEL PL= 1 NWAIT UNUSED

UTILITY L

C

S

=>MOVJ VJ=50.00 PL=1 !

Bấm phím Enter]. Bấm phím Enter]. Để thay đổi cấp độ vị trí, chọn mức trên dòng đệm đầu vào, sử dụng phím số để nhập giá trị và nhấn [ENTER]. Cấp độ vị trí hướng dẫn di chuyển được đăng ký.

d) Press [ENTER]. Press [ENTER]. To change the position level, select the level above the input buffer line, use the number key to input the value, and press [ENTER]. The position level’s move instruction is registered.

MOVE INSTRUCTION IS REGISTERED

JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB CONTENT R1 J:TEST S:001 R1 TOOL:0 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 PL=1 0002 END

=> MOVJ VJ=50.00 PL=1 !

To perform the movement steps shown below, set as follows:

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Teaching

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

P1

P2

P4

Đăng ký hướng dẫn điểm tham chiếu Hướng dẫn điểm tham chiếu (REFP) đặt điểm phụ như điểm tường cho dệt. Điểm tham chiếu Số 1 đến 8 được chỉ định cho mỗi ứng dụng. Theo các thủ tục dưới đây để đăng ký hướng dẫn điểm tham chiếu.

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

P5

P6

P3 Các bước P2, P4 và P5 là các điểm đi qua đơn giản và không yêu cầu chính xác định vị. Thêm PL = 1 đến 4 vào hướng dẫn di chuyển của các bước này sẽ di chuyển robot xung quanh các góc bên trong, do đó giảm thời gian chu kỳ. Nếu định vị hoàn toàn là cần thiết như P3 hoặc P6, thêm PL = 0

Page: 61

Steps P2, P4, and P5 are simple passing points, and do not require accurate positioning. Adding PL=1 to 4 to the move instructions of these steps moves the robot around the inner corners, thereby reducing the cycle time. If complete positioning is necessary as P3 or P6, add PL=0.

Passing points P2, P4, and P5: MOVL V=138 PL=3 Positioning point P3 and P6 MOVL V=138 PL=0

Vượt qua các điểm P2, P4 và P5: MOVL V = 138 PL = 3 Điểm định vị P3 và P6 MOVL V = 138 PL = 0

■ Registering reference point instructions Reference point instructions (REFP) set an auxiliary point such as a wall point for weaving. Reference point Nos. 1 to 8 are assigned for each application. Follow the procedure below to register reference point instructions. a) Select {JOB} under the top menu.

a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. c) Di chuyển con trỏ. Di chuyển con trỏ đến dòng ngay trước vị trí đăng ký điểm tham chiếu

b) Select {JOB}. c) Move the cursor. Move the cursor to the line immediately before the position where the reference point to be registered. 0003 0004 0005

MOVL V=558 CALJOB:TEST MOVL V=138

d) Grasp the deadman switch. The servo power is turned on. e) Press the axis operation key.

) Nắm bắt công tắc chết. Nguồn servo được bật. e) Bấm phím thao tác trục. f) Nhấn [REF PNT]. Lệnh tham chiếu được hiển thị trong dòng bộ đệm đầu vào

f) Press [REF PNT]. The reference point instruction is displayed in the input buffer line.. =>

g) Thay đổi số điểm tham chiếu. Di chuyển con trỏ đến số điểm tham chiếu và nhấn [SHIFT] + con trỏ Phím để thay đổi số điểm tham chiếu ..

REFP

1

g) Change the reference point number. Move the cursor to the reference point number, and press [SHIFT] + the cursor key to change the reference point number.. =>

REFP

2

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 62

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Nếu bạn sử dụng các phím h) số để nhập số điểm tham chiếu, hãy bấm [CHỌN] khi con trỏ ở trên số điểm tham chiếu. Dữ liệu đầu vào dòng được hiển thị. Nhập số và nhấn [ENTER]

Teaching

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

If you use the number keys to input the reference point number, press [SELECT] when the cursor is on the reference point number. The data input line is displayed. Input the number and press [ENTER]. => >

REFP 1 Ref-point_no.=

i) Press [INSERT]. Nhấn [CHERTN]. Đèn báo phím [INSERT]. The [INSERT] key lamp lights. Registering before the END instruction, [INSERT] is not needed. Đăng ký trước lệnh END, [INSERT] là không cần thiết. j) Nhấn [ENTER]. Hướng dẫn REFP được đăng ký

j) Press [ENTER]. The REFP instruction is registered. 0003 0004 0005 0006

MOVL V=558 CALL JOB: TEST REFP 1 MOVL1 V=138

■ Registering timer instructions The timer instruction stops the robot for a specified time. Follow the procedure below to register timer instructions. a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {JOB}. c) Move the cursor to inserted position Move the cursor to the line immediately before the position where the timer instruction is to be registered. 0003 0004 0005

Nhấn [TIMER]. Lệnh TIMER được hiển thị trên dòng bộ đệm đầu vào

MOVL V=558 MOVL V=138 MOVL V=138

Đăng ký hướng dẫn hẹn giờ Lệnh hẹn giờ dừng robot trong một thời gian xác định. Làm theo thủ tục bên dưới để đăng ký hướng dẫn hẹn giờ. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. c) Di chuyển con trỏ đến vị trí được chèn Di chuyển con trỏ đến dòng ngay trước vị trí hẹn giờ hướng dẫn sẽ được đăng ký.

d) Press [TIMER]. The TIMER instruction is displayed on the input buffer line. =>

Thay đổi giá trị hẹn giờ. e) Di chuyển con trỏ đến giá trị hẹn giờ và thay đổi nó bằng cách nhấn [SHIFT] + phím con trỏ. Đơn vị điều chỉnh thời gian là 0,01 giây ..

TIMER

T=1.00

Change the timer value. Move the cursor to the timer value and change it by pressing [SHIFT] + the cursor key. The timer unit of adjustment is 0.01 sec.. =>

TIMER T=

2.00

f) If you use the number keys to input the timer value, press [SELECT] when the cursor is on the timer value. The data input line is displayed. Input the value and press [ENTER]. Nếu bạn sử dụng các phím số để nhập giá trị => >

TIMER T=1.00 Time= 2.00

bộ hẹn giờ, hãy nhấn [CHỌN] khi con trỏ nằm trên giá trị hẹn giờ. Dòng đầu vào dữ liệu được hiển thị. Nhập giá trị và nhấn [ENTER].

g) Press [INSERT]. The [INSERT] key lamp lights. When registering before the END instruction, [INSERT] is not needed.

Nhấn [CHERTN]. Đèn báo phím [INSERT]. Khi đăng ký trước lệnh END, [INSERT] là không cần thiết.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Teaching

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

Bấm phím Enter]. Hướng dẫn TIMER được đăng ký.

h) Press [ENTER]. The TIMER instruction is registered. 0004 0005 0006

Page: 63

MOVL V=138 TIMER T=2.00 MOVL V=138

Thay đổi giá trị bộ đếm thời gian a) Nhấn [TIMER]. b) Nhấn [CHỌN]. Màn hình chỉnh sửa chi tiết hướng dẫn TIMER được hiển thị.

■ Changing timer value a) Press [TIMER].

b) Press [SELECT]. The TIMER instruciton detail edit display is shown. JOB DETAIL EDIT TIMER TIME

EDIT

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

T= 1.00

=> TIMER T=1.00 !

c) Nhập giá trị hẹn giờ trên màn hình c) chỉnh sửa chi tiết hướng dẫn. Khi mũi tên của Nhật Bản được chọn, các mục có thể thay đổi sẽ được hiển thị trong hộp thoại. Chọn mục cụ thể sẽ được thay đổi.

Input the timer value on the instruction details edit display. When “arrow” is selected, the items available to be changed are displayed in the dialog. Select the particular item to be changed. JOB EDIT DETAIL EDIT TIMER TIME CONSTANT I I[%]

Khi cần thay đổi số, di chuyển con trỏ đến d) số đó và bấm [LỰA CHỌN]. Màn hình thay đổi sang chế độ số và sử dụng số các phím, nhập giá trị mong muốn và nhấn [ENTER]

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

When a number is to be changed, move the cursor to the number and press [SELECT]. The display changes to the number mode, and using the number keys, input the desired value, and press [ENTER]. => >

TIMER T=I001 I=3

e) Press[ENTER]. The details edit display is closed and the job content display is shown again. Modified content is displayed in the input buffer line.

Màn hình chỉnh sửa chi tiết được đóng lại và màn hình hiển thị nội dung công việc được hiển thị lại. Nội dung sửa đổi được hiển thị trong dòng đệm đầu vào.

=>

TIMER

T=I003

f) Press[INSERT].

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 64

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Đèn báo phím [INSERT]. Khi đăng ký trước lệnh END, [CHERTN] là không cần thiết. g) g) Nhấn [ENTER]. Lệnh TIMER được đăng ký

Teaching

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

The [INSERT] key lamp lights. When registering before the END instruction, [INSERT] is not needed. Press [ENTER]. The TIMER instruction is registered.. 0004 0005 0006

MOVL V=138 TIMER T=I003 MOVL V=138

3.2.D Overlapping the first and last steps

Chồng chéo các bước đầu tiên và cuối cùng

Why is overlapping the first and last step necessary? Assume that the job shown below is to be repeated. The robot moves frobotrom the last step (Step 6) to the first step (Step 1). If Step 6 and Step 1 are the same position, the robot moves directly Step 5 to Step 1, thereby improving work efficiency. Step 6 Step 1 Step 5

The position of step 6 is changed to overlap with step 1

Step 4 Vị trí của bước 6 được thay đổi thành chồng chéo với bước 1

Step 2 Step 3

Tại sao chồng chéo bước đầu tiên và cuối cùng cần thiết? Giả sử rằng công việc hiển thị dưới đây sẽ được lặp lại. Robot di chuyển từ bước cuối cùng (Bước 6) sang bước đầu tiên (Bước 1). Nếu Bước 6 và Bước 1 là cùng một vị trí, robot sẽ di chuyển trực tiếp Bước 5 đến Bước 1, nhờ đó cải thiện hiệu quả công việc

a) Move the cursor to the first step line. The cursor starts blinking. When the cursor line position and the robot position are different in the job content display, the cursor blinks. b) Press [FWD]. Run the robot to the position of the first position. c) Move the cursor to the last step line d) Press [MODIFY]. The key lamp lights. e) Press [ENTER]. The position data for the first step is registered on the line of the last step. At this time, only the position data can be changed in the last step. Motion type and play speed do not change. Di chuyển con trỏ đến dòng bước đầu tiên. Con trỏ bắt đầu nhấp nháy. Khi vị trí đường con trỏ và vị trí robot là khác nhau trong hiển thị nội dung công việc, con trỏ nhấp nháy. b) Nhấn [FWD]. Chạy robot đến vị trí của vị trí đầu tiên. c) Di chuyển con trỏ đến dòng bước cuối cùng d) Nhấn [MODIFY]. Đèn chính. e) Nhấn [ENTER]. Dữ liệu vị trí cho bước đầu tiên được đăng ký trên dòng của bước cuối cùng. Tại lần này, chỉ có thể thay đổi dữ liệu vị trí trong bước cuối cùng. Loại chuyển động và tốc độ phát không thay đổi.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Checking steps

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 65

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

3.3 Checking steps 3.3.A FWD/BWD key operations Check whether the position of the taught steps is appropriate using [FWD] or [BWD] on the programming pendant. Each time [FWD] or [BWD] is pressed, the robot moves by a single step. Kiểm tra xem vị trí của các bước được dạy có phù hợp bằng cách sử dụng [FWD] hoặc [BWD] trên mặt dây chuyền lập trình. Mỗi lần nhấn [FWD] hoặc [BWD], robot di chuyển bằng một bước duy nhất.

FWD Di chuyển robot phía trước theo thứ tự số bước. Chỉ có hướng dẫn di chuyển là được thực thi khi nhấn [FWD], nhưng khi nhấn [INTERLOCK] + [FWD], tất cả các hướng dẫn được thực hiện.

Moves the robot ahead in step number sequence. Only the move instruction is executed when [FWD] is pressed, but when [INTERLOCK] + [FWD] are pressed, all instructions are executed.

BWD Di chuyển robot lùi một bước tại một chuỗi số bước ngược lại. Chỉ có lệnh di chuyển được thực thi

Moves the robot backward a step at a time in reverse step number sequence. Only the move instruction is executed.

a) Di chuyển con trỏ đến bước được xác a) nhận. b) b) Nhấn [FWD] hoặc [BWD]. Nếu [FWD] / [BWD] được nhấn liên tục, robot sẽ đạt được / bước trước và dừng lại.

Ngay cả khi [FWD] được nhấn, robot không tiến hành bước khi một lệnh khác với lệnh di chuyển được đăng ký. Để tiến hành bước tiếp theo, hãy thực hiện một trong các thao tác sau:

Khi thực hiện các lệnh khác với hướng dẫn di chuyển: Nhấn [INTERLOCK] + [FWD]. Khi không thực hiện các hướng dẫn khác với hướng dẫn di chuyển: Bấm phím con trỏ, di chuyển con trỏ đến hướng dẫn di chuyển tiếp theo và nhấn [FWD]. Nếu bạn bỏ qua một bước, di chuyển con trỏ đến vị trí mong muốn và nhấn [FWD]. Các robot di chuyển trực tiếp đến bước mà con trỏ hiện đang được định vị. Thay đổi vị trí con trỏ.

Move the cursor to the step to be confirmed. Press [FWD] or [BWD]. If [FWD] / [BWD] are continuously pressed, the robot reaches the following / previous step and stops.

Note! Even if [FWD] is pressed, the robot does not proceed to a step when an instruction other than the move instruction is registered. To proceed to a next step, perform either of the following operations: When executing instructions other than the move instruction : Press [INTERLOCK] + [FWD]. When not executing instructions other than the move instruction : Press the cursor key, move the cursor to the next move instruction and press [FWD]. If you skip over a step, move the cursor to desired position and press [FWD]. The robot moves directly to the step where the cursor is currently positioned. Change the cursor position.

Safety! For safety, set manual speed to

M

or below.

Để an toàn, hãy đặt tốc độ thủ công xuống hoặc thấp hơn.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 66

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Phong trào FWD Các robot di chuyển theo thứ tự số bước. Chỉ hướng dẫn di chuyển được thực thi khi nhấn [FWD]. Để thực hiện tất cả các hướng dẫn, nhấn [INTERLOCK] + [FWD]. Robot dừng lại sau khi chơi một chu kỳ duy nhất. Nó không di chuyển sau khi kết thúc đạt được hướng dẫn, ngay cả khi [FWD] được nhấn. Tuy nhiên, vào cuối của một cuộc gọi công việc, robot di chuyển hướng dẫn bên cạnh hướng dẫn CALL.

Checking steps

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

■ Precautions when using FWD / BWD operations

Thận trọng khi sử dụng các hoạt động FWD / BWD

FWD movements The robot moves in step number sequence. Only move instructions are executed when [FWD] is pressed. To execute all instructions, press [INTERLOCK] + [FWD]. The robot stops after playing a single cycle. It does not move after the END instruction is reached, even if [FWD] is pressed. However, at the end of a called job, the robot moves the instruction next to the CALL instruction. Called job Step 1

Step 3

Step 4

Step 3

Step 2

CALL instr.

Step 4

Step 5

RET instr. END instr.

Step 6

Step 7 END instr.

Các robot di chuyển theo thứ tự số bước ngược lại. Chỉ hướng dẫn di chuyển BWD movements là The robot moves in reverse step number sequence. Only move instructions are Thực thi. Robot dừng lại sau khi executed. chơi một chu kỳ duy nhất. Nó không di chuyển sau The robot stops after playing a single cycle. It does not move after the first step is reached, even if [BWD] is pressed. However, at the beginning of a called job, the khi đạt được bước đầu tiên, ngay cả khi nhấn robot moves to the instruction immediately before the CALL instruction. [BWD]. Tuy nhiên, khi bắt đầu một công việc được Called job gọi là, robot di chuyển đến hướng dẫn ngay trước Step 4 Step 3 Step 2 Step 1 lệnh CALL.

Manipulator stops Step 1

Step 2

Step 3

Step 4

CALL instr.

Circular movements with FWD/BWD key operations The robot moves in a straight line to the first step of the circular motion type. There must be three circular interpolation steps in a row to move the robot in an arc. If [FWD] or [BWD] operation is restarted after being stopped to move the cursor or to perform search, the robot moves in a straight line to the next step. If [FWD] or [BWD] operation is restarted after being stopped to move the axis as shown in the following, the robot moves in a straight line to P2, the next circular motion step. Circular motion is restored from P2 and P3. Chuyển động tròn với các thao tác chính FWD / BWD Robot di chuyển theo một đường thẳng đến bước đầu tiên của loại chuyển động tròn. Phải có ba bước nội suy tròn liên tiếp để di chuyển robot trong một hồ quang. Nếu hoạt động [FWD] hoặc [BWD] được khởi động lại sau khi bị dừng để di chuyển con trỏ hoặc để thực hiện tìm kiếm, robot di chuyển theo một đường thẳng đến bước tiếp theo. Nếu hoạt động [FWD] hoặc [BWD] được khởi động lại sau khi bị dừng để di chuyển trục như thể hiện ở phần sau, robot di chuyển theo đường thẳng đến P2, vòng tròn tiếp theo bước chuyển động. Chuyển động tròn được phục hồi từ P2 và P3

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Checking steps Di chuyển với loại chuyển động tuyến tính : Đường dẫn chuyển động cho thao tác phím FWD / BWD : Chuyển động sử dụng trục cho các phím : Đường dẫn chuyển động trong khi phát lại

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 67

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

Moves with linear motion type : Motion path for FWD/BWD key operation : Motion using axis for keys : Motion path during playback

P2

Chuyển động đường cong miễn phí với P1 P3 các hoạt động FWD / BWD Robot di chuyển theo đường thẳng đến bước đầu tiên của chuyển động đường Free curve movements with FWD/BWD operations ✔ The robot moves in a straight line to the first step of free curve motion. cong tự do. Phải có ba bước chuyển động đường cong tự do liên tiếp để thực hiện đường ✔ There must be three free curve motion steps in a row to perform a free curve operation. cong tự do hoạt động. Tùy thuộc vào vị trí thực hiện thao tác ✔ Depending on the position where the [FWD] / [BWD] operation is performed, [FWD] / [BWD], báo thức CẨN THẬN IRREGULAR GIỮA ĐIỂM DẠY HỌC Có the alarm “IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING POINTS” may thể occur. Note that FWD/BWD inching operations change the path of the robot and xảy ra Lưu ý rằng các hoạt động nhích caution is therefore required. Performing these operations also increases the FWD / BWD thay đổi đường đi của robot và do đó cần thận trọng. Thực hiện các likelihood that the “IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING POINTS” hoạt động này cũng làm tăng có khả will occur. năng rằng các KHOẢNG CÁCH MẠNG ✔ If the [FWD] or [BWD] operation is restarted after being stopped to move the IRREGULAR GIỮA CÁC ĐIỂM DẠY HỌC cursor or perform a search, the robot moves in a straight line to the next step. sẽ xảy ra. Nếu hoạt động [FWD] hoặc [BWD] được ✔ If the [FWD] or [BWD] operation is restarted after being stopped to move the khởi động lại sau khi bị dừng để di axis as shown in the following, the robot moves in a straight line to P2, the next chuyển con trỏ hoặc thực hiện tìm kiếm, free curve motion step. Free curve motion is restored from P2 onward. However, robot di chuyển theo một đường thẳng the path followed between P2 and P3 is somewhat different from the path đến bước tiếp theo. Nếu hoạt động [FWD] hoặc [BWD] được followed at playback. khởi động lại sau khi bị dừng để di Linear motion chuyển trục như hình sau, robot di chuyển theo đường thẳng đến P2, trục P2 tiếp theo bước chuyển động đường cong tự do. Chuyển động đường cong tự do được : Motion path for FWD/BWD key operation khôi phục từ P2 trở đi. Tuy nhiên, đường : Motion using axis for keys dẫn tiếp theo giữa P2 và P3 hơi khác so với đường dẫn tiếp theo lúc phát lại. : Motion path during playback

P1 P3

✔ If the robot is moved to P3 with [FWD], stopped, and then returned to P2 with [BWD], the path followed between P2 and P3 is different for each of the following: the first FWD operation, the BWD operation, and the consequent FWD operation. Nếu robot được chuyển đến P3 bằng [FWD], dừng lại và sau đó quay lại P2 với [BWD], đường dẫn theo sau giữa P2 và P3 khác nhau đối với mỗi trường hợp sau: hoạt động FWD đầu tiên, hoạt động BWD và hoạt động FWD do đó.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 68

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Checking steps

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

P2

First FWD BWD

P1

P4

Consequent FWD

P3

■ Selecting manual speed Chọn tốc độ thủ công Khi nhấn [FWD] hoặc [BWD], robot sẽ di chuyển ở tốc độ thủ công được chọn tại thời điểm đó. Có thể kiểm tra tốc độ cài đặt thủ công bằng đèn MAN SPD trên mặt dây chuyền lập trình.

When [FWD] or [BWD] is pressed, the robot moves at the manual speed selected at that time. The set manual speed can be checked by the MAN SPD lamp on the programming pendant. JOB EDIT JOB CONTENT

DISPLAY

R1

UTILITY M

C

S

MANUAL SPEED

Manual speed is set with [FST] and [SLW]. FWD operation can be performed at a high speed by pressing [HIGH SPD]. Follow the procedure below to select a manual speed. Tốc độ thủ công được đặt bằng [FST] và [SLW]. Hoạt động FWD có thể được thực hiện tại tốc độ cao bằng cách nhấn [CAO SPD]. Thực hiện theo quy trình dưới đây để chọn tốc độ thủ công.

Each time [FST] is pressed, the speed is changed to the next setting in the following sequence: INCH, SLW, MED, and FST. Mỗi lần nhấn [FST], tốc độ sẽ được thay đổi thành cài đặt tiếp theo theo trình tự sau: INCH, SLW, MED và FST.

FST

[INCH]

[LOW]

[MED]

[FST]

MAN SPEED

Each time [SLW] is pressed, the speed is changed to the next setting in the following sequence: FST, MED, SLW, and INCH. Mỗi lần nhấn [SLW], tốc độ sẽ được thay đổi thành cài đặt tiếp theo theo trình tự sau: FST, MED, SLW và INCH MAN SPEED

SLW

[FST]

[MED]

[LOW]

[INCH]

Note! FWD/BWD operation is performed with SLW speed even if INCH is selected. [HIGH SPD] is available only for the FWD operation but not for BWD operation. Hoạt động FWD / BWD được thực hiện với tốc độ SLW ngay cả khi INCH được chọn. [CAO SPD] chỉ khả dụng cho hoạt động FWD nhưng không dành cho hoạt động BWD

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Checking steps

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 69

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

■ Moving to reference point To check the position of a taught reference point, follow the procedure below to move the robot to the reference point. a) Move the cursor to the reference point instruction line to be checked. b) Press [REF PNT] + [FWD]. Move the cursor to the reference point line to be checked. The robot moves to the reference point of the cursor line.

■ Test operations Playback operations can be simulated in the teach mode with test operations. This function is convenient for checking continuous paths and operation instructions. Test operation differs in the following ways from actual playback in the play mode.

Di chuyển đến điểm tham chiếu Để kiểm tra vị trí của điểm tham chiếu được dạy, hãy làm theo quy trình dưới đây để di chuyển robot đến điểm tham chiếu. a) Di chuyển con trỏ đến dòng lệnh điểm tham chiếu cần kiểm tra. b) Nhấn [REF PNT] + [FWD]. Di chuyển con trỏ đến dòng điểm tham chiếu cần kiểm tra. Robot di chuyển đến điểm tham chiếu của dòng con trỏ. ■ Kiểm tra hoạt động Các hoạt động phát lại có thể được mô phỏng trong chế độ dạy với các thao tác kiểm tra. Chức năng này thuận tiện cho việc kiểm tra đường dẫn liên tục và hướng dẫn vận hành. Hoạt động kiểm tra khác với các cách sau so với phát lại thực tế trong chế độ phát.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 70

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Tốc độ hoạt động lớn hơn tốc độ giảng dạy tối đa được giảm xuống tốc độ giảng dạy tối đa. Khóa máy là thao tác đặc biệt duy nhất có sẵn để phát lại ở chế độ phát. Đầu ra lệnh công việc, chẳng hạn như đầu ra hồ quang, không được thực hiện.

Checking steps

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

Note! Operation speeds greater than the maximum teaching speed are reduced to the maximum teaching speed. Machine lock is the only special operation available for playback in the play mode. Work instruction output, such as arc output, is not executed. Test operation is performed by pressing [INTERLOCK] and [TEST START]. For safety purposes, these keys will only function while the keys are held down. Hoạt động kiểm tra được thực hiện bằng cách nhấn [INTERLOCK] và [KIỂM TRA BẮT ĐẦU]. Dành cho Mục đích an toàn, các phím này sẽ chỉ hoạt động trong khi các phím được giữ.

a) Select {JOB} under the top menu. b) Press {JOB}. The test operation job content display is shown. c) Press [INTERLOCK] + [TEST START]. The robot starts the test cycle operation. However, after the operation starts, the motion continues even if [INTERLOCK] is released. The robot moves only while these keys are held down. The robot stops immediately when [TEST START] is released.

Note! Always check safety conditions before pressing [INTERLOCK] + [TEST START] to start the robot in motion. Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Nhấn {CÔNG VIỆC}. Hiển thị nội dung công việc hoạt động thử nghiệm được hiển thị. c) Nhấn [INTERLOCK] + [BẮT ĐẦU KIỂM TRA]. Robot bắt đầu hoạt động chu kỳ thử nghiệm. Tuy nhiên, sau khi hoạt động bắt đầu, chuyển động tiếp tục ngay cả khi [INTERLOCK] được phát hành. Robot chỉ di chuyển trong khi các phím này được giữ Robot dừng ngay lập tức khi [TEST START] được phát hành.

Luôn kiểm tra các điều kiện an toàn trước khi nhấn [INTERLOCK] + [BẮT ĐẦU KIỂM TRA] để khởi động robot trong chuyển động.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Modifying steps

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 71

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

3.4 Modifying steps ■ Adding/Deleting MOV instruction

Begin MOV instruction insertion

Begin MOV instruction removing

Move cursor to location where you want to insert the instruction

Move cursor to location the instruction to be deleted

Axis operation

Move robot [FWD]*

Set motion type

Press [DELETE]

Set play speed

Press [ENTER]

Set position level if necessary

Delete completed

Press [INSERT]

Press [ENTER]

Insertion completed

* A MOV instruction can not be deleted from the job if the cursor and the robots physical position doesn´t agree. (The cursor must not flash.) Alternative, the step can be uppdated first with the robots current position. Một lệnh MOV không thể là xóa khỏi công việc nếu con trỏ và vị trí vật lý của robot không đồng ý. (Con trỏ không được flash.) Thay thế, bước có thể được cập nhật đầu tiên với vị trí hiện tại của robot.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 72

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

Modifying steps

■ Modify MOV instruction

Begin MOV instruction modification

Move cursor to the step you want to modify

Modifying position data

Modifying motion type

Move to position to be modified using the axis operation keys

Perform axis operations to position to be modified

Press [MODIFY]

Delete MOV instruction

Press [ENTER]

Modification completed

Press [MOTION TYPE] Select type

Insert MOV instruction

Modification completed

Note! It is not possible to change a move instruction to e.g. a reference point instruction and vice versa. Không thể thay đổi hướng dẫn di chuyển sang ví dụ: một hướng dẫn điểm tham chiếu và ngược lại.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Modifying steps

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

■ Modify REFP instruction Begin REFP instruction modification

Delete

Modification

Move cursor to the REFP instruction to be deleted, move the robot to this position

Move cursor to the REFP instruction to be modified

Press [DELETE]

Perform axis operation

Press [ENTER]

Delete completed

Page: 73

Press [REF PNT]

Press [MODIFY]

Press [ENTER]

Modification completed

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 74

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Modifying steps

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

■ Modify TIMER instruction Begin TIMER instruction modification

Delete

Modification

Move cursor to the TIMER instruction to be deleted

Move cursor to the TIMER instruction to be modified

Press [DELETE]

Press [TIMER]

Press [ENTER]

Enter timer value

Delete completed

Press [MODIFY]

Press [ENTER]

Modification completed

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Modifying steps

Hiển thị hiển thị nội dung công việc để chỉnh sửa ■ Hiện đang được gọi lên công việc a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. Hiển thị nội dung công việc được hiển thị. ■ Gọi công việc khác a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}. c) Chọn tên công việc sẽ được gọi. Hiển thị danh sách công việc được hiển thị.

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 75

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

3.4.A Displaying the job content display for editing ■ Currently called up job a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {JOB}. The job content display is shown.

■ Calling up other jobs a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {SELECT JOB}. c) Select the job name to be called. The job list display is shown. JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB LIST R1 JOB00001 JOB00002 JOB00003 ARC-JOB1 SAMPLE01

!

Note! In any other than the teach mode, press [TEACH] on the playback panel. Trong bất kỳ chế độ nào khác ngoài chế độ giảng dạy, nhấn [TEACH] trên bảng phát lại.

3.4.B Inserting MOVe instructions New step New path

New path

Original path

a) Move the cursor to the line before the insert position. Di chuyển con trỏ đến dòng trước vị trí chèn

0004 0005 0006 Nhấn phím thao tác trục. Bật nguồn servo, nhấn phím vận hành trục và di chuyển robot đến vị trí được chèn.

MOVL V=138 TIMER T=I003 MOVL V=138

b) Press the axis operation key. Turn on the servo power, press the axis operation key, and move the robot to the position to be inserted.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 76

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

Modifying steps

c) Confirm the move instruction on the input buffer line and set desired motion Xác nhận lệnh di chuyển trên dòng đệm type and play speed. d) Press [INSERT]. The key will light. When the inserting position is immediately before the END instruction, [INSERT] is not needed. a) Press [ENTER]. The move instruction is inserted after the cursor line.. 0004 0005 0006 0007

MOVL V=138 TIMER T=I003 MOVL V=558 MOVL V=138

đầu vào và đặt chuyển động mong muốn loại và tốc độ chơi. d) Nhấn [CHERTN]. Chìa khóa sẽ sáng. Khi vị trí chèn ngay trước lệnh END [CHERTN] là không cần thiết. a) Nhấn [ENTER]. Lệnh di chuyển được chèn sau dòng con trỏ ..

Note! The default location for insertions is for “before the next step,” but it is also possible to insert “after the cursor line.” This setting is performed in the “Move Instruction Register Method.” Vị trí mặc định cho các phần chèn thêm là dành cho trước bước tiếp theo, nhưng cũng có

When a move instruction is inserted in the job below, it is placed on different lines according to the setting of the check drive condition display. Khi một lệnh di chuyển được chèn vào công việc bên dưới, nó được đặt trên các Before adding. 0004 0005 0006 0007

MOVL V=138 TIMER T=I003 DOUT OT#(1) ON MOVL V=138

Adding before next step. 0004 0005 0006 0007 0008

MOVL V=138 TIMER T=I003 DOUT OT#(1) ON MOVL V=558 MOVL V=138

Adding before next line. 0004 0005 0006 0007 0008

MOVL V=138 MOVL V=558 TIMER T=I003 DOUT OT#(1) ON MOVL V=138

dòng khác nhau theo các thiết lập của màn hình kiểm tra điều kiện ổ đĩa. Trước khi thêm

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Modifying steps

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 77

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

3.4.C Deleting MOVe instructions Removed step Original path

Original path

New path

a) Move the cursor to the move instruction to be deleted. Di chuyển con trỏ đến hướng dẫn 0004 0005 0006 0007

MOVL V=138 TIMER T=I003 MOVL V=558 MOVL V=138

b) Press [DELETE]. The key will blink. c) Press [ENTER]. The cursor line step is deleted. 0004 0005 0006

di chuyển sẽ bị xóa.

Nhấn [XÓA]. Chìa khóa sẽ nhấp nháy. c) Nhấn [ENTER]. Bước dòng con trỏ bị xóa

MOVL V=138 TIMER T=I003 MOVL V=138

Note! If the robot position differs from the cursor position on the display, the cursor blinks. Stop the blinking by either of the following procedures. 1) Press [FWD] and move the robot to the position where the move instruction is to be deleted. 2) Press [MODIFY] [ENTER] to change the position data of the blinking cursor position to the current robot position. Nếu vị trí robot khác với vị trí con trỏ trên màn hình, con trỏ chớp mắt. Dừng chớp mắt bằng một trong các thủ tục sau đây. 1) Nhấn [FWD] và di chuyển robot đến vị trí có hướng dẫn di chuyển bị xóa 2) Nhấn [MODIFY] [ENTER] để thay đổi dữ liệu vị trí của con trỏ nhấp nháy vị trí đến vị trí robot hiện tại.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 78

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

Modifying steps

Sửa đổi hướng dẫn di chuyển ■ Sửa đổi dữ liệu vị trí a) Di chuyển con trỏ đến 3.4.D Modifying move instructions lệnh MOV cần sửa đổi. Hiển thị hiển thị nội dung ■ Modifying position data công việc và di chuyển con a) Move the cursor to the MOV instruction to be modified. trỏ đến hướng dẫn di Display the job content display and move the cursor to the move instruction to chuyển đến bị thay đổi. b) Bấm phím thao tác trục. be changed. Bật nguồn servo, nhấn phím vận hành trục và di b) Press the axis operation key. chuyển robot đến vị trí sau Turn on the servo power, press the axis operation key, and move the robot to khi thay đổi hướng dẫn. the position after the changed instruction. c) Nhấn [MODIFY]. Chìa khóa sẽ nhấp nháy. c) Press [MODIFY]. d) Nhấn [ENTER]. The key will blink. Dữ liệu vị trí ở vị trí hiện tại được thay đổi. d) Press [ENTER].

The position data in the present position is changed.

Note! Các giá trị của các biến vị trí không thay đổi. Ngay cả hướng dẫn MOV cho biến số vị trí nào đã được đặt không được thay đổi. ■ Sửa đổi loại chuyển động a) Di chuyển con trỏ đến hướng dẫn di chuyển cần sửa đổi. Hiển thị hiển thị nội dung công việc và di chuyển con trỏ đến hướng dẫn di chuyển loại chuyển động được thay đổi. b) Nhấn [FWD]. Bật nguồn servo, nhấn [FWD] và di chuyển robot đến con trỏ di chuyển vị trí chỉ dẫn. c) Nhấn [XÓA]. Chìa khóa sẽ nhấp nháy. d) Nhấn [ENTER]. Bước dòng con trỏ bị xóa

The values of the position variables are not changed. Even MOV instructions for which position variables have been set are not changed.

■ Modifying motion type a) Move the cursor to the move instruction to be modified. Display the job content display, and move the cursor to the move instruction motion type to be changed. b) Press [FWD]. Turn on the servo power, press [FWD], and move the robot to the cursor’s move instruction position. c) Press [DELETE]. The key will blink. d) Press [ENTER]. The cursor line step is deleted. e) Press [MOTION TYPE]. ) Nhấn [LOẠI ĐỘNG When [MOTION TYPE] is pressed once, the motion type after the change is CƠ]. nhấn [LOẠI selected. Each time [MOTION TYPE] is pressed, the input buffer line instruc-Khi ĐỘNG CƠ] một lần, tion alternates. loại chuyển động sau f) Press [INSERT]. g) Press [ENTER]. The motion type and position data are changed at the same time.

Note! Modifying only motion type is impossible. The motion type can be modified as a choice for modifying the position data.

khi thay đổi là đã chọn. Mỗi lần nhấn [TYION TYPE], lệnh dòng đệm đầu vào sẽ thay thế. f) Nhấn [CHERTN]. g) Nhấn [ENTER]. Loại chuyển động và dữ liệu vị trí được thay đổi cùng một lúc.

Chỉ sửa đổi loại chuyển động là không thể. Loại chuyển động có thể được sửa đổi như một sự lựa chọn để sửa đổi dữ liệu vị trí.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Modifying steps

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Page: 79

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

Sửa đổi hướng dẫn điểm tham chiếu 3.4.E Modifying reference point instructions ■ Xóa hướng dẫn điểm tham chiếu a) Di chuyển con trỏ đến điểm tham chiếu ■ Deleting reference point instructions cần xóa. b) Nhấn [XÓA]. a) Move the cursor to the reference point to be deleted. Chìa khóa sẽ nhấp nháy. b) Press [DELETE]. c) Nhấn [ENTER]. Hướng dẫn điểm tham chiếu tại dòng con The key will blink. trỏ bị xóa.

c) Press [ENTER]. The reference point instruction at the cursor line is deleted.

Note! Nếu vị trí robot khác với vị trí con trỏ, thông báo lỗi sẽ được hiển thị. Nếu điều này xảy ra, hãy làm theo một trong các thủ tục dưới đây. Nhấn [REF PNT] + [FWD] để di chuyển robot đến vị trí cần xóa. Nhấn [MODIFY] rồi [ENTER] để thay đổi dữ liệu vị trí điểm tham chiếu thành vị trí hiện tại của robot.

Sửa đổi hướng dẫn điểm tham chiếu a) Di chuyển con trỏ đến hướng dẫn điểm tham chiếu cần sửa đổi. b) Di chuyển robot bằng phím trục. Bật nguồn servo và sử dụng các phím trục để di chuyển robot đến vị trí sau khi vật phẩm thay đổi. c) Nhấn [REF PNT]. d) Nhấn [MODIFY]. Chìa khóa sẽ sáng. e) Nhấn [ENTER]. Hướng dẫn điểm tham chiếu tại dòng con trỏ được thay đổi.

If the robot position differs from the cursor position, an error message is displayed. If this occurs, follow either of the procedures below. Press [REF PNT] + [FWD] to move the robot to the position to be deleted. Press [MODIFY] then [ENTER] to change the reference point position data to the current position of the robot.

■ Modifying reference point instructions a) Move the cursor to the reference point instruction to be modified. b) Move the robot with the axis key. Turn on the servo power and use the axis keys to move the robot to the position after the changed item. c) Press [REF PNT]. d) Press [MODIFY]. The key will light. e) Press [ENTER]. The reference point instruction at the cursor line is changed.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 80

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03

Operations after teaching

Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

Sửa đổi hướng dẫn hẹn giờ ■ Xóa hướng dẫn hẹn giờ a) Di chuyển con trỏ đến lệnh hẹn giờ sẽ bị xóa.

3.4.F Modifying timer instructions ■ Deleting timer instructions a) Move the cursor to the timer instruction to be deleted. 0004 0005 0006

MOVL V=138 TIMER T=0.50 MOVL V=138

b) Press [DELETE]. The key will light. c) Press [ENTER]. The timer instruction at the cursor line is deleted. 0004 0005

Nhấn [XÓA]. Chìa khóa sẽ sáng. c) Nhấn [ENTER]. Lệnh hẹn giờ ở dòng con trỏ bị xóa.

MOVL V=138 MOVL V=138

■ Modifying timer instructions a) Move the cursor to the timer instruction to be modified. b) Press [TIMER]. c) Move the cursor to the input buffer line timer value. Line up the cursor with the input buffer line timer value and press [SHIFT] + the cursor key to set the data. To use the number keys to input data, move the cursor to the input buffer line timer value and press [SELECT]. The number value is then input. d) Change the timer value. This key lamp lights. e) Press [ENTER]. The timer instruction at the cursor line is

3.5 Operations after teaching 3.5.A Releasing the teach lock

Sửa đổi hướng dẫn hẹn giờ a) Di chuyển con trỏ đến lệnh hẹn giờ cần sửa đổi. b) Nhấn [TIMER]. c) Di chuyển con trỏ đến giá trị bộ định thời dòng đệm đầu vào. changed.Sắp xếp con trỏ với giá trị bộ định thời của dòng bộ đệm đầu vào và nhấn [SHIFT] + phím con trỏ để đặt dữ liệu. Để sử dụng các phím số để nhập dữ liệu, hãy di chuyển con trỏ đến giá trị bộ định thời dòng đệm đầu vào và nhấn [CHỌN]. Con số giá trị sau đó là đầu vào. d) Thay đổi giá trị hẹn giờ. Chìa khóa đèn này. e) Nhấn [ENTER]. Lệnh hẹn giờ ở dòng con trỏ được thay đổi.

When the teaching operation is completed, release the teach lock using the programming pendant. a) Press [LOCK]. LED of the [TEACH LOCK] is turn off and the teach lock is released. The message “ Caution! TEACH-LOCK mode released” is displayed. Hoạt động sau khi giảng dạy 3.5.A Phát hành khóa dạy Khi hoàn thành thao tác giảng dạy, hãy giải phóng khóa dạy sử dụng giá treo lập trình. a) Nhấn [KHÓA]. Đèn LED của [TEACH LOCK] bị tắt và khóa dạy được phát hành. Tin nhắn Cảnh báo! Chế độ TEACH-LOCK được phát hành đã được hiển thị.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Preparation for playback

4.1 Chuẩn bị phát lại Phát lại là hành động thực hiện một công việc được dạy. Trước khi hoạt động phát lại, cuộc gọi đầu tiên công việc được thực hiện. ■ Gọi công việc b) Chọn {JOB} trong Menu trên cùng. c) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}. Hiển thị danh sách công việc được hiển thị

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Page: 81

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

4. Robot Playback 4.1 Preparation for playback Playback is the act of executing a taught job. Before playback operation, first call the job to be executed.

■ Calling a job b) Select {JOB} under the Top Menu. c) Select {SELECT JOB}. The Job List Display is shown. JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB LIST R1 TEST-1 JOB00002 JOB00003 ARC-JOB1 SAMPLE01

!

d) Select the desired job. The selected job is called, and the job content display is shown.

Chọn công việc mong muốn. Công việc đã chọn được gọi và hiển thị nội dung công việc được hiển thị.

JOB EDIT JOB CONTENT J:TEST-1 S:000 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVL V=138 0003 END

DISPLAY

R1 R1

UTILITY L

C

S

TOOL:*

=>MOVJ VJ=0.78 !

Đăng ký công việc bậc thầy Nếu một công việc cụ thể được phát lại thường xuyên, thật thuận tiện để đăng ký công việc đó như một công việc bậc thầy (đăng ký thạc sĩ). Một công việc được đăng ký là công việc chính có thể được gọi dễ dàng hơn phương pháp được mô tả trên trang trước

■ Registering the master job If a particular job is played back frequently, it is convenient to register that job as a master job (master registration). A job registered as the master job can be called more easily than the method described on the preceding page.

Note! Only one job can be registered as the master job. Registering a master job automatically releases the previously registered master job. Chỉ có một công việc có thể được đăng ký là công việc chính. Đăng ký một công việc chủ sẽ tự động phát hành công việc chủ đã đăng ký trước đó.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 82

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Preparation for playback

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

Follow the procedure below to register a job as a master job. Thực hiện theo các thủ tục dưới đây để

đăng ký một công việc như một công việc bậc thầy. a) Chọn {JOB} trong Menu trên cùng. b) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}. Hiển thị công việc chính được hiển thị

a) Select {JOB} under the Top Menu. b) Select {SELECT JOB}. The master job display is shown. JOB EDIT MASTER JOB MASTER JOB

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

:

!

Hộp thoại chọn được hiển thị.

c) The select dialog is displayed. JOB EDIT MASTER JOB MASTER JOB

:

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

TEST-1

CALL MASTER MASTER JOB JOB CALL SETTING MASTER JOB CANCEL MASTER JOB

!

d) The job list display is shown. Hiển thị danh sách công việc được hiển thị. JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S MASTER JOB R1 TEST-1 JOB00002 JOB00003 ARC-JOB1 SAMPLE01

!

e) Select the desired job. f) The selected job is registered as the master job.

Chọn công việc mong muốn. của) Công việc đã chọn được đăng ký là công việc chính.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Preparation for playback

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

JOB EDIT MASTER JOB MASTER JOB

:

DISPLAY

R1

Page: 83

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

UTILITY L

C

S

TEST-1

!

Gọi công việc bậc thầy Hoạt động này là để gọi một công việc bậc thầy. Công việc có thể được gọi trong màn hình hiển thị nội dung công việc, hiển thị phát lại, hiển thị chọn công việc hoặc hiển thị công việc chính. Gọi từ nội dung công việc, phát lại, hiển thị chọn công việc a) Chọn {JOB} trong Menu. Menu Kéo xuống được hiển thị.

■ Calling the master job This operation is to call a master job. The job can be called in the job content display, playback display, job select display, or the master job display.

Calling from the job content, playback, job select display a) Select {JOB} under the Menu. The Pull Down Menu is displayed. JOB JOB EDIT SELECT JOB CALL MASTER JOB CREATE NEW JOB RENAME JOB COPY JOB DELETE JOB 0004 MOVL V=138 0005 MOVL V=138 0006 END => MOVJ VJ=0.78 !Turn on servo power

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

b) Chọn {GỌI CÔNG VIỆC MASTER}. b) Select {CALL MASTER JOB}. Công việc chính được gọi và hiển thị nội The master job is called, and the job content dung công việc được hiển thị. Gọi từ màn hình công việc chính a) Chọn {JOB} trong Menu trên cùng. Hiển thị công việc chính được hiển thị. Calling from the master job display b) Chọn {CÔNG VIỆC MASTER}.

display is shown.

a) Select {JOB} under the Top Menu. The master job display is shown. b) Select {MASTER JOB}. JOB EDIT MASTER JOB MASTER JOB

!

:

DISPLAY

R1 TEST-1

UTILITY L

C

S

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 84

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Preparation for playback

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

c) Press [SELECT]. Nhấn [CHỌN]. Hộp thoại chọn được hiển thị. The select dialog

is displayed.

JOB EDIT MASTER JOB MASTER JOB

:

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

TEST-1

CALL MASTER MASTER JOB JOB CALL SETTING MASTER JOB CANCEL MASTER JOB

!

d) Select “CALL MASTER JOB”. The master job is called, and the job content display (during the teach mode), or the playback display (during the play mode) is displayed.

Chọn CALL MASTER JOB JOB. Công việc chính được gọi và hiển thị nội dung công việc (trong chế độ giảng dạy), hoặc màn hình phát lại (trong chế độ phát) được hiển thị.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback Phát lại 4.2.A Màn hình phát lại 4.2 Khi nhấn [CHƠI] trên bảng phát lại trong khi hiển thị nội dung công việc hiển thị, màn hình phát lại xuất hiện

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Page: 85

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

Playback 4.2.A The playback display When [PLAY] on the playback panel is pressed while displaying the job content display, the playback display appears.

JOB CONTENT SETTING SPEED OVERRIDES CYCLE TIME

JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S PLAYBACK R1 J:TEST S:000 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100.00 0002 MOVL V=1500 0003 MOVJ VJ=100.00 SPEED ADJUSTMENT(MODIFY:OF) 100 % MEASURE START JOB J:TEST S:000 MOVING TIME 24.00 sec PLAYBACK TIME 44.50 sec !

1) Job Content The cursor moves according to the playback operation. The contents are automatically scrolled as needed. 2) Override Speed Settings Displayed when override speed setting is performed. 3) Cycle Time Displays the working time of the robot. Each time the robot is started, the previous cycle time is reset, and a new measurement begins. The setting can be made for display or no display. 4) Start No. First step in the measurement. Measurement ends when the robot stops and the start button lamp goes off. 5) Move Time Displays the moving time of the robot. 6) Playback Time Displays the time from beginning to the end of the measurement. Measurement ends when the robot stops and the start button lamp goes off. Nội dung công việc Con trỏ di chuyển theo hoạt động phát lại. Các nội dung được tự động cuộn khi cần thiết. 2) Cài đặt tốc độ ghi đè Hiển thị khi cài đặt tốc độ ghi đè được thực hiện. 3) Thời gian chu kỳ Hiển thị thời gian làm việc của robot. Mỗi khi robot được khởi động, thời gian chu kỳ trước được đặt lại và một phép đo mới bắt đầu. Các thiết lập có thể là được làm để hiển thị hoặc không hiển thị. 4) Bắt đầu số Bước đầu tiên trong phép đo. Phép đo kết thúc khi robot dừng lại và đèn nút khởi động tắt. 5) Thời gian di chuyển Hiển thị thời gian di chuyển của robot. 6) Thời gian phát lại Hiển thị thời gian từ đầu đến cuối phép đo. Phép đo kết thúc khi robot dừng lại và đèn nút khởi động tắt

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 86

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Playback

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

Cài đặt hiển thị hoặc không hiển thị thời gian chu kỳ Thực hiện theo quy trình ■ Setting display or non-display of cycle time dưới đây để đặt có hay không hiển thị thời gian Follow the procedure below to set whether or not to display the cycle time on the chu kỳ trên hiển thị phát lại. a) Chọn {HIỂN THỊ} trong playback display. Menu. a) Select {DISPLAY} under the Menu. b) Chọn {CYCLE TIME}. Thời gian chu kỳ được hiểnb) Select {CYCLE TIME}. thị. Thực hiện cùng một The cycle time is displayed. Doing the same operation one more time will thao tác một lần nữa sẽ delete the cycle time display. xóa hiển thị thời gian chu kỳ

4.2.B Playback Playback is the operation by which the taught job is played back. Follow the procedures below to start the playback operation. 4.2.B Phát lại Phát lại là hoạt động mà công việc được dạy được phát lại. Thực hiện theo các quy trình dưới đây để bắt đầu hoạt động phát lại

Note! After checking to be sure there is no one near the robot, start the playback operation by following the procedures below. Sau khi kiểm tra để chắc chắn không có ai ở gần robot, hãy bắt đầu thao tác phát lại bằng cách làm theo các quy trình dưới đây. Playback Panel (Start Button) Bảng điều khiển phát lại (Nút bắt đầu) Peripheral Device (External Start Input) Thiết bị ngoại vi (Đầu vào khởi động bên ngoài) The procedure to be used to start playback is specified by pressing [REMOTE] on the playback panel. Quy trình được sử dụng để bắt đầu phát lại được chỉ định bằng cách nhấn [XÓA] trên bảng điều khiển phát lại.

REMOTE ON

Start up by peripherial device

Playback Panel [REMOTE]

REMOTE OFF

Start up by playback panel

For playback using the playback panel, follow the procedures below. Để phát lại bằng bảng phát lại, hãy làm theo các quy trình dưới đây.

■ Selecting the start device a) Turn off [REMOTE] on the playback panel. The remote mode is disabled and the teach or play mode is enabled. Chọn thiết bị khởi động a) Tắt [XÓA] trên bảng phát lại. Chế độ từ xa bị tắt và chế độ dạy hoặc phát được bật

■ Selecting mode a) Press [PLAY] on the playback panel. The play mode is specified.

Chọn chế độ a) Nhấn [PLAY] trên bảng phát lại. Chế độ chơi được chỉ định.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Page: 87

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

■ Start operation a) Press [START] on the playback panel. The start button lamp lights and the robot begins operation. Nhấn [START] trên bảng điều khiển phát lại. Nút khởi động đèn và robot bắt đầu hoạt động.

■ About the operating cycle There are three types of robot operating cycles:

Về chu trình hoạt động Có ba loại chu kỳ hoạt động của robot:

AUTO Repeats a job continuously. Lặp đi lặp lại một công việc liên tục.

1 CYCLE Executes a job once. If there is a called job during execution, it is performed, after which the robot returns to the original job. Thực hiện một công việc một lần. Nếu có một công việc được gọi trong khi thực thi, nó được thực hiện, sau mà robot trở lại công việc ban đầu.

STEP Executes one step (instruction) at a time.

Thực hiện một bước (hướng dẫn) tại một thời điểm.

The operation cycle can be changed using the following: a) Select Top Menu, then Menu, then {CYCLE}. b) Select the operation cycle to be changed. The operation cycle is changed. CYCLE STEP CYCLE AUTO

SECURITY

R1

L

C

S

ARC WELDING VARIABLE

JOB OUT IN

IN/OUT ROBOT !Turn on servo power

SYSTEM INFO

Chu trình hoạt động có thể được thay đổi bằng cách sử dụng như sau: a) Chọn Menu trên cùng, sau đó chọn Menu, sau đó {CYCLE}. b) Chọn chu trình hoạt động sẽ được thay đổi. Chu trình hoạt động được thay đổi.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 88

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Playback

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

Operation Cycle Automatic Setting The operation cycle is set to “1CYCLE” automatically when the following opretation is done. Cài đặt tự động chu kỳ hoạt động Chu trình hoạt động được đặt thành Tự động 1CYCLE 'khi thực hiện các thao tác sau.`

PLAY

Selected to PLAY mode

(Light ON)

TEACH

(Light ON)

Selected to TEACH mode

REMOTE

Selected to REMOTE mode

(Light ON)

REMOTE

Selected to local mode

Turned the main power on

(Light OFF) Main Power (ON)

Automatic setting of the operation cycle can be changed by the following operation. a) Select {SETUP} under the top menu. b) Select {OPERATE COND}. The opetating condition display is shown. Use the cursor to scroll the screen.

Cài đặt tự động của chu trình hoạt động có thể được thay đổi bằng thao tác sau. a) Chọn {SETUP} trong menu trên cùng. b) Chọn {HOẠT ĐỘNG COND}. Hiển thị điều kiện opetating được hiển thị. Sử dụng con trỏ để cuộn màn hình.

DATA UTILITY DISPLAY EDIT L C S OPERATING CONDITION R1 MASTER JOB CHANGE PERMIT RESERVED START PROHIBIT RESERVED START JOB CHANGE PERMIT SPEED DATA INPUT FORM cm/min CYCLE SWITCH IN TEACH MODE CYCLE CYCLE SWITCH IN PLAY MODE CYCLE CYCLE SWITCH IN LOCAL MODE CYCLE CYCLE SWITCH IN REMOTE MODE CYCLE SET CYCLE ON POWER ON CYCLE !

c) Select desired operation. The selection dialog is displayed.

Chọn thao tác mong muốn. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Page: 89

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

DATA UTILITY DISPLAY EDIT L C S OPERATING CONDITION R1 MASTER JOB CHANGE PERMIT RESERV PROHIBIT RESERV STEP PERMIT STEP SPEED D CYCLE cm/min CYCLE S AUTO CYCLE CYCLE S NONE CYCLE CYCLE S CYCLE CYCLE SWITCH IN REMOTE MODE CYCLE SET CYCLE ON POWER ON CYCLE !

None setting! The operation cycle is not changed when “NONE” is set. For example, if the setting is “CYCLE SWITCH IN TEACH MODE = NONE”, the operation cycle after selecting the teach mode is the same as the one before. Chu kỳ hoạt động không bị thay đổi khi thiết lập NẠNG NONE. Ví dụ: nếu cài đặt là CHUYỂN ĐỔI CYCLE IN TEACH MODE = NONE, chu trình hoạt động sau khi chọn chế độ dạy giống như chế độ trước đó. Chọn chu kỳ mong muốn. d) Select desired cycle. Chu trình hoạt động được đặt tự động The operation cycle set automatically is changed. được thay đổi. DATA UTILITY DISPLAY EDIT L C S OPERATING CONDITION R1 MASTER JOB CHANGE PERMIT RESERVED START PROHIBIT RESERVED START JOB CHANGE PERMIT SPEED DATA INPUT FORM cm/min CYCLE SWITCH IN TEACH MODE STEP CYCLE SWITCH IN PLAY MODE CYCLE CYCLE SWITCH IN LOCAL MODE CYCLE CYCLE SWITCH IN REMOTE MODE CYCLE SET CYCLE ON POWER ON CYCLE !

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 90

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Playback

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

4.2.C Special playback operations The following special operations can be performed during playback:

✔ ✔ ✔ ✔ ✔

Low Speed Operation Limited Speed Operation Dry Run Speed Operation Machine Lock Operation Check Operation

Two or more special operations can be performed at the same time. If multiple operations are selected, the speed during playback is limited to the speed of the slowest of the operations. Settings for special operations are done in the special play display. When displaying the playback screen, move the cursor to the menu area and select {UTILITY} {SETUP SPECIAL RUN}. The special play screen appears.

Hoạt động tốc độ thấp Robot di chuyển ở tốc độ thấp trong bước đầu tiên sau khi bắt đầu. Sau khi hoạt động của bước này, robot dừng lại bất kể lựa JOB EDIT DISPLAY UTILITY chọn chu kỳ hoạt động. L C S Hoạt động tốc độ thấp bị hủy khi robot dừngSPECIAL PLAY R1 lại. Ngay cả khi robot được dừng thủ công LOW SPEED START INVALID trong khi vận hành tốc độ thấp, tốc độ thấp SPEED LIMIT INVALID sẽ bị hủy. DRY-RUN SPEED INVALID INVALID a) Chọn BẮT ĐẦU TỐC ĐỘ BẮT ĐẦU BẮT MACHINE LOCK ĐẦU dưới màn hình bộ trò chơi đặc biệt. CHECK-RUN INVALID Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ TRỊ GIA ĐÌNH WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN INVALID b) Chọn GIỚI THIỆU HOÀN THÀNH. COMPLETE Quay trở lại màn hình phát lại. c) Nhấn [START] trên bảng phát lại. Đặt thành GIÁ TRỊ GIÁ TRỊ và bắt đầu hoạt! động phát lại. Thao tác di chuyển ở tốc độ thấp cho bước đầu tiên và dừng lại. Sau đó, nhấn [START] trên bảng phát lại để thực hiện từng bước còn lại. Robot di chuyển với tốc độ ■ Low speed operation đã dạy.

Hoạt động phát lại đặc biệt Các hoạt động đặc biệt sau đây có thể được thực hiện trong khi phát lại: Vận hành tốc độ thấp Vận hành tốc độ giới hạn Vận hành tốc độ khô Vận hành khóa máy Kiểm tra hoạt động Hai hoặc nhiều thao tác đặc biệt có thể được thực hiện cùng một lúc. Nếu nhiều thao tác được chọn, tốc độ trong khi phát lại bị giới hạn ở tốc độ chậm nhất trong các thao tác. Cài đặt cho các hoạt động đặc biệt được thực hiện trong đặc biệt chơi hiển thị. Khi hiển thị màn hình phát lại, di chuyển con trỏ đến vùng menu và chọn {UTILITY} {SETUP ĐẶC BIỆT RUN}. Màn hình chơi đặc biệt xuất hiện

The robot moves at low speed during the first step after starting. After the operation of this step, the robot stops regardless of the selection of the operation cycle. Low speed operation is canceled when the robot stops. Even if the robot is manually stopped during low speed operation, the low speed is cancelled. a) Select “LOW SPEED START” under the special play set display. The setting alternates between “VALID” and “INVALID” . b) Select “COMPLETE”. Return to the playback display. c) Press [START] on the playback panel. Set to “VALID” and start the playback operation. Manipulator moves at a low speed for the first step and stops. After this, press [START] on the playback panel to execute each of the remaining steps. The robot moves at the speeds taught.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Hoạt động tốc độ hạn chế Robot hoạt động trong tốc độ giới hạn trong chế độ dạy. Tốc độ giới hạn được đặt ở mức 250 mm / giây. Do đó, các bước có tốc độ nhanh hơn 250 mm / giây là giới hạn ở tốc độ giới hạn này. Tuy nhiên, hoạt động được thực hiện ở tốc độ phát lại thực tế cho các bước dưới giới hạn này. a) Chọn GIỚI HẠN TỐC ĐỘ TỐC ĐỘ trong màn hình bộ trò chơi đặc biệt. Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ TRỊ GIA ĐÌNH b) Chọn GIỚI THIỆU HOÀN THÀNH. Quay trở lại màn hình phát lại. c) Nhấn [START] trên bảng phát lại. Đặt thành GIÁ TRỊ GIÁ TRỊ và bắt đầu hoạt động phát lại. Robot di chuyển hạn chế tốc độ.

Hoạt động tốc độ chạy khô Tốc độ chạy khô là tốc độ không đổi độc lập với tốc độ giảng dạy. Khi hoạt động chạy khô được bắt đầu, robot thực hiện tất cả các bước với tốc độ chạy khô không đổi. Hoạt động chạy khô là thuận tiện để kiểm tra nhanh chóng của một công việc bao gồm các hoạt động chậm. Tốc độ chạy khô là 10% tốc độ tối đa.

Cẩn thận các bước được lập trình ở tốc độ thấp hơn tốc độ chạy khô, bởi vì chúng được thực hiện ở tốc độ lớn hơn so với lập trình. a) Chọn TỐC ĐỘ DRY-RUN TỐC ĐỘ trong màn hình bộ trò chơi đặc biệt. Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ TRỊ GIA ĐÌNH b) Chọn GIỚI THIỆU HOÀN THÀNH. Quay trở lại màn hình phát lại. c) Nhấn [START] trên bảng phát lại. Đặt thành GIÁ TRỊ GIÁ TRỊ và bắt đầu hoạt động phát lại. Robot di chuyển với tốc độ chạy khô.

Page: 91

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

■ Limited speed operations The robot operates within the limited speed in the teach mode. The limited speed is set at 250 mm/sec. Therefore, steps with speeds faster than 250 mm/sec are restricted to this speed limit. However, operation is performed at actual playback speeds for steps under this limit. a) Select “SPEED LIMIT” under the special play set display. The setting alternates between “VALID” and “INVALID”. b) Select “COMPLETE”. Return to the playback display. c) Press [START] on the playback panel. Set to “VALID” and start the playback operation. The robot moves at limited speed.

■ Dry run speed operations The dry run speed is a constant speed that is independent of the teaching speeds. When the dry run operation is started, the robot executes all the steps at a constant dry run speed. Dry run operation is convenient for quick check of a job consisting of slow operations. The dry run speed is 10% of maximum speed.

Warning! Be careful of steps programmed at lower speeds than the dry run speed, because they are executed at greater speeds than programmed. a) Select the “DRY-RUN SPEED” under the special play set display. The setting alternates between “VALID” and “INVALID”. b) Select “COMPLETE”. Return to the playback display. c) Press [START] on the playback panel. Set to “VALID” and start the playback operation. The robot moves at dry-run speed. Speed Playback speed

Safety speed

Dry-run speed

Step

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 92

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

Playback

Thao tác khóa máy Trong hoạt động khóa máy, một công việc được phát lại mà không cần di chuyển ■ Machine lock operation robot để kiểm tra trạng thái In machine lock operation, a job is played back without moving the robot to check đầu vào và đầu ra. a) Chọn LỚP MÁY LẠNH the status of input and output. trong màn hình bộ trò chơi a) Select “MACHINE LOCK” under the special play set display. đặc biệt. Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ TRỊ The setting alternates between “VALID” and “INVALID”. GIA ĐÌNH b) Chọn GIỚI THIỆU HOÀNb) Select “COMPLETE”. THÀNH. Return to the playback display. Quay trở lại màn hình phát c) Press [START] on the playback panel. lại. c) Nhấn [START] trên bảng Set to “VALID” and start the playback operation. The robot starts machine lock phát lại. operation. Đặt thành GIÁ TRỊ GIÁ TRỊ và bắt đầu hoạt động phát lại. Robot bắt đầu vận hành khóa máy.

■ Check operation

Kiểm tra hoạt động Trong quá trình kiểm tra During check operation, the machine runs without issuing work instructions, such hoạt động, máy chạy mà as the arc instruction. It is used primarily to check the path of the program. không đưa ra các hướng dẫn công việc, chẳng hạn như hướng dẫn hồ quang. Nó được sử dụng chủ yếu a) Select “CHECK-RUN” under the special play set display. The setting alternates between “VALID” and “INVALID”. để kiểm tra đường dẫn của chương trình. b) Select “COMPLETE”. a) Chọn CƠ HỘI Return to the playback display. CHECK-RUN theo màn hình bộ trò chơi đặc biệt. c) Press [START] on the playback panel. Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ Set to “VALID” and start the playback operation. The robot starts check operaTRỊ GIA ĐÌNH b) Chọn GIỚI THIỆU tion. HOÀN THÀNH. Quay trở lại màn hình phát lại. c) Nhấn [START] trên bảng phát lại. ■ Check run and weaving prohibit Đặt thành GIÁ TRỊ GIÁ TRỊ và bắt đầu hoạt động phát When the check run is executed, and weaving prohibit is specified, the weaving lại. Robot bắt đầu kiểm tra operation is not executed in the weaving position of the job. hoạt động.

a) Select “WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN” under the special play set display. The setting alternates between “VALID” and “INVALID”. b) Select “COMPLETE”. Return to the playback display.

c) Press [START] on the playback panel. Set to “VALID” to execute the start operation. The robot does not execute the Kiểm tra chạy và cấm dệt weaving operation during check run execution.

■ Cancel all special operations a) Select {EDIT} from the menu. b) Select “CANCEL ALL SELECT”. The message “All special functions canceled” is

Note! Special operations are also automatically cancelled Các hoạt động đặc biệt cũng tự động bị hủy nếu tắt nguồn chính.

Khi chạy kiểm tra được thực hiện và cấm dệt được chỉ định, hoạt động dệt không được thực hiện ở vị trí dệt của công việc. a) Chọn PRO WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN 'trong màn hình hiển thị bộ trò chơi đặc biệt. displayed.Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ TRỊ GIA ĐÌNH b) Chọn GIỚI THIỆU HOÀN THÀNH. Quay trở lại màn hình phát lại. c) Nhấn [START] trên bảng phát lại. Đặt thành GIÁ TRỊ GIAO TIẾP để thực hiện thao tác bắt đầu. Robot không thực hiện thao tác dệt trong khi thực hiện kiểm chạy. is shut off. if the maintrapower ■ Hủy tất cả các hoạt động đặc biệt a) Chọn {EDIT} từ menu. b) Chọn UNG THƯ TẤT CẢ TẤT CẢ CHỌN. Tin nhắn Tất cả các chức năng đặc biệt bị hủy bỏ được hiển thị.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Stop and restart

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Page: 93

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

4.3 Stop and restart Dừng lại và khởi động lại The robot stops in the Robot dừng lại trong các điều kiện sau: ✔ Hold Giữ Dừng khẩn cấp ✔ Emergency Stop Dừng lại bằng báo động Khác ✔ Stop By Alarm Trong mỗi ứng dụng

following conditions:

✔ Others ✔ During Each Application 4.3.A Hold

Nhấn [GIỮ] trên bảng điều khiển phát Pressing [HOLD] on the playback panel causes the robot to stop all motion. There lại khiến robot dừng tất cả chuyển are two ways to hold. động. Có hai cách để giữ. Bảng điều khiển phát lại Tín hiệu đầu vào bên ngoài (Cụ thể) ✔ Playback Panel ■ Sử dụng bảng điều khiển phát lại ✔ External Input Signal (Specific) Giữ Khi nhấn [GIỮ] trên bảng điều khiển phát lại, robot dừng lại trong giây lát. ■ Using the playback panel [GIỮ] đèn trong khi nó được giữ. Đồng thời, đèn [START] TẮT. Hold Giải phóng Nhấn [START] trên hộp phát lại. Robot When [HOLD] on the playback panel is pressed, the robot stops momentarily. khởi động lại hoạt động của nó, bắt đầu [HOLD] lamp lights while it is held down. At the same time, [START] lamp goes tại vị trí mà nó đã dừng lại. OFF.

Release Press [START] on the playback box. The robot restarts its operation, beginning at the position at which it was stopped.

Sử dụng tín hiệu đầu vào bên ngoài (cụ thể) Giữ a) Bật tín hiệu giữ từ đầu vào bên ngoài. Robot dừng lại trong giây lát. b) Đèn tín hiệu đầu vào bên ngoài [GIỮ] đèn. Bảng điều khiển phát lại [GIỮ] đèn. Đồng thời đèn chiếu sáng [START]. Giải phóng a) Tắt tín hiệu giữ từ đầu vào bên ngoài. b) Giữ được phát hành. Để tiếp tục thao tác, nhấn [START] khi phát lại bảng điều khiển, hoặc tín hiệu đầu vào bên ngoài. Robot khởi động lại hoạt động của nó, bắt đầu tại vị trí mà nó dừng lại

■ Using an external input signal (specific) Hold a) Turn on the hold signal from an external input. The robot stops momentarily. ! External holding

b) The external input signal [HOLD] lamp lights. The playback panel [HOLD] lamp lights. At the same time [START] lamp lights.

Release a) Turn off the hold signal from an external input. b) Hold is released. To continue the operation, press [START] on the playback panel, or the external input signal. The robot restarts its operation, beginning at the position at which it was stopped.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Page: 94

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Stop and restart

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

4.3.B Emergency stop At an emergency stop, the servo power supply that drives the robot is turned off and the robot stops immediately. An emergency stop can be performed by using any of the following: 4.3.B Dừng khẩn cấp

✔ Playback Panel ✔ Programming Pendant ✔ External Input Signal (Specific)

Khi dừng khẩn cấp, nguồn điện servo điều khiển robot bị tắt và robot dừng lại ngay lập tức. Dừng khẩn cấp có thể được thực hiện bằng cách sử dụng bất kỳ điều nào sau đây: Bảng điều khiển phát lại Mặt dây chuyền lập trình Tín hiệu đầu vào bên ngoài (Cụ thể)

Emergency Stop a) Press the emergency stop button. The servo power turns off and the robot stops immediately. EMERGENCY STOP

Using the playback panel: Using the programming pendant:

Dừng khẩn cấp a) Nhấn nút dừng khẩn cấp. Nguồn servo tắt và robot dừng ngay lập tức. Sử dụng bảng điều khiển phát lại: Sử dụng mặt dây chuyền lập trình: Dừng khẩn cấp bằng bảng điều khiển phát lại

Emergency Stop Using the Playback Panel ! Robot stops by P.PANEL emergency stop

Emergency Stop Using the Programming Pendant ! Robot stops by P.P emergency stop

Emergency Stop Using External Input Signal

Dừng khẩn cấp bằng cách sử dụng Mặt dây chuyền lập trình

Dừng khẩn cấp bằng tín hiệu đầu vào bên ngoài

! Robot stops by external emergency stop

Release EM ERGENCY S TOP

TURN

SERVO ON READY

a) Turn the emergency stop button in the direction of the arrows. Using the playback panel: Using the programming pendant:

Xoay nút dừng khẩn cấp theo hướng mũi tên. Sử dụng bảng điều khiển phát lại: Sử dụng mặt dây chuyền lập trình:

b) Press [SERVO READY] on the playback panel or the deadman switch on the programming pendant to turn on the servo power supply again. Using the playback panel: Using the programming pendant: Nhấn [SERVO SYN SÀNG] trên bảng phát lại hoặc công tắc chết trên mặt dây lập trình để bật lại nguồn cung cấp servo. Sử dụng bảng điều khiển phát lại: Sử dụng mặt dây chuyền lập trình:

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Stop and restart

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

4.3.C Restart after emergency stop

Trước khi khởi động lại sau khi dừng khẩn cấp, hãy xác nhận vị trí cho thao tác tiếp theo và đảm bảo không có nhiễu với phôi hoặc vật cố định. Việc áp dụng dừng khẩn cấp trong các hoạt động tốc độ cao trên các bước liên tục có thể dẫn đến việc robot dừng hai hoặc ba bước trước bước đó đang được hiển thị. Có nguy cơ nhiễu với phôi hoặc đồ gá khi robot được khởi động lại trong điều kiện như vậy.

Page: 95

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

Khởi động lại sau khi dừng khẩn cấp

Warning! Prior to restarting after an emergency stop, confirm the position for the next operation and make sure there is no interference with the workpiece or fixture. The application of an emergency stop during high speed operations on continuous steps can result in the robot stopping two or three steps prior to the step that is being displayed. There is a risk of interference with the workpiece or fixture when the robot is restarted under such conditions.

4.3.D Stop by alarm Nếu xảy ra báo động trong khi hoạt động, robot dừng ngay lập tức, báo động / lỗi đèn trên bảng điều khiển phát lại và màn hình báo động xuất hiện trên mặt dây lập trình cho biết rằng máy đã bị dừng bởi báo động.

If an alarm occurs during operation, the robot stops immediately, the alarm/error lamp on the playback panel lights and the alarm display appears on the programming pendant indicating that the machine was stopped by an alarm. JOB EDIT DISPLAY ALARM R1 ALARM 4000 MEMORY ERROR(TOOL FILE) [1]

UTILITY L

C

A

RESET OCCUR TIMES:1 Nếu có nhiều hơn một báo thức xảy ra đồng thời, bốn báo thức đầu tiên được ! hiển thị. Các báo động thứ năm và tiếp theo không được hiển thị, nhưng chúng có thể được kiểm tra trên màn hình hiển thị lịch sử báo If more than one alarm occurs simultaneously, the first four alarms are displayed. động. Các hoạt động sau đây khả dụng The fifth and subsequent alarms are not displayed, but they can be checked on trong trạng thái cảnh báo: thay đổi hiển the alarm history display. The following operations are available in the alarm stathị, thay đổi chế độ, đặt lại báo thức và tus: display change, mode change, alarm reset, and emergency stop. dừng khẩn cấp.

Giải phóng Release Báo động được phân loại bởi các báo Alarms are classified by minor and major alarms. động nhỏ và lớn. Báo động nhỏ Minor alarms a) Nhấn [CHỌN]. Chọn [RESET] trong màn hình báo động a) Press [SELECT]. để giải phóng trạng thái cảnh báo. Khi nào Select [RESET] under the alarm display to release the alarm status. When bằng cách sử dụng tín hiệu đầu vào bên ngoài, hãy bật cài đặt của ALARM using an external input signal, turn on the “ALARM RESET” setting. RESET. Báo động lớn Major alarms a) Tắt nguồn điện chính và loại bỏ nguyên nhân báo động. a) Turn off the main power supply and remove the cause of the alarm. Nếu xảy ra báo động nghiêm trọng, chẳng If a severe alarm, such as hardware failure occurs, servo power is automatihạn như lỗi phần cứng, nguồn servo sẽ tự cally shut off and the robot stops. If releasing does not work, turn off the main động tắt và robot dừng lại. Nếu phát hành không hoạt động, tắt chính nguồn và sửa power and correct the cause of the alarm. nguyên nhân của báo động.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 96

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Khác ■ Dừng tạm thời bằng cách thay đổi chế độ Khi chế độ phát được chuyển sang chế độ dạy trong khi phát lại, robot dừng lại ngay lập tức

Modifying play speed

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

4.3.E Others ■ Temporary stop by mode change When the play mode is switched to the teach mode during playback, the robot stops immediately. ! Stopped by switching mode

To restart the operation, return to the play mode and perform a start operation. Để khởi động lại hoạt động, trở lại chế độ phát và thực hiện thao tác bắt đầu.

■ Temporary stop by the pause instruction When the PAUSE instruction is executed, the robot stops operating. ! Robot stops by execution PAUSE command

To restart the operation, perform a start operation. The robot restarts from the next Dừng tạm thời theo hướng dẫn tạm dừng instruction.

Khi lệnh PAUSE được thực thi, robot sẽ ngừng hoạt động. Để khởi động lại hoạt động, thực hiện một hoạt động bắt đầu. Robot khởi động lại từ lần tiếp theo chỉ dẫn.

4.4 Modifying play speed 4.4.A Modifying with speed override

Sửa đổi với ghi đè tốc độ

Speed modifications using the speed override have the following features:

✔ Speed can be modified during playback. ✔ The job can be played back at various speeds until the play speed is properly adjusted.

✔ Speed can be increased or decreased by a ratio of the current play speed. The ratio settings range from 50 to 150% in increments of 1%.

✔ All play speed values used in the job can be increased or decreased by a constant ratio. The operation flow override of play speeds is as shown in the following:

Sửa đổi tốc độ bằng cách sử dụng ghi đè tốc độ có các tính năng sau: Tốc độ có thể được sửa đổi trong khi phát lại. Công việc có thể được phát lại ở nhiều tốc độ khác nhau cho đến khi tốc độ phát đúng điều chỉnh. Tốc độ có thể tăng hoặc giảm theo tỷ lệ của tốc độ chơi hiện tại. Các cài đặt tỷ lệ nằm trong khoảng từ 50 đến 150% với mức tăng 1%. Tất cả các giá trị tốc độ phát được sử dụng trong công việc có thể tăng hoặc giảm tỷ lệ không đổi. Ghi đè luồng hoạt động của tốc độ phát như sau:

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Modifying play speed

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

Start speed override

Call job to perform speed override

Changes experimentally without modifying registered speed

Set speed override (speed data modify: OFF, specify the ratio)

Start playback

Adjust the ratio during playback if needed (1 cycle completed) YES

Reset and playback? NO

NO

Modify? YES Modifies play speed Call job perform speed override

Set speed override (speed data modify: ON, specify the ratio)

Start playback Modify play speed simultaneously (1 cycle completed)

Start speed override

Page: 97

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 98

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

Modifying play speed

Cài đặt ghi đè tốc độ a) Chọn {UTILITY} trong Menu trong màn hình phát lại. Select {UTILITY} under Menu in the playback display. b) Chọn {TỐC ĐỘ TỐC ĐỘ}. Select {SPEED OVERRIDE}. Màn hình phát lại trở thành điều kiện ghi đè tốc độ. The playback display becomes the speed override condition.

■ Setting speed overrides a) b)

Chọn ăn TRÊN TRÊN NỀN TẢNG Mỗi lần nhấn [CHỌN] khi con trỏ ở trên dữ liệu của mục Thay thế phiên bản hiện đại,c) thay thế Chọn CỰC GIỚI THIỆU để sửa đổi tốc độ phát đã đăng ký trong khi phát lại. Khi chọn OFF OFF, tốc độ phát đã đăng ký không được sửa đổi. Thay đổi tốc độ phát tạm thời (ví dụ: để thử nghiệm với nhiều tốc độ khác nhau), chọn ra OFF OFF.

d) Đặt tỷ lệ ghi đè. Sắp xếp con trỏ với tỷ lệ ghi đè và di chuyển con trỏ lên và xuống thay đổi tỷ lệ. Nếu bạn muốn nhập số tỷ lệ trực tiếp, di chuyển con trỏ đến ghi đè tỷ lệ và nhấn [CHỌN]. Dòng đầu vào số được hiển thị. Nhập tỷ lệ ghi đè bằng các phím số

JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S PLAYBACK R1 J:TEST S:000 R1 TOOL:* 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100.00 0002 MOVL V=1500 0003 MOVJ VJ=100.00 0004 MOVL V=1500 0005 MOVJ VJ=100.00 0006 MOVJ VJ=100.00 SPEED ADJUSTMENT(MODIFY:OF) 100 % !

Select “ON” or “OFF” under “MODIFY”. Each time [SELECT] is pressed when the cursor is on the data of the item “MODIFY”, “ON” and “OFF” alternate. Select “ON“ to modify the registered play speed during playback. When “OFF“ is selected, the registered play speed is not modified. To change the play speed temporarily (for example, to experiment with various speeds), select “OFF“. SPEED ADJUSTMENT (MODIFY: OFF ) 100%

Set the override ratio. Line up the cursor with the override ratio and move the cursor up and down to change the ratio. If you want to input the ratio number directly, move the cursor to the override ratio and press [SELECT]. The number input line is displayed. Input the override ratio using the number keys. SPEED ADJUSTMENT (MODIFY: ON) 100% > 150

■ Modifying play speed a) Set speed override. b) Playback the robot. After the speed override is set, the robot starts operating. The play speed is increased or decreased in the set ratio. When setting “MODIFY” to “ON”, the step’s play speed is modified when each step is reached. When one cycle is completed by the END instruction, the speed override setting is released. Sửa đổi tốc độ chơi a) Đặt ghi đè tốc độ. b) Phát lại robot. Sau khi ghi đè tốc độ được đặt, robot bắt đầu hoạt động. Tốc độ phát được tăng hoặc giảm trong tỷ lệ cài đặt. Khi cài đặt MOD MODYY vào thành TRÊN TRÊN, Bước tốc độ chơi của trò chơi được sửa đổi khi đạt được từng bước. Khi một chu trình được hoàn thành bởi lệnh END, cài đặt ghi đè tốc độ được giải phóng.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Modifying play speed

Giả sử rằng robot chuyển từ bước 1 sang bước 2, tốc độ chơi của bước 2 không được sửa đổi nếu ghi đè tốc độ được giải phóng trước khi đến bước 2. Khi tốc độ phát được thay đổi bằng cách ghi đè tốc độ, tối đa và tốc độ tối thiểu bị giới hạn bởi robot. Khi cài đặt MODIFY: ON, tốc độ an toàn được thực hiện tại cùng một lúc Robot hoạt động ở tốc độ an toàn, tuy nhiên tốc độ chơi trong bộ nhớ được sửa đổi như cài đặt sử dụng ghi đè tốc độ. Tốc độ phát được đặt theo hướng dẫn TỐC ĐỘ không được sửa đổi.

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

Note! ✔ Assuming that the robot moves from step 1 to step 2, the play speed of step 2 is not modified if the speed override is released before reaching step 2.

✔ When the play speed is changed by speed override, the maximum and minimum speed is limited by the robot. ✔ When setting “MODIFY: ON”, the safety speed operation is performed at the same time. The robot operates at safety speed, however the play speed in memory is modified as the setting using speed override.

✔ Play speed set by the SPEED instruction is not modified.

■ Modifying speed override ratio Chọn {UTILITY} trong Menu trong màn a) hình phát lại. b) b) Chọn {TỐC ĐỘ TỐC ĐỘ}. c) Đặt tỷ lệ ghi đè tốc độ mong muốn với c) con trỏ. Căn thẳng con trỏ với tỷ lệ tốc độ và nhấn [SHIFT] + phím con trỏ để thay đổi tỷ lệ. Để đặt giá trị trực tiếp, trước tiên, chọn tỷ lệ tốc độ và hiển thị trạng thái đầu vào giá trị sẽ được hiển thị. Sử dụng các phím số để nhập tỷ lệ mới. Nếu [CANCEL] được nhấn, tỷ lệ được sửa đổi sẽ được giải phóng.

Chọn {UTILITY} trong Menu trong màn hình phát lại. b) Chọn {TỐC ĐỘ TỐC ĐỘ}. Thiết lập tỷ lệ ghi đè tốc độ được phát hành. Nếu nó được phát hành, tốc độ cài đặt tỷ lệ không được hiển thị trên màn hình phát lại. Cài đặt ghi đè tốc độ được tự động phát hành trong các trường hợp sau: Khi hoạt động tốc độ chạy khô được thiết lập. Khi chế độ được thay đổi thành bất kỳ chế độ nào khác ngoài chế độ phát. Khi xảy ra báo động hoặc lỗi. Khi hoàn thành thao tác 1 CYCLE bằng lệnh END. Khi nguồn điện bị tắt.

Page: 99

Sửa đổi tỷ lệ ghi đè tốc độ

Select {UTILITY} under the Menu in the playback display. Select {SPEED OVERRIDE}. Set the desired speed override ratio with the cursor. Line up the cursor with the speed ratio and press [SHIFT] + the cursor key to change the ratio. To set the value directly, first select the speed ratio and the value input status display will be shown. Use the number keys to input the new ratio. If [CANCEL] is pressed, the modified ratio is released.

■ Releasing speed override settings

Phát hành cài đặt ghi đè tốc độ

a) Select {UTILITY} under the Menu in the playback display. b) Select {SPEED OVERRIDE}. The setting of the speed override ratio is released. If it’s released, the speed ratio setting is not displayed on the playback display. The speed override settings are automatically released in the following cases: When dry-run speed operation is set. ✔ When the mode is changed to any mode other than the play mode.

✔ When an alarm or error occurs. ✔ When 1 CYCLE operation is completed using the END instruction. ✔ When the power supply is turned off.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 100

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Playback with reserved start

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

4.5 Playback with reserved start

Phát lại với bắt đầu dành riêng

4.5.A Preparation for reserved start In the reserved start function, jobs registered at different stations are played back in the reserved order using the start buttons on the stations. Chuẩn bị cho sự khởi đầu dành riêng Trong chức năng bắt đầu dành riêng, các công việc đã đăng ký tại các trạm khác nhau được phát lại theo thứ tự dành riêng bằng các nút bắt đầu trên các trạm.

Station 1 (Job 1 registered)

Station 3 (Job 3 registered)

Station 2 (Job 2 registered)

For example, in a case where three stations handle three different workpieces, as shown in the illustration above, the jobs would be registered as follows:

✔ Job 1 is registered to process workpiece 1 at Station 1 ✔ Job 2 is registered to process workpiece 2 at Station 2 ✔ Job 3 is registered to process workpiece 3 at Station 3 To play back the jobs, prepare workpiece 1 and press the start button on Station 1. The robot executes Job 1. Prepare workpieces 2 and 3 while Job 1 is being executed, and press the start buttons on Stations 2 and 3. Even if Job 1 is being executed at that time, jobs on different stations are reserved in the order that the start buttons were pressed, and will be executed in that order. During playback, the status of the reservation can be checked on the start reservation display. Ví dụ, trong trường hợp ba trạm xử lý ba phôi khác nhau, như thể hiện trong hình minh họa ở trên, các công việc sẽ được đăng ký như sau: Công việc 1 được đăng ký để xử lý phôi 1 tại Trạm 1 Công việc 2 được đăng ký để xử lý phôi 2 tại Trạm 2 Công việc 3 được đăng ký để xử lý phôi 3 tại Trạm 3 Để phát lại các công việc, chuẩn bị phôi 1 và nhấn nút bắt đầu trên Trạm 1. Robot thực thi Công việc 1. Chuẩn bị phôi 2 và 3 trong khi Công việc 1 đang được thực thi và nhấn các nút bắt đầu trên Trạm 2 và 3. Ngay cả khi Công việc 1 đang được thực hiện tại thời điểm đó, các công việc trên các trạm khác nhau được bảo lưu theo thứ tự bắt đầu các nút đã được nhấn và sẽ được thực hiện theo thứ tự đó. Trong khi phát lại, trạng thái của đặt phòng có thể được kiểm tra trên màn hình đặt phòng bắt đầu.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback with reserved start Kích hoạt tính năng bắt đầu Nút bắt đầu trên trạm hoạt động khi chức năng khởi động dành riêng được bật và không thể thực hiện các thao tác khởi động sau. [BẮT ĐẦU] trên bảng điều khiển phát lại Bắt đầu hoạt động từ tín hiệu đầu vào bên ngoài (cụ thể)

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Page: 101

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

■ Enabling reserved start The start button on the station is operative when the reserved start function is enabled, and the following start operations are impossible.

✔ [START] on the playback panel ✔ Start operation from external input signal (specific)

Note! Enabling reserved start can not be performed if the EDIT LOCK (option) setting is ON. Không thể thực hiện bắt đầu dành riêng nếu cài đặt EDIT LOCK (tùy chọn) BẬT

Chọn {SETUP} trong menu trên cùng. b) Chọn {HOẠT ĐỘNG COND}. Hiển thị điều kiện hoạt động được hiển thị. Màn hình được cuộn lên / xuống bởi phím con trỏ khi nó nằm ở đầu / botom của vật phẩm.

a) Select {SETUP} under the top menu. b) Select {OPERATE COND}. The operation condition display is shown. The screen is scrolled up/down by the cursor key when it locates at the top/botom of the items. DATA EDIT DISPLAY OPERATING CONDITION R1 EXTERNAL CYCLE SWITCH PP CYCLE SWITCH EXTERNAL SERVO ON PPANEL SERVO ON CHECK/MACHINE LOCK MASTER CALLING UP MASTER JOB CHANGE RESERVED START RESERVED START JOB CHANGE !

UTILITY L

C

S

PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT PROHIBIT PERMIT

Note! The operation condition display is shown only when the security mode is management mode. c) Select “RESERVED START”. Each time [SELECT] is pressed, “PERMIT" and “PROHIBIT“ alternates. Select “PERMIT“. Hiển thị điều kiện hoạt động chỉ được hiển thị khi chế độ bảo mật là chế độ quản lý. c) Chọn GIỚI THIỆU BẮT ĐẦU BẮT ĐẦU. Mỗi lần nhấn [CHỌN], hãy thay thế PERMIT "và thay thế PROHIBIT. Chọn PER PER PERMIT.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 102

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Playback with reserved start

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

DATA EDIT DISPLAY OPERATING CONDITION R1 EXTERNAL CYCLE SWITCH PP CYCLE SWITCH EXTERNAL SERVO ON PPANEL SERVO ON CHECK/MACHINE LOCK MASTER CALLING UP MASTER JOB CHANGE RESERVED START RESERVED START JOB CHANGE !

UTILITY L

C

S

PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT

Note! The external start and the playback panel start are prohibited even if setting is “PERMIT“ when reserved start is enabled. Regardless of the operation cycle selected, it is automatically set to 1CYCLE. Bắt đầu bên ngoài và bắt đầu bảng điều khiển phát lại đều bị cấm ngay cả khi cài đặt là PER PERMIT, khi bắt đầu dành riêng được bật. Bất kể chu kỳ hoạt động được chọn, nó sẽ tự động được đặt thành 1CYCLE.

■ Registering reserved start I/O signal Register the start I/O signal as a preparation to perform start operation from the station. Đăng ký tín hiệu I / O bắt đầu dành riêng Đăng ký tín hiệu I / O bắt đầu như một sự chuẩn bị để thực hiện hoạt động bắt đầu từ trạm.

Note! This operation can be done only when the operation mode is teach mode and the sucurity mode is management mode. Hoạt động này chỉ có thể được thực hiện khi chế độ

a) Select {SETUP} under the top menu. b) Select {RES. START(CNCT)}. The reserved start connection display is shown.

hoạt động là chế độ dạy và chế độ thành công là chế độ quản lý. a) Chọn {SETUP} trong menu trên cùng. b) Chọn {RES. BẮT ĐẦU (CNCT)}. Hiển thị kết nối bắt đầu dành riêng được hiển thị.

DATA UTILITY DISPLAY EDIT L C S RESERVED START(CNCT) R1 NO. START IN START OUT 1 *** *** 2 *** *** 3 *** *** 4 *** *** 5 *** *** 6 *** ***

!

c) Select “START IN” or “START OUT” for each station. The input buffer line is displayed.

Chọn BẮT ĐẦU BẮT ĐẦU Ở NỀN TẢNG hoặc BẮT ĐẦU BẮT ĐẦU cho mỗi trạm. Dòng đệm đầu vào được hiển thị.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback with reserved start

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Page: 103

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

DATA UTILITY DISPLAY EDIT L C S RESERVED START(CNCT) R1 NO. START IN START OUT 1 *** *** 2 *** *** 3 *** *** 4 *** *** 5 *** *** 6 *** *** > !

d) Input desired signal number. The input/output signal number is registered. DATA UTILITY DISPLAY EDIT L C S RESERVED START(CNCT) R1 NO. START IN START OUT 1 48 *** 2 *** *** 3 *** *** 4 *** *** 5 *** *** 6 *** ***

Nhập số tín hiệu mong muốn. Số tín hiệu đầu vào / đầu ra được đăng ký.

!

e) Press [ENTER].

■ Registering jobs to stations Register the starting job of each station.

Đăng ký việc làm cho các trạm Đăng ký công việc bắt đầu của mỗi trạm.

Thao tác này chỉ có thể được thực hiện Note! khi chế độ hoạt động ở chế độ giảng This operation can be done only when the operation mode is teach mode and the dạy và cài đặt của chế độ BẮT ĐẦU BẮT ĐẦU CÔNG VIỆC THAY ĐỔI là setting of “RESERVED START JOB CHANGE“ is “PERMIT“ in the operation condition display. trong chế độ hiển thị điều kiện hoạt động. For operation, refer to “Enabling Reserved Start”. Để biết cách vận hành, hãy tham khảo về Kích hoạt tính năng Bắt đầu được bảo lưu. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {RES. BẮT ĐẦU (CÔNG a) Select {JOB} under the top menu. VIỆC)}. b) Select {RES. START(JOB)}. Hiển thị kết nối bắt đầu dành riêng được hiển thị. z chỉ ra rằng số đầu vào / The reserved start connection display is shown. đầu ra được đăng ký. {chỉ ra rằng số indicates that the input/output number is registered. đầu vào / đầu ra không được đăng ký

indicates that the input/output number is not registered.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 104

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Playback with reserved start

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

JOB DISPLAY EDIT RESERVED START(JOB) R1 NO. JOB NAME CONNECTION 1 2 3 4 5 6

UTILITY L

C

S

!

c) Select job name for each station. The selection dialog is displayed.

Chọn tên công việc cho mỗi trạm. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị.

JOB DISPLAY EDIT L RESERVED START(JOB) R1 NO. JOB NAME CONNECTION 1 a 2 3 SETTING START JOB 4 CANCEL START JOB 5 6

UTILITY C

S

!

d) Select “SETTING START JOB“. The job list display is shown e) Select desired job. The starting job is registered.

) Chọn CÀI ĐẶT BẮT ĐẦU CÔNG VIỆC BẮT ĐẦU. Hiển thị danh sách công việc được hiển thị e) Chọn công việc mong muốn. Công việc bắt đầu được đăng ký.

JOB DISPLAY EDIT RESERVED START(JOB) R1 NO. JOB NAME CONNECTION 1 JOB1 2 3 4 5 6

!

UTILITY L

C

S

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback with reserved start

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

■ Deleting registered jobs from stations Delete the registered job of each station.

Page: 105

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

Xóa các công việc đã đăng ký từ các trạm Xóa công việc đã đăng ký của mỗi trạm

Note!

Thao tác này chỉ có thể được thực hiện This operation can be done only when the operation mode is teach mode and the khi chế độ hoạt động ở chế độ giảng dạy setting of “RESERVED START JOB CHANGE“ is “PERMIT“ in the operation convà cài đặt của chế độ BẮT ĐẦU BẮT ĐẦU CÔNG VIỆC THAY ĐỔI là trong dition display. chế độ hiển thị điều kiện hoạt động. For oparation, refer to “Enabling Reserved Start”. Đối với oparation, hãy tham khảo Bắt đầu kích hoạt dành riêng Bắt đầu. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. a) Select {JOB} under the top menu. b) Chọn {RES. BẮT ĐẦU (CÔNG VIỆC)}. b) Select {RES. START(JOB)}. Hiển thị công việc bắt đầu dành riêng The reserved start job display is shown. được hiển thị. c) Chọn tên công việc cho mỗi trạm. c) Select job name for each station. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị.

The selection dialog is displayed.

JOB DISPLAY EDIT L RESERVED START(JOB) R1 NO. JOB NAME CONNECTION 1 JOB1 a 2 JOB2 3 JOB3 SETTING START JOB 4 JOB4 CANCEL START JOB 5 6

UTILITY C

S

!

d) Select “CANCEL START JOB“. Registered job is deleted.

Chọn ăn CANCEL START JOB. Công việc đã đăng ký bị xóa.

JOB DISPLAY EDIT RESERVED START(JOB) R1 NO. JOB NAME CONNECTION 1 a 2 JOB2 3 JOB3 4 JOB4 5 6

!

UTILITY L

C

S

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 106

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Trong khi công việc đang được thực hiện, đèn khởi động trên đèn trạm. Nếu phôi phải được chuẩn bị tại trạm, hãy chuẩn bị trước khi nhấn nút bắt đầu. Nếu nút bắt đầu của trạm khác được nhấn trong khi thực hiện công việc tại một trạm, công việc trên trạm được bảo lưu và chuẩn bị bắt đầu. Các công việc được bảo lưu và thực hiện theo thứ tự các nút bắt đầu được nhấn. Khi một công việc được bảo lưu, đèn nút khởi động trên trạm sẽ nhấp nháy. Không có công việc trạm nào được bảo lưu khi nó được thực thi ngay cả khi nhấn nút khởi động. Để tạm dừng một công việc đang được thực thi, hãy thực hiện thao tác Giữ.

Playback with reserved start

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

4.5.B Playback from reserved start ■ Start operation a) Press [PLAY] on the playback panel.

Phát lại từ bắt đầu dành riêng ■ Bắt đầu hoạt động a) Nhấn [PLAY] trên bảng phát lại. b) Nhấn nút bắt đầu trên trạm.

b) Press start button on the station.

Note! ✔ While the job is being executed, the start button lamp on the station lamps. ✔ If the workpiece must be prepared at the station, prepare it before pressing the start button.

✔ If the start button of another station is pressed during execution of a job at one station, the job on the station is reserved and prepares to start. Jobs are reserved and executed in the order that the start buttons are pressed.

✔ When a job is reserved, the start button lamp on the station blinks. ✔ No station job is reserved when it is being executed even if its start button is pressed. To suspend a job being executed, perform the Hold operation.

Note! Reservations are cancelled when the start button is pressed again during the job reservation operation. Đặt chỗ bị hủy khi nhấn nút bắt đầu trong hoạt động đặt chỗ.

■ Checking job reservation status

Kiểm tra tình trạng đặt chỗ

The job reservation status during playback can be checked. Tình trạng bảo lưu công việc trong khi phát lại a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {RES. STATUS}. The job reservation display is shown. JOB UTILITY DISPLAY EDIT L C S RESERVATION STATUS R1 NO. JOB NAME STATUS START IN 1 JOB1 STARTING 2 JOB2 RESERVE1 3 JOB3 RESERVE2 4 JOB4 RESERVE3 5 6

!

1) STATUS

có thể được kiểm tra. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {RES. TRẠNG THÁI}. Hiển thị đặt chỗ công việc được hiển thị

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback with reserved start

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Page: 107

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

Reservation status is displayed. STARTING

Indicates the station currently working.

STOP

Indicates any station where work has been temporarily stopped by a hold operation.

RESERVE1, RESERVE2,...

Indicates the order in which jobs have been reserved for start.

2) START IN Input signal status is displayed. “ “: Input signal ON “ “: Input signal OFF

■ Resetting job reservation The job reservation can be reset.

Nếu BẮT ĐẦU BẮT ĐẦU Hiển thị, công việc không thể được thiết lập lại. a) Chọn {JOB} trên màn hình trạng thái đặt chỗ công việc. b) Chọn {RESETVATION} hoặc {RESET ALL}. Hiển thị đặt chỗ công việc được hiển thị. Khi {RESETVATION} được chọn, bảo lưu công việc đã nêu KẾT QUẢ NGAY LẬP TỨC. Khi {RESET ALL} được chọn, bảo lưu công việc được nêu cho bản STOP và KẾT QUẢ NGAY LẬP TỨC.

Đặt lại việc làm Việc đặt chỗ làm có thể được thiết lập lại.

Note! If “STARTING“ is displayed, the job can not be reset. a) Select {JOB} on the job reservation status display. b) Select {RESET RESERVATION} or {RESET ALL}. The job reservation display is shown. When {RESET RESERVATION} is selected, job reservation stated to “RESERVE“ is reset. When {RESET ALL} is selected, job reservation stated to “STOP“ and “RESERVE“ is reset. JOB UTILITY DISPLAY EDIT L C S RESERVATION STATUS R1 NO. JOB NAME STATUS START IN 1 JOB1 2 JOB2 3 JOB3 4 JOB4 5 6

!

c) Select “YES”.

Tất cả các đặt chỗ công việc được thiết lập lại tự động trong các điều kiện sau đây: Khi bắt đầu dành riêng, đặt lên PRO PROHIBIT Khi một công việc khác được gọi hoặc một thao tác chỉnh sửa được thực hiện.

Note! All job reservations are reset automatically in the following conditions: When the reserved start sets to “PROHIBIT“ When another job is called or an edit operation is performed.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 108

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Playback with reserved start

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

4.5.C Hold operation Pressing [HOLD] on the playback panel causes the robot to stop all motion. Hold operation can be performed by the the following buttons or signal.

✔ [HOLD] on the playback panel ✔ External Input Signal (Specific) ✔ Hold button for the station axis

Nhấn [GIỮ] trên bảng điều khiển phát lại khiến robot dừng tất cả chuyển động. Thao tác giữ có thể được thực hiện bằng các nút hoặc tín hiệu sau. [GIỮ] trên bảng điều khiển phát lại Tín hiệu đầu vào bên ngoài (Cụ thể) Giữ nút cho trục trạm

■ [HOLD] on the Playback Panel Hold The robot stops temporarily when [HOLD] on the playback panel is pressed.

[GIỮ] trên Bảng điều khiển phát lại Giữ Robot dừng tạm thời khi nhấn [GIỮ] trên bảng điều khiển phát lại

Note! The [HOLD] lamp lights while it is held down. At the same time, the [START] lamp goes off. Đèn [GIỮ] sáng trong khi được giữ. Đồng thời, đèn [START] tắt.

Release Press the start button on the suspended station. The robot restarts its operation from the position at which it was stopped. Giải phóng Nhấn nút bắt đầu trên trạm treo. Robot khởi động lại hoạt động từ vị trí dừng lại

■ Hold by external input signal (Specific)

Giữ bởi tín hiệu đầu vào bên ngoài (Cụ thể)

Hold a) Input ON signal to the external input (specific) specified for hold operation. Tín hiệu đầu vào ON cho đầu vào bên ngoài (cụ thể) được The robot stops temporarily. ! External holding

chỉ định cho hoạt động giữ. Robot dừng lại tạm thời.

The hold lamp for the external output signal lights. The [HOLD] lamp on the playback panel lights and the [START] lamp goes off.

Release

Đèn giữ cho đèn tín hiệu đầu ra bên ngoài. Đèn [GIỮ] trên đèn bảng điều khiển phát lại và đèn [START] tắt.

a) Input OFF signal to the external input (specific) specified for hold operationHold is released. To continue the operation, press the start button on the suspended station. The robot restarts its operation from the position at which it was stopped. Tín hiệu đầu vào TẮT đến đầu vào bên ngoài (cụ thể) được chỉ định cho thao tác giữ. Được phát hành. Để tiếp tục vận hành, nhấn nút bắt đầu trên trạm treo. Robot khởi động lại hoạt động của nó từ vị trí mà nó đã dừng lại.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback with reserved start

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

■ Hold at the station

Page: 109

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

Giữ ở nhà ga

Hold a) Press the hold button on the station. The robot stops temporarily.. ! External holding

Release a) Press the hold button on the suspended station. Hold is released. To continue the operation, press the start button on the station. The robot restarts its operation from the position at which it was stopped. Nhấn nút giữ trên trạm. Robot dừng lại tạm thời .. Giải phóng a) Nhấn nút giữ trên trạm treo. Giữ được phát hành. Để tiếp tục hoạt động, nhấn nút bắt đầu trên trạm. Robot khởi động lại hoạt động của nó từ vị trí mà nó đã dừng lại.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Page: 110

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Displaying job stack

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

4.6 Displaying job stack Hiển thị ngăn xếp công việc The following operation can display the job stack to check the level at which the series of jobs advance or return during execution of CALL or JUMP instructions. Stack level 1

Stack level 2

Stack level 3

Stack level 4

Stack level 5

Call job

Job A

Hoạt động sau đây có thể hiển thị ngăn xếp công việc để kiểm tra mức độ chuỗi công việc tiến hoặc trả lại trong khi thực hiện các lệnh CALL hoặc JUMP.

Call job Job B Call job

Job C Return

Job D

Call job

Return Return

Note! Job calls can be used for up to 8 stack levels. a) Select {DISPLAY} under the Menu in the playback display. The pull down menu is displayed. JOB EDIT PLAYBACK J:JOB-A S:000 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100.00 0002 MOVL V=1500 0003 MOVJ VJ=100.00 0004 MOVL V=1500 0005 MOVJ VJ=100.00 0006 CALL JOB:JOB-B 0007 MOVJ VJ=100.00 !

Các cuộc gọi công việc có thể được sử dụng cho tối đa 8 cấp độ ngăn xếp. a) Chọn {HIỂN THỊ} trong Menu trong màn hình phát lại. Menu kéo xuống được hiển thị.

DISPLAY UTILITY CYCLE TIME JOB STACK STACK JOB

b) Select {JOB STACK}. The job stack status dialog is displayed. To close the job stack status dialog display, select {DISPLAY} then {JOB STACK} under the menu once more. Chọn {CÔNG VIỆC STACK}. Hộp thoại trạng thái ngăn xếp công việc được hiển thị. Để đóng màn hình hộp thoại trạng thái ngăn xếp công việc, chọn {HIỂN THỊ} rồi {CÔNG VIỆC STACK} trong menu một lần nữa.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Displaying job stack

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

JOB EDIT PLAYBACK J:JOB-C S:004 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100.00 0002 MOVL V=1500 0003 MOVJ VJ=100.00 0004 MOVL V=1500 0005 MOVJ VJ=100.00 0006 MOVJ VJ=100.00 0007 MOVJ VJ=100.00 !

DISPLAY

R1 R1

Page: 111

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

UTILITY L

C

S

TOOL:0

1:JOB-A 2:JOB-B 3: 4: 5: 6: 7: 8:

For example, when the playback of Job C is executing, Job C is called from Job B. Also, Job B is called from Job A. Ví dụ: khi phát lại Công việc C đang thực thi, Công việc C được gọi từ Công việc B. Ngoài ra, Công việc B được gọi từ Công việc A.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 112

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

Displaying job stack

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing jobs

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Page: 113

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

5. Robot Editing 5.1 Editing jobs 5.1.A Displays related to job Hiển thị liên quan đến công việc Có năm loại hiển thị công việc. Công việc There are five types of job displays. Jobs can be checked and edited in these discó thể được kiểm tra và chỉnh sửa trong plays. những màn hình này. ✔ Job Header Display Hiển thị tiêu đề công việc Comments, data and time of registration, edit prohibit status, and so on are Nhận xét, dữ liệu và thời gian đăng ký, chỉnh sửa trạng thái cấm, v.v được hiển displayed and edited. thị và chỉnh sửa. ✔ Job Content Display Hiển thị nội dung công việc Nội dung của công việc đã đăng ký có thể The content of the registered job can be displayed and edited. The taught position được hiển thị và chỉnh sửa. Dữ liệu vị trí data is also displayed. được dạy cũng được hiển thị. Hiển thị vị trí lệnh ✔ Command Position Display Các dữ liệu được dạy được hiển thị. The taught data is displayed. Hiển thị năng lực công việc Số lượng công việc đã đăng ký, số lượng ✔ Job Capacity Display bộ nhớ, số bước được sử dụng, vv được The number of registered jobs, amount of memory, number of steps used, etc. is hiển thị. shown. Hiển thị danh sách công việc Công việc đã đăng ký được sắp xếp theo ✔ Job List Display thứ tự abc, sau đó được hiển thị và công The registered job is sorted alphabetically, then displayed, and the job is việc được chọn.

selected.

Hiển thị tiêu đề công việc a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. c) Chọn {HIỂN THỊ} trong menu. d) Chọn {CÔNG VIỆC ĐẦU TIÊN}. Hiển thị tiêu đề công việc được hiển thị. Cuộn màn hình bằng con trỏ

■ Job header display a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {JOB}. c) Select {DISPLAY} under the menu. d) Select {JOB HEADER}. The job header display is shown. Scroll the display using the cursor. JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB HEADER R1 JOB NAME : TESTJOB COMM.:This job is test job DATE : 1998/05/27 12:00 CAPACITY : 1024 BYTE LINES : 30 LINE STEPS : 20 STEP EDIT LOCK : OFF TO SAVE TO FD : NOT DONE GROUP SET : R1 !Turn on servo power

TÊN CÔNG VIỆC Hiển thị tên của công việc hiện tại. 2) Hiển thị các ý kiến đính kèm với công việc hiện tại. Trường này có thể được chỉnh sửa trong màn hình này. 3) NGÀY Hiển thị ngày và thời gian chỉnh sửa cuối cùng của công việc.

1) JOB NAME Displays the name of the current job. 2) COMM Displays the comments attached to the current job. This field can be edited in this display. 3) DATE Displays the date and time of the last editing of the job.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 114

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

Editing jobs

4) CAPACITY Displays the amount of memory that is being used to register this job. 5) LINES Displays the total number of MOV instructions registered in this job. 6) STEPS Displays the total number of MOV instructions registered in this job. 7) EDIT LOCK Displays whether the edit prohibit setting for this job is at on or off. This field can be edited at this display. 8) TO SAVE TO FD Displays “DONE” if the contents of the job are saved to a floppy disk since the date and time of the last editing operation, and displays “NOT DONE” if they are not saved. The job is marked as “DONE” only if it is saved as an independent job or as a related job. If it is saved in a CMOS batch operation, it is marked as “NOT DONE”. 9) GROUP SET Displays the setting status for the group axes that this job controls. If the master axis is specified, the master axis is highlighted. Nothing is displayed for a system with only one robot. 4) NĂNG LỰC

Hiển thị dung lượng bộ nhớ đang được sử dụng để đăng ký công việc này. 5) DÒNG Hiển thị tổng số hướng dẫn MOV đã đăng ký trong ■ Job content display công việc này. 6) BƯỚC a) Select {JOB} under the top menu. Hiển thị tổng số hướng dẫn MOV đã đăng ký trong b) Select {JOB}. công việc này. 7) KHÓA EDIT Hiển thị xem cài đặt cấm chỉnh sửa cho công việc này (Left) : The cursor is moved to the address area. được bật hay tắt. Trường này có thể được chỉnh sửa (Right): The cursor is moved to the instruction area.tại màn hình này. 8) TIẾT KIỆM ĐẾN FD Hiển thị định dạng điện thoại di động nếu nội dung Hiển thị nội dung công việc của công việc được lưu vào đĩa mềm kể từ ngày và JOB EDIT DISPLAY UTILITY a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. L thời gian của thao tác chỉnh sửa cuối cùng và hiển thị C S b) Chọn {CÔNG VIỆC}. JOB CONTENT R1 sau đó không hiển thị không được lưu. Công việc (Trái): Con trỏ được di chuyển đến vùng J:TEST S:003 R1 TOOL:0 được đánh dấu là NGÀY DẠNG chỉ khi nó được lưu địa chỉ. 0000 NOP dưới dạng công việc độc lập hoặc công việc liên (Phải): Con trỏ được di chuyển đến 0001 'THIS JOB IS TEST JOB quan. Nếu nó được lưu trong một hoạt động theo lô vùng chỉ dẫn 0002 MOVJ VJ=50.00 CMOS, thì nó được đánh dấu là KHÔNG CÓ ĐÁNH 0003 MOVJ VJ=12.50 GIÁ. 0004 MOVL V=276 9) TẬP ĐOÀN NHÓM 0005 TIMER T=1.00 Hiển thị trạng thái cài đặt cho các trục nhóm mà công 0006 DOUT OT#(1) ON việc này điều khiển. Nếu trục chính được chỉ định, =>MOVJ VJ=100.00 trục chính được tô sáng. Không có gì được hiển thị !Turn on servo power cho một hệ thống chỉ có một robot.

1) Address Area This area displays line numbers and step numbers. 2) Instruction Area This area displays instructions, additional items, and comments. Line editing is possible. Khu vực địa chỉ Khu vực này hiển thị số dòng và số bước. 2) Khu vực giảng dạy Khu vực này hiển thị hướng dẫn, các mục bổ sung và ý kiến. Chỉnh sửa dòng là có thể.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing jobs

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Hiển thị lệnh a) Chọn {ROBOT} trong menu trên cùng. b) Chọn {VỊ TRÍ ĐIỀU HÀNH}. Thao tác chỉnh sửa không thể được tiến hành từ màn hình này, nhưng dữ liệu vị trí và tốc độ phát được dạy có thể được xem trên màn hình này.

Page: 115

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

■ Command pos display a) Select {ROBOT} under the top menu. b) Select {COMMAND POSITION}. Edit operations cannot be conducted from this display, but the taught play speed and position data can be viewed on this display. DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S COMMAND POS R1 INTR : JOINT SPD : 50.00 % [CMD] TOOL: 0* [CURR] TOOL:0* R1:S -18402 R1:S -18402 L 45714 L 45714 U -28450 U -28450 R -287 R -287 B 8090 B 8090 T -461 T -461 !Turn on servo power

1) Nội suy Hiển thị loại chuyển động. 2) Tốc độ Hiển thị tốc độ chơi. 3) Vị trí chỉ huy Hiển thị số tập tin công cụ và dữ liệu vị trí đã được dạy cho công việc này. Các bước không có dữ liệu vị trí, chẳng hạn như hướng dẫn di chuyển sử dụng biến vị trí, được đánh dấu bằng dấu hoa thị (*). 4) Dữ liệu hiện tại Hiển thị số tập tin công cụ hiện tại và vị trí của robot

1) Interpolation Displays the motion type. 2) Speed Displays the play speed. 3) Command Position Displays the tool file number and position data that has been taught for this job. Steps which have no position data, such as move instructions which use position variables, are marked with an asterisk (*). 4) Current Data Displays the current tool file number and position of the robot.

■ Job list display a) Select {JOB} under the top menu.

Hiển thị danh sách công việc a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}.

b) Select {SELECT JOB}. JOB EDIT DISPLAY UTILITY L JOB LIST C S R1 JOB00001 JOB00002 JOB00003 ARC-JOB1 SAMPLE01

1) Job Names The registered job name is displayed.

Tên công việc Tên công việc đã đăng ký được hiển thị.

Note! If a job has an error in the content , its name blinks. Nếu một công việc có lỗi trong nội dung, tên của nó sẽ nhấp nháy.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 116

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Editing jobs

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

■ Job capacity display a) Select {JOB} under the top menu.

Hiển thị năng lực công việc a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {NĂNG LỰC CÔNG VIỆC}.

b) Select {JOB CAPACITY}. JOB EDIT JOB CAPACITY NUMBER OF JOBS USED MEMORY REST ROBOT AXIS STEPS REMAIN STEPS

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

: : :

22 5932 BYTES 34904 BYTES

: :

378 STEP 220 STEP

!Turn on servo power

1) Number of Jobs Displays the total number of jobs currently registered in the memory of XRC. 2) Used Memory/Remaining Memory Displays the total amount of memory used by the jobs, and the amount of remaining memory. 3) Number of Used Steps/Number of Remaining Steps Displays the total number of registered steps, and the number of remaining 1) Số lượng công việc steps.

5.1.B Editing

Hiển thị tổng số công việc hiện đang đăng ký trong bộ nhớ của XRC. 2) Bộ nhớ đã sử dụng / Bộ nhớ còn lại Hiển thị tổng dung lượng bộ nhớ được sử dụng bởi các công việc và dung lượng bộ nhớ còn lại. 3) Số bước được sử dụng / Số bước còn lại jobs Hiển thị tổng số bước đã đăng ký và số bước còn lại.

This section explains how to manage the jobs in the teach mode without moving the robot. Phần này giải thích cách quản lý công việc trong chế độ giảng dạy mà không di chuyển người máy.

Note! Edit operations are restricted when the edit lock is applied.

See Chapter 3 “Teaching” for basic information on editing move instructions. It is not possible to add, delete, or modify move instructions which have position data. See Section 3.4 “Modifying Steps” for details. Thao tác chỉnh sửa bị hạn chế khi khóa chỉnh sửa được áp

The following MOV instruction edit operations aredụng. explained in this section: Xem Chương 3 Giảng dạy trực tuyến để biết thông tin cơ For move instructions: bản về hướng dẫn di chuyển chỉnh sửa. Không thể thêm, xóa hoặc sửa đổi hướng dẫn di chuyển có ✔ Insertion or deletion of move instruction

dữ liệu vị trí. Xem phần 3,4 Các bước sửa đổi bản lề để biết

✔ Modification of motion type or play speed for move chi tiết. instructions Các thao tác chỉnh sửa lệnh MOV sau đây được giải thích ✔ Setting, modification, or deletion of UNTIL statements (interruption conditions based on input signals

✔ Setting and deletion of NWAIT instructions For move instructions using position variables: ✔ Insertion and deletion of move instruction.

trong phần này: Để được hướng dẫn di chuyển: Chèn hoặc xóa hướng dẫn di chuyển Sửa đổi loại chuyển động hoặc tốc độ phát cho hướng dẫn di chuyển Cài đặt, sửa đổi hoặc xóa các câu lệnh UNTIL (điều kiện gián đoạn dựa trên tín hiệu đầu vào Cài đặt và xóa các hướng dẫn NWAIT Đối với hướng dẫn di chuyển bằng cách sử dụng các biến vị trí: Chèn và xóa hướng dẫn di chuyển

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing jobs

Sao chép công việc Hoạt động này được sử dụng để sao chép các công việc đã đăng ký và sử dụng chúng để tạo các công việc mới. Nó có thể được thực hiện bằng cách sử dụng hoặc hiển thị nội dung công việc hoặc hiển thị danh sách công việc. Trên màn hình hiển thị nội dung công việc Trên màn hình hiển thị nội dung công việc, công việc chỉnh sửa hiện tại trở thành công việc sao chép nguồn. Chọn {JOB} trong menu trên cùng a) Chọn {CÔNG VIỆC}. Hiển thị nội dung công việc được hiển thị

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Page: 117

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

■ Copying Jobs This operation is used to copy registered jobs and use them to create new jobs. It can be done using either the job content display or the job list display.

On the job content display On the job content display, the current edit job becomes the copy source job. Select {JOB} under the top menu a) Select {JOB}. The job content display is shown. JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB CONTENT R1 J:JOB-A S:000 R1 TOOL:* 0000 NOP 0001 'THIS JOB IS TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=276

b) Select {JOB} under the menu. The pull down menu is displayed. JOB JOB EDIT SELECT JOB CALL MASTER JOB CREATE NEW JOB RENAME JOB COPY JOB DELETE JOB

Chọn {JOB} trong menu. Menu kéo xuống được hiển thị.

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

c) Select {COPY JOB}. Nhập tên công việc mới. Tên của công việc nguồn sao chép được hiển thị trên dòng đầu vào. Nó có thể thay đổi một phần tên này để nhập tên mới. Nếu không sử dụng tên công việc sao chép souce, nhấn [CANCEL] để xóa các ký tự trên dòng đầu vào, sau đó nhập tên công việc mới.

d) Input the new job name. The name of the copy source job is displayed on the input line. It’s possible to partially change this name to enter a new name. If the copy souce job name is not to be used, press [CANCEL] to delete the characters on the input line, then enter a new job name.

Bấm phím Enter]. Hộp thoại xác nhận được hiển thị. Nếu chọn CÓ CÓ, thì công việc được sao chép và công việc mới được hiển thị. Nếu chọn NỀN NỔI, thì bản sao công việc không được thực thi và quy trình bị hủy.

e) Press [ENTER]. The confirmation dialog is displayed. If “YES” is selected, the job is copied and the new job is displayed. If “NO” is selected, the job copy is not executed, and the process is cancelled.

> JOB-B

Copy? JOB-A -> JOB-B YES

NO

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 118

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Editing jobs

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

On the job list display The operation of selecting the copy source job from the registered jobs is executed using the job list display. Trên màn hình danh sách công việc Hoạt động chọn công việc nguồn sao chép từ các công việc đã đăng ký được thực hiện bằng cách sử dụng hiển thị danh sách công việc. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}. Hiển thị danh sách công việc được hiển thị.

a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {SELECT JOB}. The job list display is shown. JOB JOB LIST TEST-1 ABC JOB2 1234

EDIT

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

TEST JOB WELDING JOB MASTER JOB JOB-1 JOB3 JOB4

c) Use the cursor to move to the copy position. d) Select {JOB} under the menu. e) Select {COPY JOB}. Next operation for copying job is the same as the previous page “Job Content Display”. c) Sử dụng con trỏ để di chuyển đến vị trí sao

Note! Once the copy is completed, it returns to the job list

chép. d) Chọn {JOB} trong menu. e) Chọn {CÔNG VIỆC SAO CHÉP}. Thao tác tiếp theo để sao chép công việc cũng giống như trang trước Hiển thị nội dung công display. việc "

Khi bản sao được hoàn thành, nó sẽ trở về màn hình danh sách công việc

■ Deleting jobs This operation is used to delete jobs that are registered on the XRC. It can be performed in either the job content display or the job list display.

On the job content display On the job content display, the current edit job is deleted.

a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {JOB}. The job content display is shown. c) Select {JOB} under the menu. The pull down menu is displayed.

Xóa công việc Hoạt động này được sử dụng để xóa các công việc đã được đăng ký trên XRC. Nó có thể được thực hiện trong màn hình hiển thị nội dung công việc hoặc hiển thị danh sách công việc. Trên màn hình hiển thị nội dung công việc Trên màn hình hiển thị nội dung công việc, công việc chỉnh sửa hiện tại sẽ bị xóa.

a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. Hiển thị nội dung công việc được hiển thị. c) Chọn {JOB} trong menu. Menu kéo xuống được hiển thị.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing jobs

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

JOB JOB EDIT SELECT JOB CALL MASTER JOB CREATE NEW JOB RENAME JOB COPY JOB DELETE JOB

d) Chọn {XÓA CÔNG VIỆC}. Hộp thoại xác nhận được hiển thị. Khi chọn CÓ CÓ, thì công việc đã chỉnh sửa sẽ bị xóa. Khi xóa xong, màn hình hiển thị nội dung công việc được hiển thị. Khi chọn lựa chọn NO NO, việc xóa công việc sẽ bị hủy.

DISPLAY

R1

Page: 119

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

UTILITY L

C

S

Select {DELETE JOB}. The confirmation dialog is displayed. When “YES” is selected, the edited job is deleted. When deletion is completed, the job content display is shown. When “NO” is selected, the job deletion is cancelled.

Delete? JOB-A YES Trên màn hình danh sách công việc Trên màn hình danh sách công việc, chọn công việc cần xóa khỏi danh sách tên công việc. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC CHỌN}. Hiển thị danh sách công việc được hiển thị. c) Di chuyển con trỏ đến công việc cần xóa. d) Chọn {JOB} trong menu. e) Chọn {XÓA CÔNG VIỆC}. Các thao tác sau giống như các thao tác trong trang trước, trong phần trước, trên phần Hiển thị nội dung công việc.

NO

On the job list display On the job list display, select the job to be deleted from the list of job names. a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {JOB SELECT}. The job list display is shown. c) Move the cursor to the job to be deleted. d) Select {JOB} under the menu. e) Select {DELETE JOB}. The following operation is the same as those in the prior page’s “On the Job Content Display” section.

Note! If “NO” is selected, the job deletion is stopped. Sửa đổi tên công việc Hoạt động này được sử dụng để sửa đổi tên của một công việc đã được đăng ký. Hoạt động có thể được thực hiện trong màn hình nội dung công việc hoặc hiển thị danh sách công việc. Trên màn hình hiển thị nội dung công việc a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. Hiển thị nội dung công việc được hiển thị.

Nếu chọn NỀN TẢNG, thì việc xóa công việc sẽ bị dừng lại.

■ Modifying job names This operation is used to modify the name of a job that is registered. The operation can be performed in either the job content display or the job list display.

On the job content display a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {JOB}. The job content display is shown.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 120

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Editing jobs

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB CONTENT R1 J:JOB-A S:000 R1 TOOL:* 0000 NOP 0001 'THIS JOB IS TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=276

c) Chọn {JOB} trong menu. d) Chọn {RENAME CÔNG VIỆC}. Menu kéo xuống được hiển thị

c) Select {JOB} under the menu. d) Select {RENAME JOB}. The pull down menu is displayed.

e) Nhập tên công việc. Nhập tên công việc mới trên dòng đầu vào. Tên của công việc nguồn sao chép được hiển thị trên dòng đầu vào. Có thể e) thay đổi một phần tên này để nhập tên mới. Nếu hoàn toàn không sử dụng tên công việc nguồn sao chép, nhấn [CANCEL] để xóa các ký tự trên dòng đầu vào, sau đó nhập tên công việc mới.

JOB JOB EDIT SELECT JOB CALL MASTER JOB CREATE NEW JOB RENAME JOB COPY JOB DELETE JOB

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

Input the job name. Input the new job name on the input line. The name of the copy source job is displayed on the input line. It is possible to partially change this name to enter a new name. If the copy source job name is not to be used at all, press [CANCEL] to delete the characters on the input line, then enter a new job name. > JOB-B

f) Press [ENTER]. The confirmation dialog is displayed. When “YES” is selected, the job name is changed and a new job name is displayed. When “NO” is selected, the job name is not changed, and the process is cancelled. Rename? JOB-A -> JOB-B YES

NO

f) Nhấn [ENTER]. Hộp thoại xác nhận được hiển thị. Khi chọn CÓ CÓ, thì tên công việc được thay đổi và tên công việc mới được hiển thị. Khi chọn NỀN NÓNG, tên công việc không bị thay đổi và quá trình này bị hủy.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing jobs

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Trên màn hình danh sách công việc On the job list display Trên màn hình danh sách công việc, chọn công việc có tên sẽ được sửa đổi từ On the job list display, select the job whose danh sách tên công việc. job names. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. a) Select {JOB} under the top menu. b) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}. Hiển thị danh sách công việc được hiển b) Select {SELECT JOB}. thị.

Page: 121

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

name is to be modified from the list of

The job list display is shown. JOB JOB LIST TEST-1 ABC JOB2 1234

EDIT

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

TEST JOB WELDING JOB MASTER JOB JOB-1 JOB3 JOB4

c) Move the cursor to the name to be changed. d) Select {JOB} under the menu. e) Select {RENAME JOB}. Next operation for renaming job is the same as the previous page “Job Content Display”. c) Di chuyển con trỏ đến tên cần thay đổi. d) Chọn {JOB} trong menu. e) Chọn {RENAME CÔNG VIỆC}. Thao tác tiếp theo để đổi tên công việc cũng giống như trang trước đó.

■ Editing comments Nhận xét có tối đa 32 ký tự có thể được Comments of up to 32 characters can be affixed to jobs to identify them more spethêm vào công việc để xác định chúng cụ thể hơn. Nhận xét được hiển thị và chỉnh cifically. Comments are displayed and edited on the job header display. Editing comments are viewed with the job header display. sửa trên màn hình tiêu đề công việc. Chỉnh sửa ý kiến được xem với màn hình a) Select {JOB} under the top menu. tiêu đề công việc. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Select {JOB} . b) Chọn {CÔNG VIỆC}. c) Select {DISPLAY} under the menu. c) Chọn {HIỂN THỊ} trong menu. d) Chọn {CÔNG VIỆC ĐẦU TIÊN}. Hiển thị tiêu đề công việc được hiển thị. d) Select {JOB HEADER}. The job header display is shown. e) Chọn GIAO TIẾP.

e) Select “COMM.”. JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB HEADER R1 JOB NAME : TESTJOB COMM.: DATE : 1998/05/27 12:00

f) Nhận xét đầu vào. Đối với các công việc đã được đăng ký, ý kiến được hiển thị trên dòng đầu vào. Có thể thay đổi một phần ý kiến để nhập bình luận mới. Nếu hoàn toàn không sử dụng nhận xét, nhấn [CANCEL] để xóa các ký tự trên dòng đầu vào, sau đó nhập nhận xét mới.

Input comments. For jobs that are already registered, comments are displayed on the input line. It is possible to partially change comments to enter new comments. If the comment is not to be used at all, press [CANCEL] to delete the characters on the input line, then enter a new comment. > THIS JOB IS TEST JOB

g) Press [ENTER]. The input line comment is registered and is displayed in the “COMM” area on the job header display. Nhận xét dòng đầu vào được đăng ký và được hiển thị trong khu vực GIAO DỊCH GIAO DỊCH trên màn hình tiêu đề công việc.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 122

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Editing jobs

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

JOB EDIT DISPLAY JOB HEADER R1 JOB NAME : TESTJOB COMM.:THIS JOB IS TEST JOB

UTILITY L

C

S

■ Setting edit lock on individual job units In order to prevent inadvertent changes in registered jobs or data, it is possible to apply an edit lock to individual jobs. When a job is protected from editing, the job cannot be edited or deleted. Edit lock is set and cancelled in the job header disCài đặt khóa chỉnh sửa trên các đơn vị công việc riêng lẻ play. a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {JOB}. c) Select {DISPLAY} under the menu d) Select {JOB HEADER}. The job header display is shown.

Để ngăn chặn những thay đổi vô ý trong công việc hoặc dữ liệu đã đăng ký, có thể áp dụng khóa chỉnh sửa cho từng công việc riêng lẻ. Khi một công việc được bảo vệ khỏi chỉnh sửa, công việc không thể được chỉnh sửa hoặc xóa. Chỉnh sửa khóa được đặt và hủy trong màn hình tiêu đề công việc. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. c) Chọn {HIỂN THỊ} trong menu d) Chọn {CÔNG VIỆC ĐẦU TIÊN}. Hiển thị tiêu đề công việc được hiển thị

JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB HEADER R1 JOB NAME : TESTJOB COMM.:THIS JOB IS TEST JOB DATE : 1998/05/27 12:00 CAPACITY : 1024 BYTE LINES : 30 LINE STEPS : 20 STEP EDIT LOCK : OFF

e) Select “EDIT LOCK” and set the edit prohibit. Each time [SELECT] is pressed, the setting alternates between “ON” (edit dise) Chọn L EDI EDIT LOCK và đặt cấm chỉnh sửa. abled) and “OFF” (edit enabled).

Mỗi lần nhấn [CHỌN], cài đặt sẽ xen kẽ giữa LÊN TRÊN (đã tắt chỉnh sửa) và Tắt TẮT (chỉnh sửa được bật)

■ Enabling modification of position data only It is possible to set conditions which allow changes to position data in jobs which are locked. a) Select {SETUP} under the top menu. b) Select {TEACHING COND}. Teaching condition display is shown.

Chỉ cho phép sửa đổi dữ liệu vị trí Có thể đặt các điều kiện cho phép thay đổi dữ liệu vị trí trong các công việc bị khóa. a) Chọn {SETUP} trong menu trên cùng. b) Chọn {GIẢNG DẠY COND}. Hiển thị điều kiện giảng dạy được hiển thị.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing jobs

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

DATA

EDIT

DISPLAY

TEACHING CONDITION R1 RECT/CYLINDRICAL LANGUAGE LEVEL MOVE INSTRUCTION SET STEP ONLY CHANGING

Page: 123

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

UTILITY L

C

S

RECT SUBSET LINE PROHIBIT

!Turn on servo power

Note! Teaching condition display is shown only when the security mode is higher than the edit mode. c) Select “STEP ONLY CHANGING” and setting is permitted. Each time [SELECT] is pressed, the setting alternates between “PROHIBIT” and “PERMIT”. Hiển thị điều kiện giảng dạy chỉ được hiển thị khi chế độ bảo mật cao hơn chế độ chỉnh sửa. c) Chọn BƯỚC BƯỚC CHỈ THAY ĐỔI và cài đặt được cho phép. Mỗi lần nhấn [CHỌN], cài đặt sẽ xen kẽ giữa kiểu PRO PROHIBIT và và PERMIT.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 124

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Editing instructions

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

5.2 Editing instructions The content of editing differs depending on where the cursor is in the address area or instruction area. Hướng dẫn chỉnh sửa Nội dung chỉnh sửa khác nhau tùy thuộc vào vị trí của con trỏ trong vùng địa chỉ hoặc vùng lệnh. JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB CONTENT R1 J:TEST S:003 R1 TOOL:0 0000 NOP 0001 'THIS JOB IS TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=276 0005 TIMER T=1.00 0006 DOUT OT#(1) ON =>MOVJ VJ=100.00 !Turn on servo power

When the cursor is in the address area Instructions can be inserted, deleted, or modified. When the cursor is in the instruction area Already-registerd instructions can be modified, inserted, or deleted. Khi con trỏ ở trong vùng địa chỉ Hướng dẫn có thể được chèn, xóa hoặc sửa đổi. Khi con trỏ ở trong vùng chỉ dẫn Hướng dẫn đã đăng ký có thể được sửa đổi, chèn hoặc xóa.

5.2.A Editing instructions

Note! This editing operation is done when the cursor is in the address area. This section explains the following operations: ✔ Inserting instructions in jobs

✔ Deleting registered instructions ✔ Modifying registered instructions When inserting or modifying instructions, input the instruction with the function keys such as [TIMER], etc. or using the instruction list dialog. The selected instruction is displayed on the input buffer line with the same additional items as registered previously. Thao tác chỉnh sửa này được thực hiện khi con trỏ ở trong vùng địa chỉ. Phần này giải thích các hoạt động sau: Chèn hướng dẫn trong công việc Xóa hướng dẫn đã đăng ký Sửa đổi hướng dẫn đã đăng ký Khi chèn hoặc sửa đổi hướng dẫn, hãy nhập hướng dẫn bằng các phím chức năng, chẳng hạn như [TIMER], v.v. hoặc sử dụng hộp thoại danh sách hướng dẫn. Lệnh đã chọn được hiển thị trên dòng bộ đệm đầu vào với cùng các mục bổ sung như đã đăng ký trước đó.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing instructions

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Page: 125

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

Các hướng dẫn được chia thành nhóm bằng cách xử lý hoặc từng công việc.

■ Instruction group

The instructions are divided into the group by processing or each work. Group

Contents

Example

I/O Instructions

Controls input and output

DOUT, WAIT

Control Instructions

Controls processing or each work

JUMP, TIMER

Operating Instructions

Performs arithmetic calculation

ADD, SET

Move Instructions

Moves the robot

MOVJ, REFP

Shift Instructions

Shifts the teaching point

SFTON, SFTOF

Work Instructions

Operates arc welding or handling, etc

ARCON, WVON

Instruction list dialog INFORM LIST

By pressing [INFORM LIST], the instruction group list dialog is displayed. The instruction list dialog is displayed by selecting the group.

Hộp thoại danh sách hướng dẫn Bằng cách nhấn [DANH SÁCH THÔNG TIN], hộp thoại danh sách nhóm hướng dẫn được hiển thị. Hộp thoại danh sách hướng dẫn được hiển thị bằng cách chọn nhóm.

IN/OUT CONTROL DEVICE MOTION ARITH SHIFT

.. DOUT DIN WAIT PULSE AOUT ARATION

The instruction list dialog is returned to the instruction group list dialog if “..” is selected. Hộp thoại danh sách hướng dẫn được trả về hộp thoại danh sách nhóm hướng dẫn nếu chọn .. ..

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 126

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Editing instructions

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

■ Inserting instructions a) Move the cursor to the address area in the job content display. Move the cursor to the line just before where the instruction is to be inserted.. 0020 0021 0022

MOVL V=138 MOVL V=138 MOVL VJ=100.00

Chèn hướng dẫn a) Di chuyển con trỏ đến vùng địa chỉ trong màn hình nội dung công việc. Di chuyển con trỏ đến dòng ngay trước khi lệnh được chèn ..

b) Press [INFORM LIST]. The INFORM command list is displayed, and an underline is displayed beneath the line number in the address area. Danh sách lệnh TIN được hiển thị và phần gạch chân được hiển thị bên dưới số dòng trong khu vực địa chỉ.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB CONTENT R1 J:TEST S:015 R1 TOOL:00 0017 TIMER T=1.00 IN/OUT 0018 MOVJ VJ=12.50 CONTROL 0019 MOVJ VJ=50.00 DEVICE 0020 MOVL V=138 MOTION 0021 MOVL V=138 ARITH 0022 MOVJ VJ=100.00 SHIFT 0023 DOUT OT#(1) ON => !

c) Select the instruction to be inserted. The instruction is displayed on the input buffer line with the same additional items as registered previously. Chọn hướng dẫn sẽ được chèn. J:TEST S:015 R1 TOOL:00 0017 TIMER T=1.00 .. 0018 MOVJ VJ=12.50 DOUT 0019 MOVJ VJ=50.00 DIN 0020 MOVL V=138 WAIT 0021 MOVL V=138 PULSE 0022 MOVJ VJ=100.00 AOUT 0023 DOUT OT#(1) ON ARATION => PULSE OT#(1)

Hướng dẫn được hiển thị trên dòng bộ đệm đầu vào với cùng các mục bổ sung như đã đăng ký trước đó

d) Press [INSERT] and [ENTER]. The instruction displayed in the input buffer line is inserted. Lệnh được hiển thị trong dòng bộ đệm đầu vào được chèn vào.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing instructions

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Page: 127

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

■ Deleting instructions a) Move the cursor to the address area in the job content display. 0020 0021 0022

b) Di chuyển con trỏ đến dòng cần xóa. c) Nhấn [XÓA] và [ENTER]. Các hướng dẫn sẽ bị xóa và các dòng sau di chuyển lên.

b) Move the cursor to the line to be deleted. c) Press [DELETE] and [ENTER]. The instruction is deleted and the following lines move up. 0021 0022 0023

Hướng dẫn sửa đổi a) Di chuyển con trỏ đến vùng địa chỉ trong màn hình nội dung công việc.

MOVL V=138 MOVL VJ=100.00 DOUT OT#(1) ON

■ Modifying instructions a) Move the cursor to the address area in the job content display. 0022 0023 0024

Nhấn [DANH SÁCH THÔNG TIN]. Danh sách lệnh TIN được hiển thị. Di chuyển con trỏ đến hộp thoại danh sách hướng dẫn và con trỏ vùng địa chỉ trở thành và dưới thanh.

Xóa hướng dẫn a) Di chuyển con trỏ đến vùng địa chỉ trong màn hình nội dung công việc.

MOVL V=138 MOVL V=138 MOVL VJ=100.00

MOVL VJ=100.00 DOUT OT#(2) ON MOVJ VJ=50.00

b) Press [INFORM LIST]. The INFORM command list is displayed. Move the cursor to the instruction list dialog and the address area cursor becomes and under bar. JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB CONTENT R1 J:TEST S:016 R1 TOOL:* 0017 TIMER T=1.00 IN/OUT 0018 MOVJ VJ=12.50 CONTROL 0019 MOVJ VJ=50.00 DEVICE 0020 MOVL V=138 MOTION 0021 MOVL V=138 ARITH 0022 MOVJ VJ=100.00 SHIFT 0023 DOUT OT#(1) ON => !

Chọn hướng dẫn mới. c) Lệnh đã chọn được hiển thị trên dòng bộ đệm đầu vào với cùng các mục bổ sung như đã đăng ký trước đó

Select the new instruction. The selected instruction is displayed on the input buffer line with the same additional items as registered previously. J:TEST S:016 R1 TOOL:* 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 MOVL V=138 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => PULSE OT#(1)

.. DOUT DIN WAIT PULSE AOUT ARATION

d) Press [MODIFY] and [ENTER]. Current instruction is modified to the instruction displayed in the input buffer line. Nhấn [MODIFY] và [ENTER]. Lệnh hiện tại được sửa đổi thành lệnh được hiển thị trong dòng bộ đệm đầu vào.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 128

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Editing instructions

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

5.2.B Editing additional items (Line Edit) The line edit function can be used to edit only the additional items of a registered instruction. This section explains the following operations: ✔ Modifying additional numeric data 5.2.B Chỉnh sửa các mục bổ sung (Chỉnh sửa dòng)

✔ Modifying additional items ✔ Inserting additional items ✔ Deleting additional items

Chức năng chỉnh sửa dòng có thể được sử dụng để chỉ chỉnh sửa các mục bổ sung của hướng dẫn đã đăng ký. Phần này giải thích các hoạt động sau: Sửa đổi dữ liệu số bổ sung Sửa đổi các mục bổ sung Chèn thêm các mục Xóa các mục bổ sung

Note! This edit instruction is to be performed when the cursor is in the instruction area. JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB CONTENT R1 J:TEST S:003 R1 TOOL:0 0000 NOP 0001 'THIS JOB IS TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=276 0005 TIMER T=1.00 0006 DOUT OT#(1) ON =>MOVJ VJ=100.00 !Turn on servo power

Hướng dẫn chỉnh sửa này sẽ được thực hiện khi con trỏ ở trong vùng lệnh.

■ Modifying additional numeric data a) Move the cursor to the line where the number data is to be modified in the job content display. Sửa đổi dữ liệu số bổ sung Selected line is displayed on the input buffer line.

NUMBER DATA TO BE MODIFIED

J:TEST S:015 R1 TOOL:* 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 PULSE OT#(2) T=I001 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => PULSE OT#(2) T=I001

b) The cursor moves to the input buffer line.

a) Di chuyển con trỏ đến dòng nơi dữ liệu số sẽ được sửa đổi trong màn hình nội dung công việc. Dòng đã chọn được hiển thị trên dòng đệm đầu vào.

Con trỏ di chuyển đến dòng đệm đầu vào.

=> PULSE OT# ( 2 ) T=I001

c) Press [select]. If you want to input the number data directly, press [select]. the input buffer line is displayed. input the number data and press [ENTER]. Nếu bạn muốn nhập dữ liệu số trực tiếp, nhấn => PULSE OT# (2) T=I001 >Output_no.=1

[select]. dòng đệm đầu vào được hiển thị. nhập dữ liệu số và nhấn [ENTER].

d) Move the cursor to the number data to be modified. Di chuyển con trỏ đến dữ liệu số cần sửa đổi

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing instructions

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Page: 129

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

e) Select the numeric data by moving the cursor up/down. Chọn dữ liệu số bằng cách di chuyển con trỏ lên / xuống. The number data is modified. Dữ liệu số được sửa đổi. f) Press [ENTER].

CHANGED NUMBER DATA INSTRUCTION LINE

Sửa đổi mục bổ sung a) Di chuyển con trỏ đến vùng địa chỉ trong màn hình nội dung công việc. Dòng đã chọn được hiển thị trên dòng đệm đầu vào.

J:TEST S:015 R1 TOOL:* 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 PULSE OT#(1) T=I001 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => PULSE OT#(1) T=I001

■ Modifying additional item a) Move the cursor to the address area in the job content display. Selected line is displayed on the input buffer line.

ADDITIONAL ITEM TO BE MODIFIED

J:TEST S:015 R1 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 WAIT IN#(1)=ON 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => WAIT IN#(1)=ON

TOOL:*

b) The cursor moves to the input buffer line. Con trỏ di chuyển đến dòng đệm đầu vào. =>

WAIT IN#(1)=ON

c) Press [SELECT]. The detail edit display is shown. Màn hình chỉnh sửa chi tiết được hiển thị. JOB EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 WAIT WAIT TARGET IN#(%) 1 CONDITION = CONDITION ON TIME UNUSED

UTILITY L

C

S

=> WAIT IN#(1)=ON !

d) Move the cursor to the INFORM command. Di chuyển con trỏ đến lệnh TIN. e) Nhấn [CHỌN]. e) Press [SELECT]. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị. The selection dialog is displayed.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 130

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Editing instructions

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

JOB EDIT DETAIL EDIT WAIT IN#(%) WAIT TAR OT#(%) CONDITI SIN#(%) CONDITI SOUT#(%) TIME IG#(%)

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

f) Move the cursor to the addtional item to be modified. Di chuyển con trỏ đến mục bổ sung cần sửa đổi. g) Nhấn [CHỌN]. Các mục bổ sung được sửa đổi.

g) Press [SELECT]. The additional item is modified.

Chọn mục bổ sung mới. Màn hình chỉnh sửa chi tiết được đóng lại và màn hình hiển thị nội dung công việc h) được hiển thị. i) Nhấn [ENTER]. Nội dung của dòng bộ đệmi) đầu vào được đăng ký trên dòng con trỏ của vùng lệnh.

JOB EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 WAIT WAIT TARGET OT#(%) 1 CONDITION = CONDITION ON TIME UNUSED

UTILITY L

C

S

Select new additional item. The detail edit display is closed, and the job content display is shown. Press [ENTER]. Contents of the input buffer line are registered on the cursor line of the instruction area.

ADDITIONAL ITEM TO BE MODIFIED

J:TEST S:015 R1 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 WAIT OT#(1)=ON 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => WAIT OT#(1)=ON

j) Press [ENTER].

TOOL:*

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing instructions

Chèn các mục bổ sung a) Di chuyển con trỏ đến dòng có thêm mục cần chèn. Dòng đã chọn được hiển thị trên dòng đệm đầu vào.

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

■ Inserting additional items a) Move the cursor to the line where the addtional item to be inserted. Selected line is displayed on the input buffer line.

ADDITIONAL ITEM TO BE ADDED

J:TEST S:015 R1 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 WAIT IN#(1)=ON 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => WAIT IN#(1)=ON

TOOL:*

b) Di chuyển con trỏ đến hướng dẫn. c) Nhấn [CHỌN]. Con trỏ di chuyển đến dòng đệm đầu vào ..

b) Move the cursor to the instruction. c) Press [SELECT]. The cursor moves to the input buffer line.. =>

WAIT IN#(1)=ON

d) Press [SELECT]. The detail edit display is shown.

Màn hình chỉnh sửa chi tiết được hiển thị.

JOB EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 WAIT WAIT TARGET IN#(%) 1 CONDITION = CONDITION ON TIME UNUSED

UTILITY L

C

S

=> WAIT IN#(1)=ON !

Di chuyển con trỏ đến mục bổ sung sẽ được chèn. f) Nhấn [CHỌN]. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị.

Page: 131

e) Move the cursor to the addtional item to be inserted . f) Press [SELECT]. The selection dialog is displayed. JOB EDIT DETAIL EDIT WAIT WAIT TAR T= CONDITIO T= CONDITIO UNUSED TIME

DISPLAY

g) Select inserting additional item. The additional item is inserted.

R1

UTILITY L

C

S

Chọn chèn mục bổ sung. Các mục bổ sung được chèn.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 132

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Editing instructions

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

JOB EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 WAIT WAIT TARGET IN#(%) 1 CONDITION = CONDITION ON TIME T= 0.01

UTILITY L

C

S

h) When the additional item needs the number data, move the cursor to “NUMBER” and press [SELECT]. The input buffer line is displayed. Input the number data and press [ENTER]. Khi mục bổ sung cần dữ liệu số, di chuyển con trỏ đến SỐ SỐ và nhấn [CHỌN]. Dòng đệm đầu vào được hiển thị. Nhập dữ liệu số và nhấn [ENTER]

=> WAIT IN#(1)=ON T=0.01 >Time=0.5

i) Press [ENTER]. The detail edit display is closed, and the job content display is shown. Màn hình chỉnh sửa chi tiết được đóng lại và màn hình hiển thị nội dung công việc được hiển thị.

j) Press [ENTER]. Contents of the the input buffer line are registered on the cursor line of the instruction area. Nội dung của dòng bộ đệm đầu vào được đăng ký trên dòng con trỏ của vùng lệnh J:TEST S:015 R1 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 WAIT IN#(1)=ON T=0.50 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => WAIT IN#(1)=ON T=0.50

ADDITIONAL ITEM TO BE ADDED

TOOL:*

■ Deleting additional items

Xóa các mục bổ sung Thao tác này không thể được sử This operation can not be used for the additional item which is locked. dụng cho mục bổ sung bị khóa. a) Move the cursor to the line where the addtional item to be deleted a) Di chuyển con trỏ đến dòng nơi mục bị nghiện sẽ bị xóa b) Nhấn [CHỌN]. b) Press [SELECT]. Dòng đã chọn được hiển thị trên Selected line is displayed on the input buffer line. dòng bộ đệm đầu vào

HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG MẶT HÀNG bo sung

INSTRUCTION LINE OF ADDITIONAL ITEM TO BE DELETED

J:TEST S:015 R1 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 WAIT IN#(1)=ON T=1.00 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => WAIT IN#(1)=ON T=1.00

TOOL:*

c) The cursor moves to the input buffer line. Con trỏ di chuyển đến dòng đệm đầu vào. =>

WAIT IN#(1)=ON T=1.00

d) Move the cursor to the instruction. Di chuyển con trỏ đến hướng dẫn.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing instructions

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Page: 133

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

e) Press [SELECT]. The detail edit display is shown. Màn hình chỉnh sửa chi tiết được hiển thị. JOB DETAIL EDIT WAIT WAIT TARGET CONDITION CONDITION TIME

EDIT

DISPLAY

UTILITY L

R1

C

S

IN#(%) 1 = ON T= 1.00

=> WAIT IN#(1)=ON T=1.00 !

f) Move the cursor to the addtional item to be deleted.Di chuyển con trỏ đến mục bổ sung sẽ bị xóa. g) Press [SELECT]. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị. The selection dialog is displayed. JOB EDIT DETAIL EDIT WAIT WAIT TARG CONDITION T= UNUSED CONDITION UNUSED TIME

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

h) Select “UNUSED”. The additional item is deleted.Mục bổ sung bị xóa JOB EDIT DISPLAY L DETAIL EDIT R1 WAIT WAIT TARGET IN#(%) 1 CONDITION = CONDITION ON TIME UNUSED

UTILITY C

S

i) Press [ENTER]. The detail edit display closes, and the job content display is shown. Màn hình chỉnh sửa chi tiết đóng lại và màn hình hiển thị nội dung công việc được hiển thị.

j) Press [ENTER]. Contents of the input buffer line are registered on the cursor line of the instruction area. Nội dung của dòng bộ đệm đầu vào được đăng ký trên dòng con trỏ của vùng lệnh

Dòng hướng dẫn bổ sung mục đã bị xóa

Instruction line where additional item was deleted

J:TEST S:015 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 WAIT IN#(1)=ON 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => WAIT IN#(1)=ON

R1

TOOL:*

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 134

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

Editing instructions

5.2.C Cut and paste Cut and paste is a function that allows the use of a buffer to edit a job. There are four operations associated with this function. Cắt và dán là một chức năng cho phép sử dụng bộ đệm để chỉnh sửa công việc. Có bốn hoạt động liên quan đến chức năng này.

Copy Copies a specified range to the buffer.

Cut Copies a specified range from a job to the buffer, and deletes it in a job.

Paste Inserts the contents of the buffer into a job.

Reverse Reverses the order of the contents of the buffer, and inserts them into a

Sao chép Sao chép một phạm vi chỉ định vào bộ đệm. Cắt tỉa Sao chép một phạm vi được chỉ định từ một công việc vào bộ đệm và xóa nó trong một công việc. Dán Chèn nội dung của bộ đệm vào một công việc. Đảo ngược Đảo ngược thứ tự của nội job.dung của bộ đệm và chèn chúng vào một công việc.

Note! The buffer takes space from the job field. For this reason, if a copy, paste, or reverse operation is performed when there is very little memory left for a specific job, it is possible that there is not enough memory for the buffer, and an error will occur. If this happens, either eliminate unnecessary jobs in order to free more memory, or break the amount of data into smaller segments using multiple cut and paste operations. Bộ đệm lấy không gian từ trường BUFFER

MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100

COPY CUT

0000 NOP 0001 'TESTJOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 TIMER T=1.00 0004 MOVL V=100 0005 MOVL V=100 0000 NOP 0001 'TESTJOB

0005 MOVL V=100

PASTE INSERTED IN THE BUFFER CONTENT

chèn vào nội dung bộ đệm

REVERSE BUFFER CONTENT ORDER IS REVERSED AND INSERTED

thứ tự nội dung bộ đệm được đảo ngược

0000 NOP 0001 'TESTJOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 TIMER T=1.00 0004 MOVL V=100 0005 MOVL V=100 0000 NOP 0001 'TESTJOB 0002 MOVL V=100 0003 TIMER T=1.00 0004 MOVJ VJ=50.00 0005 MOVL V=100

công việc. Vì lý do này, nếu một thao tác sao chép, dán hoặc đảo ngược được thực hiện khi còn rất ít bộ nhớ cho một công việc cụ thể, có thể không có đủ bộ nhớ cho bộ đệm và sẽ xảy ra lỗi. Nếu điều này xảy ra, hãy loại bỏ các công việc không cần thiết để giải phóng thêm bộ nhớ hoặc chia lượng dữ liệu thành các phân đoạn nhỏ hơn bằng cách sử dụng nhiều lần cắt và hoạt động dán.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing instructions

Đặt phạm vi Sau khi thiết lập phạm vi, Sao chép và Xóa có thể được thực hiện. a) Di chuyển con trỏ đến vùng địa chỉ trong màn hình nội dung công việc.

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Page: 135

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

■ Setting the range After setting the range, Copy and Delete can be performed. a) Move the cursor to the address area in the job content display. JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB CONTENT R1 J:TEST S:002 R1 TOOL:0 0000 NOP 0001 'THIS JOB IS TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=276 0005 TIMER T=1.00 0006 DOUT OT#(1) ON =>MOVJ VJ=12.50 !Turn on servo power

MOVE CURSOR TO ADDRESS AREA DI CHUYỂN HIỆN TẠI ĐẾN ĐỊA CHỈ

b) Press [SHIFT] + [SELECT]. Đặc tả phạm vi bắt đầu và địa chỉ được hiển The range specification begins, and the address is displayed in reverse. thị ngược lại.

START LINE

END LINE

JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB CONTENT R1 J:TEST S:003 R1 TOOL:* 0000 NOP 0001 'THIS JOB IS TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=276 0005 TIMER T=1.00 0006 DOUT OT#(1) ON =>DOUT OT#(1) ON !Turn on servo power

c) Move the cursor to the end line. Moving the cursor effects to the range. Up to the line specified by the cursor is the range. Di chuyển con trỏ đến dòng kết thúc. Di chuyển các hiệu ứng con trỏ đến phạm vi. Lên đến dòng được chỉ định bởi con trỏ là phạm vi

■ Copying Before copying, the range to be copied has to be specified. Trước khi sao chép, phạm vi được sao chép phải được chỉ định. a) Chọn {edit} trong menu. Menu kéo xuống được hiển thị.

a) Select {edit} under the menu. The pull down menu is displayed. JOB EDIT EDIT TOP LINE END LINE COPY COPY CUT PASTE 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVJ VJ=12.50

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

b) Select {copy}. The specified range is copied to the buffer. Phạm vi được chỉ định được sao chép vào bộ đệm

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 136

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Editing instructions

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

■ Cutting Before cutting, the range to be cut has to be specified.

Trước khi cắt, phạm vi được cắt phải được chỉ định.

a) Select {EDIT} under the menu. The pull down menu is displayed. Menu kéo xuống được hiển thị. JOB EDIT TOP LINE END LINE COPY CUT CUT PASTE 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVJ VJ=12.50

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

b) Select {CUT}. The confirmation dialog is displayed. When “YES” is selected, the specified range is deleted and copied to the buffer. When “NO” is selected, the cutting operation is cancelled.

Hộp thoại xác nhận được hiển thị. Khi chọn CÓ CÓ, thì phạm vi được chỉ định sẽ bị xóa và sao chép vào bộ đệm. Khi chọn lựa chọn NO NO, hoạt động cắt bị hủy

Delete? NO

YES

■ Pasting Before pasting, the range to be pasted has to be stored in the buffer. a) Move the cursor the line immediately before the desired position in the job content display. b) Select {EDIT} under the menu. The pull down menu is displayed. c) Select {PASTE}. JOB EDIT TOP LINE END LINE COPY CUT PASTE 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVJ VJ=12.50

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

Trước khi dán, phạm vi được dán phải được lưu trữ trong bộ đệm. a) Di chuyển con trỏ dòng ngay trước vị trí mong muốn trong màn hình nội dung công việc. b) Chọn {EDIT} trong menu. Menu kéo xuống được hiển thị. c) Chọn {PASTE}.

d) Select “YES”. When “YES” is selected, the contents of the buffer are inserted to the job. When “NO” is selected, the pasting operation is cancelled. Khi chọn CÓ CÓ, thì nội dung của bộ đệm được chèn vào công việc. Khi đã chọn NỀN TẢNG, hoạt động dán bị hủy

Paste? YES

NO

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing instructions

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

■ Reverse pasting

Page: 137

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

Dán ngược

Before pasting, the range to be pasted has to be stored in the buffer. a) Move the cursor to the line immediately before the desired position in the job content display. Trước khi dán, phạm vi được dán b) Select {EDIT} under the menu. The pull down menu is displayed. c) Select {REVERSE PASTE}. JOB EDIT END LINE COPY CUT PASTE REVERSE PASTE 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVJ VJ=12.50

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

phải được lưu trữ trong bộ đệm. a) Di chuyển con trỏ đến dòng ngay trước vị trí mong muốn trong màn hình nội dung công việc. b) Chọn {EDIT} trong menu. Menu kéo xuống được hiển thị. c) Chọn {REVERSE PASTE}

d) Select “YES”. When “YES” is selected, the contents of the buffer are reverse pasted to the job. When the “NO” is selected, the pasting operation is cancelled. Khi chọn CÓ CÓ, thì nội dung của bộ đệm được dán ngược lại với công việc. Khi chọn lựa chọn NO NO, hoạt động dán bị hủy.

Paste? YES

NO

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 138

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Other editing

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

5.3 Other editing 5.3.A Editing play speed There are two ways to modify play speed: ✔ Modification of Speed Type

✔ Relative Modification

Có hai cách để sửa đổi tốc độ chơi: Sửa đổi loại tốc độ Sửa đổi tương đối

■ Modification of speed type This method is used to modify the speed type (such as VJ, V, VR, etc.). Phương pháp này được sử

dụng để sửa đổi loại tốc độ (chẳng hạn như VJ, V, VR, v.v.).

0005 MOVJ VJ=25.00 0006 MOVL V=138 0007 MOVJ VJ=50.00

CHỈ VJ ĐƯỢC THAY ĐỔI 100

ONLY VJ IS CHANGED TO 100 0005 MOVJ VJ=100.00 0006 MOVL V=138 0007 MOVJ VJ=100.00

Type of Play Speed

Explanation

VJ

Joint Speed

V

Control Point Speed

VR

Posture Angle Speed

VE

Base Axis Speed

Giải trình

Normal robot axes

Tốc độ góc tư thế

■ Relative modification All steps are selected regardless of the play speed type. This method is used to change all steps by a specified percentage. This is called relative modification. 0005 MOVJ VJ=25.00 0006 MOVL V=138 0007 MOVJ VJ=50.00

Sửa đổi tương đối Tất cả các bước được chọn bất kể loại tốc độ chơi. Phương pháp này được sử dụng để thay đổi tất cả các bước theo tỷ lệ phần trăm được chỉ định. Điều này được gọi là sửa đổi tương đối

SPEED IS DOUBLED 0005 MOVJ VJ=50.00 0006 MOVL V=276 0007 MOVJ VJ=100.00

The speed of the entire job or specified section can be changed. Tốc độ của toàn bộ công việc hoặc phần được chỉ định có thể được thay đổi.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Other editing

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

a) a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. c) Di chuyển con trỏ đến khu vực địa chỉ. b) d) Nhấn [SHIFT] + [CHỌN] trong dòng bắt c) đầu sửa đổi tốc độ. Chỉ định phạm vi như được mô tả trong d) chế độ cài đặt phạm vi Cài đặt phạm vi cho hoạt động Cắt và Dán. e) Chọn {EDIT} trong menu. f) Chọn {THAY ĐỔI TỐC ĐỘ}. e) Màn hình điều chỉnh tốc độ được hiển thị.

Page: 139

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

Select {JOB} under the top menu. Select {JOB}. Move the cursor to the address area. Press [SHIFT] + [SELECT] in the speed modify start line. Specify the range as described in “Setting the Range” for Cut and Paste operation. Select {EDIT} under the menu.

f) Select {CHANGE SPEED}. The speed modification display is shown. JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S SPEED MODIFICATION R1 START LINE NO. 0001 END LINE NO. 0002 MODIFICATION TYPE CONFIRM SPEED KIND VJ SPEED 50.00 % EXEC CANCEL

!Turn on servo power

g) Item setting operation.Thao tác cài đặt vật phẩm. 1) BẮT ĐẦU SỐ Hiển thị số dòng đầu tiên của phần sẽ được sửa đổi. 2) KẾT THÚC SỐ Hiển thị số dòng cuối cùng của phần sẽ được sửa đổi. 3) CHẾ ĐỘ THAY ĐỔI Chọn xác nhận trước khi thay đổi: BẠC CONFIRM, hoặc KHÔNG CÓ CONFIRM. Mỗi lần nhấn [CHỌN] khi con trỏ ở trên vật phẩm này, cài đặt sẽ xen kẽ giữa VÒI CONFIRM và VÒNG KHÔNG CONFIRM. 4) LOẠI TỐC ĐỘ Chọn loại tốc độ. Khi nhấn [CHỌN] khi con trỏ ở trên mục này, hộp thoại chọn sẽ được hiển thị. Chọn loại tốc độ sẽ được thay đổi. 5) GIÁ TRỊ TỐC ĐỘ Chỉ định giá trị tốc độ. Khi nhấn [CHỌN] khi con trỏ ở trên mục này, chế độ sẽ chuyển sang chế độ nhập số. Nhập giá trị tốc độ và nhấn [ENTER].

h) Nếu LOẠI SỬA ĐỔI B MODNG CÁCH NỀN TẢNG được đặt thành LẬP CONFIRM, hộp thoại xác nhận được hiển thị. Nếu chọn CÓ CÓ, thì tốc độ trên dòng đầu tiên trong phạm vi sẽ thay đổi và tốc độ tiếp theo được tìm kiếm. Nếu chọn NỀN NÓNG, tốc độ hiện tại không thay đổi và tốc độ tiếp theo được tìm kiếm. Nếu TYPE MODULATION TYPE thì được đặt thành VỪA KHÔNG CÓ CONFIRM, tất cả tốc độ của phần được chỉ định sẽ bị thay đổi. i) Chọn FEC EXEC.

1) START NO. Displays the first line number of the section to be modified. 2) END NO. Displays the last line number of the section to be modified. 3) CHANGE MODE Selects the confirmation before changing: “CONFIRM” or “NO CONFIRM”. Each time [SELECT] is pressed when the cursor is on this item, the setting alternates between “CONFIRM” and “NO CONFIRM”. 4) SPEED TYPE Selects the speed type. When [SELECT] is pressed when the cursor is on this item, selection dialog is displayed. Select the speed type to be changed. 5) SPEED VALUE Specifies the speed value. When [SELECT] is pressed when the cursor is on this item, the mode changes to number input mode. Input the speed value and press [ENTER]. h) If “MODIFICATION TYPE” is set to “CONFIRM”, the confirmation dialog is displayed. If “YES” is selected, the speed on the first line in the range is changed and the next speed is searched. If “NO” is selected, the current speed is not changed and the next speed is searched. If “MODIFICATION TYPE” is set to “NO CONFIRM”, all the speeds of the specified section are changed. i) Select “EXEC”.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 140

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Other editing

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

■ Modification by TRT (Traverse Time) Modifications made by TRT have the following characteristics: ✔ By setting the time required to execute a move instruction (moving time) to a desired value, the speeds can be modified.

✔ It is possible to measure the moving time without actually moving the robot. For example, when the movement from lines 5 through 20 currently requires 34 seconds, and you want to reduce this to 15 seconds, this function is used. a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {JOB}. c) Move the cursor to the address area. d) Press [SHIFT] + [SELECT] in the move time measure start line. Specify the range as described in “Setting the Range” for Cut and Paste operSửa đổi bằng TRT (Thời gian đi qua) ation. e) Select {EDIT} under the menu. f) Select {TRT}. The TRT display is shown. JOB EDIT TRT START LINE NO. END LINE NO. MOVING TIME SETTING TIME

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

0001 0002 10.50 sec 7.00 sec EXEC CANCEL

!Turn on servo power

Sửa đổi được thực hiện bởi TRT có các đặc điểm sau: Bằng cách đặt thời gian cần thiết để thực hiện lệnh di chuyển (thời gian di chuyển) đến giá trị mong muốn, tốc độ có thể được sửa đổi. Có thể đo thời gian di chuyển mà không thực sự di chuyển robot. Ví dụ: khi chuyển động từ dòng 5 đến 20 hiện cần 34 giây và bạn muốn giảm mức này xuống còn 15 giây, chức năng này được sử dụng. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. c) Di chuyển con trỏ đến khu vực địa chỉ. d) Nhấn [SHIFT] + [CHỌN] trong dòng bắt đầu đo thời gian di chuyển. Chỉ định phạm vi như được mô tả trong chế độ cài đặt phạm vi Cài đặt phạm vi cho hoạt động Cắt và Dán. e) Chọn {EDIT} trong menu. f) Chọn {TRT}. Màn hình TRT được hiển thị.

g) Item setting operation . 1) BẮT ĐẦU SỐ Hiển thị số dòng đầu tiên 1) của phần cần đo và sửa đổi. 2) KẾT THÚC SỐ Hiển thị số dòng cuối cùng 2) của phần cần đo và sửa đổi. 3) CHUYỂN ĐỘNG Thời gian di chuyển cần 3) thiết để chuyển từ số đầu tiên sang số cuối cùng được đo và hiển thị. 4) THIẾT LẬP 4) Đặt thời gian di chuyển mong muốn. Khi nhấn [CHỌN] khi con trỏ ở trên mục này, dòng bộ đệm đầu vào được hiển thị. Nhập thời gian di chuyển mong muốn và nhấn h) [ENTER]. h) Chọn FEC EXEC. Tốc độ được thay đổi theo cài đặt

START NO. Displays the first line number of the section to be measured and modified. END NO. Displays the last line number of the section to be measured and modified. MOVING The moving time needed to move from the first number to last number is measured and displayed. SET Set the desired moving time. When [SELECT] is pressed when the cursor is on this item, the input buffer line is displayed. Input the desired moving time and press [ENTER]. Select “EXEC”. The speed is changed according to the setting.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Other editing

Nếu một bước có dữ liệu tốc độ cụ thể và có hướng dẫn TỐC ĐỘ hoặc ARCON, dữ liệu tốc độ cho các bước đó sẽ không thay đổi. Nếu dữ liệu tốc độ bị giới hạn bởi giá trị tối đa, thông báo sau sẽ được hiển thị.

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Page: 141

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

Note! If a step has specific speed data and SPEED or ARCON instructions are present, the speed data for those steps are not changed. If the speed data is limited by the maximum value, the following message is displayed. ! Limited to maximum speed

5.3.B Editing motion type a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {JOB}. c) Move the cursor to the address area.

a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. c) Di chuyển con trỏ đến khu vực địa chỉ. d) Chọn dòng cần sửa đổi. Hướng dẫn trên con trỏ được hiển thị trong dòng bộ đệm đầu vào.

d) Select the line to be modified. The instruction on the cursor is displayed in the input buffer line. JOB EDIT DISPLAY L JOB CONTENT R1 J:TEST S:001 R1 TOOL:0 0001 NOP 0002 'CAR TYPE-A JOB 0003 JUMP JOB:JOB-01 0004 MOVJ VJ=50.00 0005 MOVJ VJ=50.00 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 MOVJ VJ=50.00 => MOVJ VJ=50.00 !

Nhấn [SHIFT] + phím con trỏ đồng thời. e) Loại chuyển động trong dòng đệm đầu vào thay đổi. Việc sửa đổi tốc độ theo sự điều chỉnh của loại chuyển động được tính theo tỷ lệ với tốc độ tối đa ở mỗi tốc độ. Tốc độ chung: MAX = 100,0% Tốc độ tuyến tính: MAX = 9000cm / phút (ví dụ.) Tốc độ chung: 50% = Tốc độ tuyến tính: 4500cm / phút Tốc độ tuyến tính: 10% = Tốc độ tuyến tính: 900cm / phút

UTILITY C

S

Press [SHIFT] + the cursor key simultaneously. The motion type in the input buffer line changes. The modification of the speed according to the modification of the motion type is calculated by the ratio to maximum speed at each speed. Joint Speed: MAX=100.0% Linear Speed: MAX=9000cm/min (e.g.) Joint Speed: 50% = Linear Speed: 4500cm/min Linear Speed: 10% = Linear Speed: 900cm/min 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 MOVJ VJ=50.00 => MOVL V=4500 !

f) Press [ENTER]. The instruction on the cursor line is replaced with one on the input buffer line. Lệnh trên dòng con trỏ được thay thế bằng một trên dòng đệm đầu vào.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 142

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Other editing

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

JOB EDIT DISPLAY L JOB CONTENT R1 J:TEST S:001 R1 TOOL:0 0001 NOP 0002 'CAR TYPE-A JOB 0003 JUMP JOB:JOB-01 0004 MOVL V=4500 0005 MOVJ VJ=50.00 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 MOVJ VJ=50.00 => MOVL V=4500 !

UTILITY C

S

điều kiện

5.3.C Editing condition files Condition files are prepared in order to set the conditions for the robot to execute instructions. The desired conditions are saved in the condition file, and a file number is assigned. Multiple condition files are provided. More than one pattern can be set up in each condition file. The patterns are listed by “condition numbers.”

Các tệp điều kiện được chuẩn bị để đặt các điều kiện cho robot thực hiện các hướng dẫn. Các điều kiện mong muốn được lưu trong tệp điều kiện và một số tệp được gán. Nhiều tập tin điều kiện được cung cấp. Nhiều mẫu có thể được thiết lập trong mỗi tệp điều kiện. Các mẫu được liệt kê theo số điều kiện của Wikipedia.

Note! Refer to XRC Instructions for information regarding the contents and editing methods for the condition file. Tham khảo Hướng dẫn XRC để biết thông tin về nội dung và phương pháp chỉnh sửa cho tệp điều kiện.

Condition files Application A

Application B

Application C

Condition

Condition

Condition

Number 1

Number 1

Number 1

5.3.D Editing user variables User variables are used for temporary storage for counters, calculations and input signals. It is possible to edit which variables are used for what purpose for each job. Since the same user variable can be used in multiple jobs, save the numerical values as common references for the jobs. Biến người dùng được sử dụng để lưu trữ tạm thời cho các bộ đếm, tính toán và tín hiệu đầu vào. Có thể chỉnh sửa biến nào được sử dụng cho mục đích gì cho mỗi User variables have the following applications: việc làm. Vì cùng một biến người dùng có thể được sử dụng trong nhiều công việc, hãy lưu các giá trị số làm tham ✔ Controlling of the number of workpieces chiếu chung cho các công việc. Biến người dùng có các ứng dụng sau: ✔ Controlling of the number of jobs Kiểm soát số lượng phôi ✔ Sending/receiving of information between jobsKiểm soát số lượng công việc Gửi / nhận thông tin giữa các công việc

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Other editing

Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03

Page: 143

Doc. name: Mrs50000-ch5.fm

Giá trị biến người dùng được duy trì ngay cả khi tắt nguồn. Các định dạng dữ liệu cho các biến người dùng được mô tả trong bảng sau:

User variable values are maintained even when the power is turned off. The data formats for user variables are as described in the following table: User Variables

Data Format Byte Type

Variable No. (pcs) B000 to B099 (100)

Integer Type

I000 to I099 (100)

Phạm vi của các giá trị lưu trữ là từ 0 đến 255. Có thể lưu trữ trạng thái I / O. Range of storable values is from 0 to 255. Có thể thực hiện các Can store I/O status. thao tác logic (AND, Can perform logical operations (AND, OR, etc) OR, v.v.)

Functions

Range of storable values is from -32768 to 32767. Phạm vi của các giá trị có thể lưu trữ là từ -32768 đến 32767.

Double-precision Type

D000 to D099 (100)

Range of storable values is from -2147483648 to 2147483647.

Real Type

R000 to R099 (100)

Range of storable values is from -3.4E+38 to 3.4E+38. Accuracy: 1.18E-38 < x MOVJ VJ=100.00 !Step exceeding operation range is made

At step outside the working envelope, /OV is displayed after the move instruction

Note! If an alarm occurs during conversion, conversion is suspended.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 192

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03

PAM function

Doc. name: Mrs50000-ch6.fm

6.4 PAM function 6.4.A PAM function The function for position adjustment during playback (PAM: Position Adjustment by Manual) allows position adjustment by simple operations while observing the motion of the robot and without stopping the robot. The following data can be adjusted by key input at the programming pendant.

✔ Taught Point ✔ Operation Speed ✔ Positioning Level

■ Input ranges for adjustment data The input ranges for adjustment data are indicated in the following table. Data

Input Range

Number of Steps for Adjustment

Up to 10 steps can be adjusted at the same time.

Position Adjustment Range (X, Y, Z)

Unit: mm, two decimal places valid, initial value ±10mm

Speed Adjustment Range (V)

Unit: %, two decimal places valid, maximum ±50%

PL Adjustment Range

0 to 4

Adjustment Coordinates

Robot coordinates, base coordinates, tool coordinates, user coordinates (Default coordinates: robot coordinates)

Note! Base axis and station axis data cannot be adjusted. Adjustment when a TCP instruction is executed performed by adjusting the data of the taught tool. When the coordinates for adjustment are user coordinates, an error occurs if teaching has not been performed in the user coordinates. If an attempt is made to adjust “PL” when there is no “PL” in the step subject to the adjustment, an error occurs. Position variable and reference point steps cannot be adjusted. An error occurs if adjustment is attempted. An attempt to adjust the speed at a step that has no speed tag will cause an error.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC PAM function

Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03

Page: 193

Doc. name: Mrs50000-ch6.fm

6.4.B Operating methods ■ Setting adjustment data a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {JOB}. The job content display (teach mode or playback mode) is displayed. c) Select {UTILITY} under the menu. d) Select {PAM}. The PAM status display is shown. JOB EDIT DISPLAY PAM R1 JOB : INPUT COORD :ROBOT COORD STEP X(mm) Y(mm) Z(mm) 000 00.00 00.00 00.00 000 00.00 00.00 00.00 000 00.00 00.00 00.00 000 00.00 00.00 00.00 000 00.00 00.00 00.00 000 00.00 00.00 00.00 !

UTILITY L

V(%) 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00

C

S

PL -

e) Set adjustment data. Set adjustment data. 1) Adjustment Job Set the job name to be adjusted. Line up the cursor, and press [SELECT] to show the job list display. Line up the cursor amd press [SELECT] to set the adjusted job. 2) Input Coordinates Set the desired coordinates. Line up the cursor and press [SELECT] to display the select dialog. Line up the cursor with the desired coordinate system and press [select] to set the input coordinates. 3) Step Number Set the step number to be adjusted. Line up the cursor and press [SELECT] to show the number input status display. Input the step number and press [ENTER] to set the value. 4) XYZ Coordinate Adjustment Set the direction and amount of the X, Y, and Z coordinates. Line up the cursor with the data to be adjusted, and press [SELECT] to show the number input status display. Input the number data and press [ENTER] to set the adjusted data. 5) Coordinate Adjustment Set the speed. Line up the cursor and press [SELECT] to show the number input status display. Input the number data and press [ENTER] to set the adjusted data. 6) PL When the position level of the job to be adjusted for the step set in 3 is already decided, the data can be modified. When the position level is not decided, [-] is displayed, and cannot be set. To modify the position level, line up the cursor, press [SELECT], input the number value and press [ENTER].

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 194

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03

PAM function

Doc. name: Mrs50000-ch6.fm

Note! If editing of the job is prohibited ([EDIT LOCK] on the playback panel is turned on), an error occurs when the job is selected. An error also occurs on selection of jobs for station axes only or jobs without group axes.

■ Executing the adjustment a) Select “END”. The confirmation dialog is displayed. JOB PAM 007 008 010 000 000 000 000 000

EDIT

DISPLAY

R1 10.00 10.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00

00.00 00.00 15.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00

UTILITY L

C

S

00.00 00.00 5.00 00.00 00.00 00.00 02 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 CANCEL DONE

!

b) Select “YES”. In the teach mode the job adjustment can be immediately executed. In the play mode, the job can be adjusted just before execution (move operation). When the job adjustment is completed, the set data shown in the PAM status display is cleared. However, if the step’s adjusted position exceeds the soft limit, an error occurs in that step only, and the data on the display cannot be cleared. Correct? YES

NO

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC PAM function

Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03

Page: 195

Doc. name: Mrs50000-ch6.fm

Execution cancel In the play mode, during the adjustment wait status, “CANCEL” is displayed in the PAM status display. To cancel the adjustment process, line up the cursor and press [SELECT]. Also, if a problem occurs before executing, the process is automatically cancelled. ✔ If the mode is changed

✔ If an alarm or error occurs ✔ If the power is cut off JOB PAM 007 10.00 008 10.00 010 00.00 000 00.00 000 00.00 000 00.00 000 00.00 000 00.00

EDIT

DISPLAY

R1 00.00 00.00 15.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00

UTILITY L

C

S

00.00 00.00 5.00 00.00 00.00 00.00 02 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 CANCEL STOP

!

■ Editing data Clearing Data If there is a mistake made when adjusting the data, or if the need to adjust the step becomes unnecessary, the data can be cleared. a) Move the cursor to the line of the data to be cleared.

Step in data to be cleared

JOB EDIT DISPLAY PAM R1 JOB :TEST INPUT COORD :ROBOT COORD STEP X(mm) Y(mm) Z(mm) 001 10.00 00.00 00.00 002 00.00 8.00 10.00 003 10.00 00.00 00.00 005 00.00 12.00 00.00 000 00.00 00.00 00.00 000 00.00 00.00 00.00 !

UTILITY L

V(%) 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00

C

S

PL 01 -

b) Select {EDIT} under the menu Select {LINE CLEAR}. The line data is cleared.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 196

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03

Mirror shift function

Doc. name: Mrs50000-ch6.fm

Copying data When wanting to input the same data as was set previously, perform the following operation. a) Line up the cursor with the part to be copied. b) Select {EDIT} under the menu. The pull down menu is displayed. JOB

EDIT EDIT

LINE CLEAR LINE COPY LINE PASTE STEP X(mm) 001 10.00 002 00.00 003 10.00 005 00.00 000 00.00 000 00.00 !

DISPLAY

R1 Y(mm) 00.00 8.00 00.00 12.00 00.00 00.00

Z(mm) 00.00 10.00 00.00 00.00 00.00 00.00

UTILITY L

C

V(%) 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00

S

PL 01 -

c) Select {LINE COPY}. d) Line up the cursor with the line where the item is to be copied. e) Select {EDIT} under the menu. f) Select {LINE PASTE}. The desired data is copied to the line. However, if the line where the data is to be copied does not have a PL value, it cannot be copied.

6.5 Mirror shift function 6.5.A Mirror shift Two robots can be used to draw, etc. on a symmetric path. The job is taught to one of the robots and then mirror shift is executed, after which the other robot can also perform the job.

Mirror Shift

R ? + S ? Coordinated Job

New Mirror Shifted Job

In another robot and station axis, a common coordinated job is taught

A job is made with the S and T axes signs reversed

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Mirror shift function

Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03

Page: 197

Doc. name: Mrs50000-ch6.fm

R-axis

R-axis

T-axis

T-axis

S-axis S-axis

Movement in job before Mirror Shift

After Mirror Shift the S, R and T axes signs (+/-) are reversed

■ Object job Jobs and relative jobs without group axes cannot be converted.

■ Group axes which become objects When the job group axes in the multiple group axis system are specified, the specified job conversion and origin job conversion group axes should be the same. ✔ Robot Axis : Same model

✔ Base Axis : Same model ✔ Station Axis : Same model

■ Position variable The position variable does not become an object of the mirror shift.

■ Parameter The axes which should be shifted (sign is reversed) are specified in the following parameter: S1CxG065 : Mirror shift sign reversing axis specification

1st Axis (0:No reverse, 1:Reverse) 6th Axis

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 198

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03

Mirror shift function

Doc. name: Mrs50000-ch6.fm

6.5.B Operation method ■ Converting The job conversion job content display is shown.

Called job a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {JOB}

Other called jobs a) Select {JOB} under the top menu. b) Select {SELECT JOB}. The job list display is shown. c) Select the job to be called

Converting execution a) Select {UTILITY} under the menu. b) Select {MIRROR SHIFT} JOB

EDIT

DISPLAY

MIRROR SHIFT R1 SOURCE JOB :JOB1 SOURCE CTRL GROUP :R1+S1 DESTINATION JOB :JOB2 DEST CTRL GROUP :R1+S1 EXEC

UTILITY L

C

S

CANCEL

!

1) Conversion Origin Job The conversion origin job name is selected. Line up the cursor with the name and press [SELECT]. When the job list display is shown, select the job to be converted, and press [SELECT]. 2) Conversion Origin Control Group The conversion origin job control group is displayed. 3) Converted Job Select the converted job name. Line up the cursor with the name and press [SELECT] to show the character input status display. The conversion origin job name is displayed in the input line. When not using the conversion origin job name, press [CANCEL] and input the new job name. 4) New Job Control Group If the job name is set as the same as the origin job name, the control group is also the same. To change the control group of the new job, line up the cursor with the control group and press [SELECT] to display the select dialog. Select the control group and press [SELECT].

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Mirror shift function

Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03

Page: 199

Doc. name: Mrs50000-ch6.fm

5) Execute Line up the cursor and press [SELECT] to execute the conversion. When the specified job conversion name is set, that job is converted. When the specified job conversion name is not set, the origin job is converted.

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE Page: 200

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03

Doc. name: Mrs50000-ch6.fm

Mirror shift function

Notes

Headquarters: Sweden

Group companies: France

Germany

Germany

Great Britain

Italy

Netherlands

Portugal

Slovenia

Spain

Sweden

Distributors: Czech Republic

Denmark

Finland

Greece

Hungary

Israel

Norway

South Africa

Switzerland

MOTOMAN Robotics Europe AB Box 504, SE-385 25 Torsås, Sweden Tel: +46-486-48800, +46-486-41410 MOTOMAN Robotics SARL Rue Nungesser et Coli, D2A Nantes-Atlantique, F-44860 Saint-Aignan-de-Grand-Lieu, France Tel: +33-2-40131919, Fax: +33-40754147 MOTOMAN Robotec GmbH Kammerfeldstraße 1, DE-85391 Allershausen, Germany Tel: +49-8166-90-0, Fax: +49-8166-90-103 MOTOMAN Robotec GmbH Im Katzenforst 2, DE-61476 Kronberg/Taunus, Germany Tel: +49-6173-60-77-30, Fax: +49-6173-60-77-39 MOTOMAN Robotics UK (Ltd) Johnson Park, Wildmere Road, Banbury, Oxon OX16 3JU, Great Britain Tel: +44-1295-272755, Fax: +44-1295-267127 MOTOMAN Robotics Italia SRL Via Emilia 1420/16, IT-41100 Modena, Italy Tel: +39-059-280496, Fax: +39-059-280602 MOTOMAN benelux B.V Zinkstraat 70, NL-4823 AC Breda, Netherlands Tel: +31-76-5424278, Fax: +31-76-5429246 MOTOMAN Robotics Iberica S.L. - Sucursal em Portugal Z. Ind. Aveiro Sul, Lote 21, N. S. Fátima, PT-3810 Aveiro, Portugal Tel: +351-234 943 900, Fax: +351-234 943 108 RISTRO d.o.o. Lepovce 23, SI-1310 Ribnica, Slovenia Tel: +386-61-861113, Fax: +386-61-861227 MOTOMAN Robotics Iberica S.L. Avenida Marina 56, Parcela 90, ES-08830 St. Boi de Llobregat (Barcelona), Spain Tel: +34-93-6303478, Fax: +34-93-6543459 MECATRON Robotic Systems AB Box 4004, SE-390 04 Kalmar, Sweden Tel: +46-480-444600, Fax: +46-444699 MGM Spol s.r.o. Trebízského 1870, CZ-39002 Tábor, Czech Republic Tel: +420-361-254571, Fax: +420-361-256038 Robia A/S Hjulmagervej 4, DK-7100 Vejle, Denmark Tel: +45-79428000, Fax: +45-79428001 Robia Suomi OY Messinkikatu 2, FI-20380 Turku, Finland Tel: +358-22145600, Fax: +358-22145660 Kouvalias Industrial Robots 25, El. Venizelou Ave., GR-17671 Kallithea, Greece Tel: +30-1-9589243-6, Fax: +30-1-9567289 REHM Hegesztéstechnika Kft. Tápiószele, Jászberényi út 4., H-2766, Hungary Tel: +36-30-9510065, Fax: +36-1-2562012 KNT Engineering Ltd. 9 Hapalmach Street, IL-Kfar Azar 55905, Israel Tel: +972-923 1944, Fax: +972-3 9231933 ROBIA ASA Industriveien 1, NO-3300 Hokksund, Norway Tel: +47-32252820, Fax: +47-32252840 Robotic Systems S.A. PTY Ltd P.O Box 90741, ZA-Bertsham 2013, South Africa Tel: +27-11-4943604, Fax: +27-11-4942320 Messer SAG Langweisenstrasse 12, CH-8108 Dällikon, Switzerland Tel: +41-18471717, Fax: +41-18442432

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE AB

a subsidiary of YASKAWA Electric Corporation