Gu Ia N 1: Matriz Denavit Hartenberg [PDF]

Zitiervorschau

Universidad Tecnol´ogica de Chile - Inacap ´ Area Electricidad y Electr´onica Ingenier´ıa en Automatizaci´on

Gu´ıa N◦1: Matriz Denavit Hartenberg Este tipo de notaci´on es un m´etodo sistem´atico para describir la relaci´on cinem´atica entre un pr de eslabones adyacentes, que forman parte de una cadena cinem´atica abierta. Este m´etodo est´a basado e la representaci´on de la posici´on y orientaci´on de un cuerpo r´ıgido, a trav´es de una matriz de 4x4, en la cual se usa un m´ınimo n´ umero de par´ametros para describir completamente la relaci´on cinem´atica (Usach-virtual).

1.

Ejercicios Determine la matriz D-H 1) Ejercicio 1 RPPR

Figura 1: Manipulador RPPR.

2) Ejercicio 2 RRR

Rob´otica industrial Aplicada ´ Acad´emico: Exequiel Alvarez O.

Universidad Tecnol´ogica de Chile - Inacap ´ Area Electricidad y Electr´onica Ingenier´ıa en Automatizaci´on

Figura 2: Manipulador RRR.

3) Ejercicio 3 RRRPRP

Rob´otica industrial Aplicada ´ Acad´emico: Exequiel Alvarez O.

Universidad Tecnol´ogica de Chile - Inacap ´ Area Electricidad y Electr´onica Ingenier´ıa en Automatizaci´on

Figura 3: Manipulador RRRPRP.

Rob´otica industrial Aplicada ´ Acad´emico: Exequiel Alvarez O.