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Universidad Tecnol´ogica de Chile - Inacap ´ Area Electricidad y Electr´onica Ingenier´ıa en Automatizaci´on
Gu´ıa N◦1: Matriz Denavit Hartenberg Este tipo de notaci´on es un m´etodo sistem´atico para describir la relaci´on cinem´atica entre un pr de eslabones adyacentes, que forman parte de una cadena cinem´atica abierta. Este m´etodo est´a basado e la representaci´on de la posici´on y orientaci´on de un cuerpo r´ıgido, a trav´es de una matriz de 4x4, en la cual se usa un m´ınimo n´ umero de par´ametros para describir completamente la relaci´on cinem´atica (Usach-virtual).
1.
Ejercicios Determine la matriz D-H 1) Ejercicio 1 RPPR
Figura 1: Manipulador RPPR.
2) Ejercicio 2 RRR
Rob´otica industrial Aplicada ´ Acad´emico: Exequiel Alvarez O.
Universidad Tecnol´ogica de Chile - Inacap ´ Area Electricidad y Electr´onica Ingenier´ıa en Automatizaci´on
Figura 2: Manipulador RRR.
3) Ejercicio 3 RRRPRP
Rob´otica industrial Aplicada ´ Acad´emico: Exequiel Alvarez O.
Universidad Tecnol´ogica de Chile - Inacap ´ Area Electricidad y Electr´onica Ingenier´ıa en Automatizaci´on
Figura 3: Manipulador RRRPRP.
Rob´otica industrial Aplicada ´ Acad´emico: Exequiel Alvarez O.