Fanuc 1 [PDF]

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Maintenance FANUC Baie RJ3i

T 104 382 0

Pôle Robotique

TITRE DU DOCUMENT

Maintenance robot FANUC Baie RJ3i VERSION 1.0

Identification

T 104 382 0

Nombre de pages (après sommaire) : Date de création

:

Auteur

Pôle robotique

:

31 Mars 2003

P.R / MAINTENANCE FANUC BAIE RJ3i

336

T 104 382 0

Pôle Robotique

SUIVI DES MISES A JOUR DU DOCUMENT

????? DATE

V1.0 VERSION

Création document PAGES MODIFIEES MAINTENANCE FANUC BAIE RJ3i

P.R / MAINTENANCE FANUC BAIE RJ3i

PR AUTEUR

T 104 382 0

Pôle Robotique

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AFOREST – POLE ROBOTIQUE 16, quai Richepance – B.P 70188 57005 METZ – CEDEX 1 Fax : 03.87.76.49.69 Documentation : MAINTENANCE FANUC BAIE RJ3i NOM :

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ENTRPRISE :

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Téléphone :

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P.R / MAINTENANCE FANUC BAIE RJ3i

Table des matières

B--81465EN--1/01

PREFACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1

I SECURITE PRECAUTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1

SECURITE PRECAUTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3

1.1 SECURITE OPERATEUR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Sécurité Opérateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Sécurité de l’utilisateur du teach pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Sécurité lors de la maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Sécurité de l’outil et des peripheriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Précautions de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Précautions pour la mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 SECURITE DE LA MECANIQUE ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Précautions lors d’une opération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Précautions lors de la programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3 Précautions pour la mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 SECURITE DE L’OUTIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 Précautions lors de la programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 SECURITE LORS D’UNE MAINTENANCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 AVERTISSEMENTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 6 7 9 10 10 10 11 11 11 11 12 12 13 14

II MAINTENANCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

2.1 VUE EXTERNE DE L’ARMOIRE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 FONCTIONS DES COMPOSANTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 MAINTENANCE PREVENTIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21 25 26

DYSFONCTIONNEMENTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.1 MISE SOUS TENSION IMPOSSIBLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Ecran d’affichage des alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 SIGNAUX DE SECURITE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 CALIBRATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 DySFONCTIONS UTILISATION DES CODES ERREUR . . . . . . . 3.6 DYSFONCTIONS DES FUSIBLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7 DYSFONCTIONS INDIQUEES PAR LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8 ECART DE POSITION TROUVEE DANS LA POSITION DE REFERENCE (Positionnement) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9 Vibrations observées lors d’un mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10 Opération en manuel impossible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28 30 33 34 36 119 123

Cartes ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

137

4.1 CARTE PRINCIPALE (A16B---3200---0412, ---0413) . . . . . . . . . . . . . 4.2 CARTE DE CONTROLE DES ARRETS D’URGENCE (A20B---1007---0800) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

138

c- 2

133 134 135

141

B--81465EN--1/01

Table des matières

4.3 FOND DE PANIER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 CARTE DU PANNEAU OPERATEUR (A20B---2100---0770) . . . . . 4.5 CARTE E/S Process CA (A16B---2201---0470) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 CARTE E/S Process CB (A16B---2201---0472) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7 CARTE D’E/S Process DA (A16B---2201---0480) . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8 CARTE PANNEAU DE SELECTION (A20B---1007---0850) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

142 144 145 148 150

Servo AmplifiCATEURS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

153

5.1 LED DU SERVO AMPLIFICATEUR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 CONFIGURATION DU SERVO AMPLIFICATEUR . . . . . . . . . . . 5.3 DRIVER POUR E/S ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

154 155 156

CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION . . . . . . . . . . . . . . . .

157

6.1 Diagramme des l’alimentations principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 SELECTION DU TRANSFORMATEUR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Verifier la carte d’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

158 159 161

ReplacEMENT D’un element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

164

7.1 Remplacement des cartes electroniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1 Remplacement du fond de panier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.2 Remplacement de la carte d’alimentation et des cartes sur le fond de panier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.3 Remplacement de la carte du panneau opérateur . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Remplacement des cartes et des modules sur la carte principales . . . 7.3 Remplacement du transformateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4 Remplacement de la résistance regeneratrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5 Remplacement de l’unite d’arret d’urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6 Replacement du servo amplificateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.7 Replacement de l’unite d’E/S model A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.7.1 Remplacement de la base des unités d’E/S model A . . . . . . . . . . . . 7.7.2 Remplacement d’un module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.8 Remplacement du teach pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9 Remplacement de la section de ventilateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.10 Remplacement du ventilateur AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.10.1 Remplacement des ventilateurs de porte et des ventilateurs externe (Armoire taille B) . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.11 REMPLACEMENT DU PANNEAU OPERATEUR ET DU PANNEAU DE CONTACTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.12 REMPLACEMENT DU CONTACT DE MODE . . . . . . . . . . . . . . 7.13 REMPLACEMENT DES FUSIBLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.13.1 Remplacement des fusibles du servo amplificateur . . . . . . . . . . . . 7.13.2 Remplacement des fusibles de la carte d’alimentation . . . . . . . . . . 7.13.3 Remplacement des fusibles de la carte d’E/S process . . . . . . . . . . . 7.13.4 Remplacement des fusibles de la carte du panneau opérateur . . . 7.14 REMPLACEMENT DES RELAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.14.1 Remplacement des relais de la carte du panneau opérateur . . . . . 7.15 REMPLACEMENT DE LA BATTERIE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.15.1 Batterie pour la sauvegarde mémoire (3 VDC) . . . . . . . . . . . . . . .

165 165

c- 3

152

166 168 169 173 176 177 178 182 182 183 184 185 186 186 188 189 190 190 191 192 193 194 194 195 195

Table des matières

B--81465EN--1/01

III CONNECTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

197

GENERALITES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

199

SCHEMAS BLOC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

200

CONNECTIONS ELECTRIQUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

201

3.1 CONNECTIONS ENTRE LES UNITES MECANIQUES . . . . . . . . 3.2 SCHEMAS DES CABLES EXTERNES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Câbles de connection robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Câble Teach Pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 Connection de l’alimentation d’entrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4 Connections du contact ON/OFF d’alimentation externe . . . . . . . . 3.2.5 Connection de l’arrêt d’urgence externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

202 204 205 206 207 209 211

Peripherique, Soudure ARC, interface actionneur embarque . . .

219

4.1 DIAGRAMME DES INTERFACES D’EQUIPEMENTS . . . . . . . . 4.1.1 Utilisation d’une carte E/S process CA ou CB (Armoire taille B) . 4.1.2 Utilisation d’une carte E/S process DA (Armoire taille B) . . . . . . . 4.1.3 Utilisation d’une unité d’E/S MODEL A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3.1 Armoire taille B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.4 Utilisation de deux cartes E/S process ou plus (Model A ou Model B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 COMBINAISONS D’INTERFACES DE PERIPHERIQUES . . . . . 4.2.1 Armoire Taille B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 SIGNAUX DE LA CARTE E/S PROCESS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Interfaces pour equipements peripheriques, actionneurs embarques, soudeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Périphériques et connection d’unité de contrôle . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 Connection entre l’unité mécanique et l’actionneur embarqué . . . 4.4.3 Connection entre l’unité de contrôle et l’unité de soudure . . . . . . . 4.5 Specifications des signaux D’E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 Interface du périphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.2 Interface de contrôle de l’actionneur embarqué . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.3 Spécifications des signaux d’E/S pour l’interface de soudure arc . . 4.6 SPECIFICATIONS DES CABLES UTILISES POUR LES PERIPHERIQUES ET LES SOUDEURS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 interface de périphérique A Câble (CRM2: Honda Tsushin, 50 pins) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.2 Interface de périphérique B Câble (CRM4: Honda Tsushin, 20 pins) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.3Connection du câble de soudure ARC (CRW1: Honda Tsushin, 34 pins) . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7 Cable DE Connection POUR PERIPHERIQUE, actionneurs embarques, et soudeur ARC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.1 Périphérique, cable de connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.2 Connecteur de câble de périphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.3 Connecteur du câble de l’actionneur embarqué . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.4 Câbles recommendés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

220 220 222 223 223

c- 4

224 225 225 226 230 231 244 246 250 250 252 255 258 258 258 259 260 260 261 263 264

B--81465EN--1/01

Table des matières

4.8 Connection de l’unite de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.1 Interface RS---232---C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.1.1 Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.1.2 Signaux interface RS---232---C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.1.3 Connection between RS---232---C Interface and External Device . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.2 Interface ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.2.1 Connection à Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.2.2 Connecteur 10/100 BASE---T (CD38) Assignation des Pins . . . . 4.8.2.3 Câble de connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.2.4 Matériels leader . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.2.5 Spécification du connecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.2.6 Bride de câble et blindage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.2.7 Mise à la terre du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

265 265 265 266

Transport ET Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

275

5.1 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Méthode d’Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Installation et assemblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 ConditionS D’Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 AjustEment et verification de l’installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Reset D’un surcourse et d’un arret d’urgence A l’installation . . . . . . 5.5.1 Mise en place de l’interface du périphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2 Reset d’un surcourse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.3 Comment désactiver/activer le HBK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.4 Comment désactiver/activer l’alarme de pression pneumatique (PPABN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

276 277 277 279 280 281 282 282 282 283

APPENDICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

285

DIAGRAMMES DES CONNECTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

287

Specifications DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE . . . . .

308

B.1 Signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2 CONFIGURATION DES TENSIONS COMMUNES . . . . . . . . . . . B.3 SIGANUX D’E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3.1 Signaux d’entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3.2 Signaux de sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4 Specifications des E/S numeriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.1 Généralité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.2 Entrées/Sorties matériel utilisable en R-J3i armoire taille B . . . . . B.4.3 Spécifications Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

309 311 312 312 317 321 321 321 322

DIAGRAMME DE LA DISTRIBUTION DE PUISSANCE . . . .

323

CABLE FIBRE OptiQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

330

INTERFACE DE CARTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

333

c- 5

267 269 270 271 271 272 272 272 273

284

B--81465EN--1/01

PREFACE

PREFACE

Ce manuel décrit le model suivant (Armoire R--J3i taille B). Model

FANUC Robot R--2000i/165F

p- 1

Abréviation

R--2000i/165F

R--2000i

I SECURITE PRECAUTIONS

B--81465EN--1/01

1

SECURITE PRECAUTIONS

1. SECURITE PRECAUTIONS

SECURITE PRECAUTIONS

Pour la sécurité de l’opérateur et du système robotisé, suivre toutes les précautions d’emploi lors de la mise en service du robot et de ces périphériques installés dans la cellule de travail.

3

1. SECURITE PRECAUTIONS

1.1

SECURITE OPERATEUR

SECURITE PRECAUTIONS

B--81465EN--1/01

La sécurité opérateur est la première considération de sécurité. En effet, il est très dangereux d’entrer dans l’espace de travail du robot lors d’un fonctionnement en automatique de celui ci. C’est pourquoi les sécurités et précautions doivent être observées. La liste suivante précise les précautions et sécurités générales. Toutes les considérations de sécurités doivent être appliquées pour assurer la sécurité de l’opérateur. (1) Avoir suivi la formation opérateur donnée par FANUC. FANUC propose plusieurs formations. Contacter votre correspondant FANUC pour plus d’informations.

(2) Même si le robot est immobile, il est possible que celui ci soit encore prêt à bouger, et en attente d’un signal. Dans cet état, le robot est considéré comme encore en mouvement. Pour assurer la sécurité de l’opérateur, munir le système robotisé d’une alarme visuelle ou sonore indicant à l’opérateur que le robot est en mouvement. (3) Installer une enceinte de sécurité avec une porte de manière à ce qu’aucun opérateur ne puisse entrer dans l’enceinte sans passer par la porte. Equiper la porte d’un système de verrouillage qui stop le robot lors de l’ouverture de la porte. L’armoire robot est prévue pour recevoir un signal de verrouillage de porte. Dès que la porte est ouverte, et que le signal est reçu, l’armoire robot stop le robot en arrêt d’urgence. Pour la connection, voir Fig.1.1.

(4) Installer des équipements périphériques avec la terre et le blindage approprié (Classe 1, Classe 2, ou Classe 3). (5) Essayer d’installer les équipements périphériques hors de l’espace de travail. (6) Dessiner au sol une ligne indiquant clairement les limites de mouvements du robot et de son outil. (7) Installer un tapi de sécurité ou des cellules photoélectriques associé à une alarme visuelle ou sonore qui stop le robot lorsqu’un opérateur entre dans l’espace de travail. (8) Si nécessaire, installer un verrou de sécurité afin que seul l’opérateur en charge de la cellule robot puisse mettre sous tension le robot. Le sectionneur de l’armoire robot est prévu pour être verrouillé par un cadenas, et empêcher ainsi la mis sous tension de l’armoire.

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1. SECURITE PRECAUTIONS

SECURITE PRECAUTIONS

(9) Lors de la mise au point de tous les périphériques de la cellule, assurez vous que le robot soit hors tension.

Contact de porte de sécurité Panel board EAS1 EAS11 EAS2 EAS21

Note)

Fig.1.1 Enceinte et porte de sécurité

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Les borniers FENCE1 et FENCE2 sont sur la carte PC du panneau opérateur. Le circuit porte est un circuit de sécurité.

1. SECURITE PRECAUTIONS

1.1.1 Sécurité Opérateur

SECURITE PRECAUTIONS

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L’opérateur est la personne qui utilise et fait fonctionner le robot. Ainsi un travailleur qui manipule le teach pendant( boîtier d’apprentissage) est aussi un opérateur. Cependant cette section ne s’applique pas aux opérateurs utilisateur du teach pendant. (1) Si ce n’est pas nécessaire que le robot soit en fonctionnement, mettre hors tension le robot ou enclencher un arrêt d’urgence. (2) Mettre en marche le robot d’un endroit situé hors de l’espace de travail robot. (3) Installer un enceinte de sécurité avec une porte de sécurité pour empêcher toutes les personnes d’entrer dans l’enceinte de sécurité accidentellement, ou pour les prevenir de l’entrée dans une zone dangereuse.. (4) Installer un BOUTON ARRET D’URGENCEan EMERGENCY STOP accessible à l’opérateur. L’armoire robot est prévue pour être connectée à un contact d’arrêt d’urgence externe donc un bouton d’ARRET D’URGENCE externe. Ainsi l’armoire robot stop le robot en arrêt d’urgence dès que le bouton d’arret d’urgence externe en enclenché. Voir le diagramme ci dessous pour la connection.

Bouton d’ARRET D’URGENCE externe

Panneau opérateur EES1 EES11 EES2 EES21

Note)

Connecter a EES1 and EES11, EES2 and EES21.

Fig.1.1.1 Diagramme de connection pour l’arrêt d’urgence externe.

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1.1.2 Sécurité de l’utilisateur du teach pendant

SECURITE PRECAUTIONS

1. SECURITE PRECAUTIONS

Lors de la programmation au teach pendant du robot, l’opérateur doit entrer dans la zone de travail du robot. Il est donc particulièrement nécessaire de garantir la sécurité de l’utilisateur du teach pendant. (1) A moins qu’il soit absolument nécessaire d’entrer dans la zone de travail du robot , exécuter toutes vos tâches hors de l’espace de travail du robot. (2) Avant d’utiliser le robot avec le teach, vérifier que le robot et ses périphériques soient en mode de fonctionnement normal. (3) Lorsque vous entrez dans l’espace de travail du robot, et lorsque vous programmez le robot, assurez vous de bien vérifier la position et l’état des organes de sécurité ( comme le bouton d’ARRET D’URGENCE ou le contact de l’homme mort ). Le teach pendant fourni par FANUC dispose d’un contact d’activation du teach (teach pendant enable), d’un contact d’homme mort en plus du bouton l’arrêt d’urgence. Bouton d’arrêt d’urgence

: Ce bouton provoque l’arrêt d’urgence du robot, sans tenir compte de l’état du sélecteur teach pendant activé

Deadman switch

: Cette fonction dépend de l’état du selecteur du teach pendant.

Lorsque le teach est actif

-- Relâcher l’homme mort ou le maintenir enfoncé fortement pour mettre le robot en arrêt d’urgence.

Si le teach pendant est inactif -- Lorsque que le contact d’activation du teach est à OFF, l’homme mort est sans action.

NOTE

Le contact d’homme mort est fourni afin que le robot puisse être arrêté dès que l’homme mort est relâché ou enfoncé fortement.

Le model R--J3i B a adopté un contact à trois positions comme spécification RIA pour le teach pendant. Maintenir enfoncé à mis course l’homme mort afin que le robot soit opérable. Relâcher ou enfoncer fortement l’homme mort provoque la mis en arrêt d’urgence du robot.

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1. SECURITE PRECAUTIONS

SECURITE PRECAUTIONS

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(4) L’utilisateur du teach pendant doit faire très attention à ce qu’aucune autre personne ne soit dans l’espace de travail du robot. NOTE De plus, le contact d’activation du teach pendant et le contact de l’homme mort ont également les fonctions suivantes. En appuyant sur l’homme mort alors que le teach est actif ( à ON), Le facteur d’arrêt d’urgence connecté aux bornes EAS1 et EAS11, EAS2 et EAS21 de l’armoire est invalidé ( normalement la porte de l’enceinte de sécurité). Dans ce cas il possible pour l’utilsateur d’entrer dans l’enceinte de sécurité pour de l’apprentissage sans provoquer un arrêt d’urgence. En d’autres termes, le système comprend par le jeu de ces contacts ( homme mort enfoncé et teach pendant actif à ON) qu’il est en phase d’apprentissage. L’utilisateur doit dans ce cas être au courant que la sécurité de porte d’enceinte robot n’est plus active, et il doit assumer l’entière responsabilité du fait que personne ne doit entrer dans l’enceinte de sécurité du robot à ce moment là.

(5) En entrant dans l’espace de travail du robot, l’utilisateur du teach pendant doit activer le teach pendant. En particulier lorsque le teach pendant est à OFF, l’utilisateur doit prendre garde à ce qu’aucune commande de départ cycle ne soit envoyée au robot d’un quelconque panneau opérateur autre que celui du teach pendant. Le teach pendant, le panneau opérateur, et les périphériques envoient des départ cycle au robot. Cependant la validité de ces signaux dépend de l’état du contact d’activation du teach pendant et de l’état du contact REMOTE sur le panneau opérateur.

Contact teach pendant actif

Condition Remote

On

Teach pendant

Panneau opérateur

Périphériques

Indépendant

Autorisé pour départ cycle

Non autorisé

Non autorisé

Off

Local

Non autorisé

Autorisé pour départ cycle

Non autorisé

Off

Remote

Non autorisé

Non autorisé

Autorisé pour départ cycle

(6) Pour lancer le système en utilisant le panneau opérateur, vérifier que personne ne soit dans l’espace de travail du robot, et qu’il n’y ait pas de conditions anormales dans l’espace de travail du robot. (7) Lorsqu’un programme est terminé, assurez vous de faire un test du programme suivant la procédure ci dessous. (a) Lancer le programme en mode pas à pas ( mode step ) et à basse vitesse pour au moins un cycle. (b) Lancer le programme en mode continu et à basse vitesse pour au moins un cycle. (c) Lancer le programme en mode continu et à vitesse intermédiaire pour au moins un cycle et vérifier que rien d’anormal n’arrive en raison du délai de temps. (d) Lancer le programme en mode continu et à vitesse normale pour au moins un cycle et vérifier que rien d’anormal n’arrive en cous de ce cycle (e) Après avoir testé l’ensemble du programme avec les tests ci dessus, lancer le programme en mode automatique. 8

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SECURITE PRECAUTIONS

1. SECURITE PRECAUTIONS

(8) Lorsque le système robot fonctionne en automatique, l’opérateur doit sortir de la zone de travail du robot .

1.1.3 Sécurité lors de la maintenance

Pour la sécurité du personnel de maintenance, prendre garde aux points suivants. (1) Excepté les cas de nécessité, mettre hors tension l’armoire robot pour y effectuer une maintenance. Verrouiller le contact de mise sous tension pour s’assurer que personne d’autre ne puisse l’utiliser. (2) Lors de la déconnection du système pneumatique, assurez vous de bien réduire la pression d’alimentation. (3) Avant d’utiliser le teach vérifier que le robot et ses périphériques fonctionnent normalement. (4) Si cela est nécessaire d’entrer dans la zone de travail robot pour une maintenance lorsque celui ci est sous tension, la personne doit indiquer que la machine est en cours de maintenance, et elle doit s’assurer que personne ne va démarrer le robot de manière inattendue. (5) Ne pas mettre le robot en mode automatique lorsque quelqu’un est dans la zone de travail du robot. (6) Lorsqu’il est nécessaire de maintenir le robot le long d’un mur , ou le long d’instruments, ou lorsque plusieurs personnes travaillent prés du robot , assurez vous que leurs mouvements de fuite, ou que les chemins pouvant être utilisés pour fuire un quelconque danger ne soient pas obstrués. (7) Lorsqu’un outil est monté sur le robot, ou lorsque d’autre système pouvant entrer en mouvement sont installés, prenez garde à leurs mouvements. (8) Si cela est nécessaire, ayez du personnel familiarisé avec le robot proche du panneau opérateur pour pouvoir enfoncer le bouton d’arrêt d’urgence en cas de danger pour le personnel effectuent la maintenance. (9) Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants, assurez vous d’empêcher toute matière étrangère au système de pénétrer à l’interieur de celui ci. (10) Pour la prise en main d’un circuit imprimé dans l’armoire robot lors d’une inspection mettre hors tension l’armoire et couper le sectionneur de l’armoire afin d’éviter toute décharge électrique. (11) Pour remplacer une pièce, assurez vous d’utiliser une pièce spécifiée par FANUC. En particulier, ne jamais utiliser des fusibles ou d’autres pièces dont les calibres ne sont pas spécifiés. Cela pourrait causer un incendie ou causer des dégradations du materiel de l’armoire.

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1. SECURITE PRECAUTIONS

SECURITE PRECAUTIONS

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1.2

SECURITE DE L’OUTIL ET DES PERIPHERIQUES

1.2.1 Précautions de programmation

(1) Utiliser un fin de course ou d’autre capteur pour détecter une condition dangeureuse, et si nécessaire programmer le robot pour s’arrêter sur reception du signal de ce capteur. (2) Concenvoir le programme pour arrêter le robot lorsqu’une condition anormale arrive sur d’autres robots ou sur des périphériques, même si le robot lui même est dans un état normal. (3) Pour un système sur lequel le robot et ses périphériques sont synchronisés en mouvement, des précautions particulières doivent être prises en programmation pour éviter les interférences entre le robot et ses périphériques. (4) Prévoir une interface convenable entre le robot et ses périphériques afin que le robot soit capable de détecter l’état de ses périphériques et s’arrêter en fonction de l’état de ceux ci.

1.2.2 Précautions pour la mécanique

(1) Garder les composant de la cellule robot propre, et travailler avec le robot dans un environnement sans graisses, eau et saletés. (2) Utiliser un fin de course ou une butée mécanique pour empêcher le robot de pouvoir venir en contact avec des outils, ou ses périphériques.

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SECURITE PRECAUTIONS

1. SECURITE PRECAUTIONS

1.3

SECURITE DE LA MECANIQUE ROBOT 1.3.1 Précautions lors d’une opération

1.3.2 Précautions lors de la programmation

1.3.3 Précautions pour la mécanique

(1) Lorsque que vous manoeuvré le robot en mode JOG, configuré le à la vitesse appropriée pour que l’utilisateur puisse gérer toute éventualité. (2) Avant de presser une touche de déplacement, assurez vous de connaître à l’avance le mouvement que va faire le robot en mode JOG. (1) Lorsque que les zones de travail des robots se chevauchent, assurez vous que les trajectoires robot n’interfèrent pas entre elles. (2) Assurez vous avant de déterminer l’origine dans un programme de mouvement que le robot part de l’origine et termine sa trajectoire sur l’origine. Rendre possible pour l’opérateur de reconnaître le moment et le point ou le robot a terminé son mouvement. (1) Garder la zone de travail du robot propre , et manipuler le robot dans un environnement sans graisse, sans eau et sans poussière.

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1. SECURITE PRECAUTIONS

SECURITE PRECAUTIONS

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1.4

SECURITE DE L’OUTIL 1.4.1 Précautions lors de la programmation

(1) Pour contrôler les effecteurs hydrauliques, pneumatique ou électrique, prendre en considération le temps de réponse d’une commande de contrôle actualisées en cours de mouvement. (2) Mettre en place sur l’outil un fin de course, et contrôler le système robot par forçage de l’état de l’outil.

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1.5

SECURITE LORS D’UNE MAINTENANCE

SECURITE PRECAUTIONS

1. SECURITE PRECAUTIONS

(1) Ne jamais entrer dans l’espace de travail du robot lorsque celui ci est en mouvement. Eteindre l’armoire robot avant de rentrer dans l’espace de travail du robot pour y effectuer une maintenance ou une inspection du robot.. (2) Si cela est nécessaire d’entrer dans la zone de travail du robot (robot sous tension), enfoncer le bouton d’arrêt d’urgenece du panneau opérateur avant d’entrer dans la zone de travail.. (3) Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants, assurez vous d’empêcher toute matière étrangère au système de pénétrer à l’interieur de celui ci. Lors du remplacement d’une pièce du système pneumatique, assurez vous d’avpoir bien fait chuter la pression d’air dans les tuyaux avant d’intervenir . (4) Pour la prise en main d’un circuit imprimé dans l’armoire robot lors d’une inspection mettre hors tension l’armoire et couper le sectionneur de l’armoire afin d’éviter toute décharge électrique. (5) Pour remplacer une pièce, assurez vous d’utiliser une pièce spécifiée par FANUC. En particulier, ne jamais utiliser des fusibles ou d’autres pièces dont les calibres ne sont pas spécifiés. Cela pourrait causer un incendie ou causer des dégradations du materiel de l’armoire. (6) Avant de redémarrer le robot, bien vérifier que personne n’est dans la zone de travail du robot.Vérifiez égalament que le robot et l’ensemble de ces périphériques fonctionnent bien.

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1. SECURITE PRECAUTIONS

SECURITE PRECAUTIONS

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1.6

AVERTISSEMENTS Description

Ne pas poser les pieds ou escalader le robot ou l’armoire. Cela pourrait affecter le robot ou l’armoire et vous pourriez perdre pied et vous blesser. (1) Tenez vous hors de cette indication.

Fig.1.6 (a) Interdiction de poser les pieds

Description

Attention, lorsque cet avertissements est disposé, et si vous deviez toucher la surface en question , utiliser une protection résitante à la chaleur comme des gants resistant à la chaleur. (2) Avertissement de température élevée.

Fig.1.6 (b) Avertissement de haute température

Description

Un haut voltage est appliqué à l’endroit ou se situe l’avertissement. Avant de commencer la maintenance, eteindre l’armoire robot. et couper le sectionneur. Attention avec les servos amplificateurs ou les autres pièces car la haute tension peut rester pendant un temps fixe. 14

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SECURITE PRECAUTIONS

1. SECURITE PRECAUTIONS

(3) Avertissement de haute tension

Fig.1.6 (c) Avertissement de haute tension.

Description

Il pourrait y avoir un haut voltage à la place de cet avertissement. Avant de travailler sur une telle portion, eteindre l’armoire robot et couper le sectionneur général. De plus, faire attention au servo amplificateur et aux autres équipements en raison de la haute tension qui pourrait rester dans un de ces équipements malgré la mis hors tension.

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II MAINTENANCE

MAINTENANCE

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1

1. OVERVIEW

INTRODUCTION

Ce manuel décrit la maintenance et là connection de l’armoire robot R--J3i taille B appelée ( R--J3i taille B ). Chapitre Maintenance : Chapitre Connection :

Disfonctionnements, configuration, réglages, et remplacement de pièces ou d’unités Câblage de l’armoire R--J3i taille B au robot et au périphériques, installation de l’armoire.

AVERTISSEMENT Avant d’entrer dans la zone de travail du robot, mettre hors tension l’armoire robot, ou enclencher un ARRET D’URGENCE sur le panneau opérateur ou sur le teach pendant. Dans le cas contraire vous pourriez blesser le personnel ou endommager des équipements. - L’armoire RIA R15.06 - - 1999 compliante a des performances de circuit de sécurité en accord avec le control de fiabilité 4.5.4. - Pour plus d’informations avec la troisième partie de l’approbation, contacter votre représentant FANUC Robotics. - L’armoire est prévue pour le standard américain R15.06 - - 1999 pour les robot industriel et les impératifs de sécurité des systèmes robot.

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2. CONFIGURATION

2

MAINTENANCE

CONFIGURATION

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2.1

VUE EXTERNE DE L’ARMOIRE

2. CONFIGURATION

MAINTENANCE

L’apparence et les composants peuvent légèrement différer selon le robot, l’application, les options utilisées. Fig.2.1 (a) montre la vue de l’armoire R--J3i taille B. Fig.2.1 (b) et (c) montre le contenu de l’armoire R--J3i taille B. Commutateur de mode

Teach pendant

Panneau opérateur

Fig.2.1 (a) Vue externe de l’armoire R--J3i taille B

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2. CONFIGURATION

MAINTENANCE

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Servo amplificateur

Ventilateurs externes Bouton d’arrêt d’urgence

Batterie

Ventilateur DC

Carte panneau opérateur Commutateur de mode

Ventilateur de porte

Contact d’activation du teach pendant

Carte E/S process

Fond de panier

Carte principale

Sectionneur Carte d’alimentation

Ventilateur de sol Bouton d’arrêt d’urgence

Fig.2.1 (b) R--J3i taille B intérieur vue de face

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Bloc d’arrêt d’urgence

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MAINTENANCE

Résistance régénératrice

2. CONFIGURATION

Transformateur

Fig.2.1 (c) R--J3i taille B (vue arrière) Table 2.1 Robot et les axes du servo amplificateur Models robot R--2000i/165F

Servo amplificateur

Résistance régénératrice

A06B--6105--H002

A05B--2452--C200(Taille B)

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Transformateur

Ventilateur

24VDC

210VAC Entrée

210VAC Sortie

24 Signaux EMG

210VAC

Switch

Résistance Régénératrice

Servo amplificateur (6--axes)

Carte mémoire

Unité d’E/S MODEL A

alimentation des moteurs et des freins

Signaux codeurs

Signaux E/S robot

E/S Process

Robot

AU Externe on/off externe

Teach pendant

périphérique (Ethernet)

périphérique (Série)

périphérique (E/S)

MAINTENANCE

Sectionneur

Fig.2.1 (d) Bloc de diagramme R--J3i taille B (Taille B)

AC input 380 -- 415 VAC 440 -- 500 VAC 3f

Signal desurchauffe transfo

210VAC

HSSB, Signal TP

BLOC D’AU Redondance des AUs

Carte panneau opérateur

Panneau opérateur

Carte principale

24VDC Signaux EMG

Filtre à bruit

Carte d’alimentation

Fond de panier

2. CONFIGURATION B--81465EN--1/01

Batterie

Signal servo (FSSB)

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2.2

FONCTIONS DES COMPOSANTS

MAINTENANCE

2. CONFIGURATION

-- Carte principale La carte principale contient un microprocesseur, ses circuits périphériques, la mémoire, et les circuit de contrôle du panneau opérateur. La carte principale (CPU ou main CPU) control les asservissements de position et elle contrôle le voltage du servo amplificateur. - La batterie maintient l’état de la mémoire lorsque l’armoire est hors tension. - Carte E/S, Unité d’E/S FANUC MODEL-- A Plusieurs types de carte d’E/S sont prévues pour les applications incluant la carte process d’E/S. L’unité d’E/S FANUC Model A peut également être installée. Dans ce cas, plusieurs types d’E/S peuvent être utilisés, plusieurs types d’E/S peuvent être sélectionnés, elles seront connectées avec le FANUC I/O Link. - Bloc d’AU(Arrêt d’urgence) Ce bloc contrôle le système d’arrêt d’urgence à la fois pour les contacteurs et pour le servo amplificateur. - Carte d’alimentation La carte d’alimentation transforme la tension alternative en les différentes tensions continues nécessaires pour l’armoire. - Fond de panier Il sert de support aux différentes cartes utilisées dans l’armoire. - Teach pendant Toutes les opérations, y compris la programmation robot sont faites à partir du teach pendant. Les états de l’armoire et des données sont indiqués sur l’afficheur à cristaux liquide du teach pendant. - Servo amplificateur Le servo amplificateur contrôle la puissance des moteurs, les pulses codeur, les freins, les fins de courses et la main cassée. - Panneau Opérateur Les boutons et les voyant du panneau opérateur sont utilisés pour démarrer le robot et indiquer l’état du robot. Le panneau a un port pour une interface série et un lecteur externe, ainsi qu’une interface pour connecter les cartes mémoires de suvegarde de données. Il contrôle également le circuit d’arrêt d’urgence. - Transformateur La tension d’alimentation est transformée en une tension alternative requise par l’armoire. - Ventilateurs et échangeur de chaleur Ces composants refroidissent l’intérieur de l’armoire. - Sectionneur L’alimentation générale est connectée au sectionneur pour proteger l’équipement. - Résistance Régénératrice Elle sert à décharger la force contre électromotrice des moteurs, elle est connectée au servo amplificateur.

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2. CONFIGURATION

2.3

MAINTENANCE PREVENTIVE

MAINTENANCE

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Une maintanance journalière ou périodique et des inspections régulières assurent des performances robot sur de longues periodes de temps. (1) Maintenance journalière Avant de mettre en route le système tous les jours, nettoyer toutes les pièces du système et vérifier que les pièces du système ne soient pas endommagées. Vérifier également les points suivants : (a) Avant une opération de service Vérifier si le câble du teach pendant n’est pas trop torsadé. Vérifier que l’armoire et ses périphériques n’aient pas de problème ou de points anormales. (b) Après une opération de service Après une opération de service, ramener le robot à la position spécifiée, eteindre l’armoire. Nettoyer tous les éléments, et vérifier qu’il n’y ait pas de dommage. Si les support des ventilateurs sont sales,nettoyer les. (c) Vérifier une fois par mois Vérifier la rotation des ventilateurs si les ventilateurs sont sales, les nettoyer comme indiqué dans le paragraphe (d) ci dessous. (d) Inspection peridique effectuée tous les six mois. Enlever les différents panneaux de l’armoire ( panneau arrière si possible) et enlever toutes les saletés. tu compartiment interne du transformateur. (2) Maintenance des outils Les maintances des outils suivantes sont recommandées: (a) Instruments de mesures AC/DC voltmètre (Un voltmètre digital est parfois nécessaire.) et un oscilloscope à une plage de fréquence 5 MHz ou plus, deux voies. (b) Outils Tournevis Phillips : Large, moyen, et petit Tournevis standard : Large, moyen, et petit Un jeu de clés (système métrique) Pinces Embout de pinces nécessaires Pinces coupantes

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MAINTENANCE

3. DYSFONCTIONNEMENTS

DYSFONCTIONNEMENTS

Ce chapitre décrit les méthodes de test et les actions correctives pour chaque code erreur indicant un problème matériel. Se référer au manuel opérateur pour effacer l’alarme.

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3. DYSFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

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3.1

MISE SOUS TENSION IMPOSSIBLE Vérifications et actions correctives (Test 1)

Vérifier que le sectionneur ne soit pas baissé

(action corrective)

Mettre le sectionneur à ON.

Figure

Sectionneur

(Test 2)

Vérifier si le voyant vert de la carte d’alimentation est allumé.

(action corrective)

Si le voyant n’est pas allumé, le 200 VAC n’alimente pas la carte d’alimentation (PSU), comme si le fusible F1 de la carte était HS. -- Si le 200 VAC n’arrive pas: Trouver la cause en se référant au schéma général de l’appendice. -- Si le 200 VAC arrive: Trouver pourquoi le fusible F1 brule. Le fusible F1se trouve dans la carte d’alimentation (PSU), baisser le sectionneur de l’armoire. a) Si le fusible F1 est HS: -- Voir l’action corrective (1). b) Si le fusible F1 est en état: -- Remplacer la carte d’alimentation PSU.

(Action corrective (1))

Causes de la détérioration du fusible F1et action corrective a) Vérifier les cartes connectées à CP2 et CP3 dans la carte d’alimentation PSU en se référant au schéma général de l’appendice. b) Court circuit dans l’absorbeur de sur -- tension VS1 Si une tension trop imortante est appliquée à VS1, celui ci peut passser en court circuit. VS1 est utilisé pour absorber les sur -- tensions de l’alimentation générale. Dans ce cas le fusible F1 peut être détérioré. Si le module VS1 est HS, et que vous ne disposez pas de pièces de rechanges, le système peut fonctionner sans le module VS1. Mais dans ce cas faite vous approvisionner le module VS1 le plus vite possible. Numéro de pièce: A50L-2001-0122#G431k c) Court circuit de la pile de diode DB1 d) Le module d’alimentation secondaire est en défaut: Si l’une des causes (b) ou (c) ci dessus est détectée, remplacer la carte d’alimentation. Numéro de pièce pour F1 : A60L-0001-0396#8.0A

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Pile de diode DB1

F1 8.0A Fusible pour entrée AC

Connecteur CP1 absorbeur de sur tension VS1 Module d’alimentation de secour H1

F3 7.5A Fusible du +24E F4 7.5A Fusible du +24V PIL LED (verte) Indique l’alimentation AC Connecteur CP6 Connecteur CP5 LED (rouge) indique une alarme

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3. DYSFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

Vérifications et actions correctives

Figure

(Test 3)

Vérifier les signaux EXON1 et EXON2, vérifier si ils sont connectés sur le bloc terminal de la carte du panneau opérateur.

(Action corrective)

Si la fonction ON/OFF externe n’est pas utilisée, connecter EXON1, EXON2, EXOFF1 et EXOFF2. Si la fonction ON/OFF externe est utilisée, vérifier le contact de commande et le câble.

shunt : entre 1 (EXON1) et 2 (EXON2) entre 3 (EXOFF1) et 4 (EXOFF2)

Connecteur (JRS11) (Test 4)

Verifier le connecteur (JRS11) sur la carte du panneau opérateur. Une autre cause probable serait un mauvais état du câble allant à ce connecteur.

(Test 5)

Vérifier de 1 à 3 ci dessus si le 200 VAC arrive au connecteur CP1 de la carte d’alimentation (PSU) et que la fonction ON/OFF soit normale. Vérifier alors la carte d’alimentation en utilisant la procédure suivante: Si le voyant LED (ALM: rouge) de la carte d’alimentation est allumé Vérifier si +24 V externe n’est pas en court circuit (connecté au 0 V ou à la terre). a) Fusible F4 HS : Voir action corrective (2). b) Aucun des fusibles ci dessus n’est endommagés[d) probable aussi] : Une carte utilisant une tension continue comme alimentation (+3.3V, +5V, +24V, or ? 15V) est en défaut. c) Aucun des fusibles ci dessus n’est endommagés : Vérifier que le 200 VAC arrive au connecteur CP1. si oui, remplacer la carte d’alimentation PSU.

(Action corrective)

Si la carte d’alimentation n’est pas en défaut, remplacer la carte du panneau opérateur ou le panneau opérateur.

(Action corrective (2))

Causes de la détériration du fusible F4 et action corrective L’équipement connecté au connecteur CP5 de la carte d’alimentation est peut être en défaut. Si aucun équipement n’est connecté ou si l’équipement connecté est normal, le +24 V utilisé par une carte du fond de panier est peut être en défaut. Le numéro de pièce pour F4 est : A60L--0001--0046#7.5 :

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Pile de diode DB1

F1 8.0A Fusible pour entrée AC

Connecteur CP1 absorbeur de sur tension VS1 Module d’alimentation de secour H1

F3 7.5A Fusible du +24E F4 7.5A Fusible du +24V PIL LED (verte) Indique l’alimentation AC Connecteur CP6 Connecteur CP5 LED (rouge) indique une alarme

3. DYSFONCTIONNEMENTS

3.2

ECRAN D’AFFICHAGE DES ALARMES

MAINTENANCE

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L’écran d’affichage des alarmes n’affiche que les alarmes actives. Si un signal de RESET est activé, l’écran des alarmes affichera le message :“Une PAUSE ou une alarme plus sérieuse a eu lieu.” L’écran des alarmes affiche seulement les conditions d’alarmes apparues depuis le dernier RESET. Pour effacer toutes les alarmes de l’écran appuyer sur la touche EFFAC (+SHIFT) sur l’écran de l’historique des alarmes. L’écran des alarmes est prévu pour afficher les PAUSE(s) ou les messages d’alarme plus sérieux. Il n’affichera pas les messages du type WARN, NONE, ou un reset. Il est possible de désactiver l’affichage des PAUSE(s) ou d’autres messages d’alamres en configurant la variable système $ER_NOHIS. Si deux ou plusieurs alarmes sont apparues, l’affichage commence avec la plus récente. 100 messages d’alamres peuvent être affichés. Si une alarme un code cause, il sera affiché sous la ligne indiquant l’alarme. appuyer sur la touche de sélection [F4 ALARMES].

appuyer sur la touche ALARMES

Affichage automatique des alarmes

Ecran d’affichage des alarmes

appuyer sur F3 [ACTIVE].

appuyer sur F3 [HIST].

Ecran d’affichage de l’historique des alarmes

Fig.3.2 Ecran d’affichage des alarmes et procédure d’affichage de l’historique des alarmes

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3. DYSFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

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Affichage de l’historique des alarmes/Information sur les alarmes

Etapes

(1) Appuyer sur la touche MENUS pour afficher l’écran menu. (2) Choisir [ALARMES]. L’écran suivant apparaît

3 4 ALARMES 5 E/S

INTP-224 (SAMPLE1, 7) Echec Jump label MEMO-027 Ligne non existante Alarmes JOINT 30 % 1/25 1 INTP-224 (SAMPLE1, 7) Echec Jump label 2 SRVO-002 AU Teach pendant 3 R E S E T 4 SRVO-027 Robot non calibré(Group:1) 5 SYST-026 Mise en marche du syst normale

MENUS

[ TYPE ]

EFFAC

AIDE

NOTE La dernière alarme est numérotée 1. Pour voir les messages qui ne sont pas sur la ligne courante, appuyer sur la touche F5, AIDE, puis utiliser les flèches (haute ou basse). (3) Pour afficher l’écran de détail des alarmes, appuyer sur la touche F5, [AIDE]. EFFAC

AIDE F5

INTP-224 (SAMPLE1, 7) Echec Jump Label INTP-224 (SAMPLE1, 7) Echec Jump Label MEMO-027 Ligne non existante 30-MAY-44 07:15 STOP.L 00000110 Alarme 1/25 1 INTP-224 (SAMPLE1, 7) Echec Jump Label 2 SRVO-002 AU Teach pendant [ TYPE ]

EFFAC

AIDE

(4) Pour revenir à l’écran d’historique des alarmes appuyer sur la touche PREV PREV

(5) Pour effacer toutes les alarmes de l’historique, appuyer et maintenir une touche SHIFT et appuyer sur F4, [EFFAC]. EFFAC

SHIFT

F4

AIDE

NOTE Si la variable système $ER_NOHIS = 1, alors le alarmes du type NONE ou WARN (avertissements) ne sont pas enrgistrés. Si $ER_NOHIS=2, les resets ne sont pas enregistré dans l’historique. SI $ER_NOHIS=3 les alarmes du type , resets, WARN alarmes, et NONE ne sont pas enregistrées

31

3. DYSFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

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Le schéma ci dessous indique le chemin des menus du teach pendant pour consulter et vérifier une alarme robot. 4 ALARMES F1 [TYPE] Alarmes : Active F1 [TYPE] F3 HIST Alarmes : HIST F1 [TYPE] F3 [ACTIVE] F4 EFFAC F5 AIDE DETAIL Alarmes F1 [TYPE] F3 [ACTIVE] F4 EFFAC F5 AIDE

32

3.3

SIGNAUX DE SECURITE

3. DYSFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

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L’écran Signaux de sécurité indique l’état des signaux de sécurité. C’est à dire que l’écran indique quel signal de sécurité est à ON. a partir de cet écran, il est impossible de modifier l’état d’un signal de sécurité. Table 3.3 Signaux de sécurité

Signaux de sécurité

Description

Arrêt d’urgence panneau opéra- Indique l’état du bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur. Si le bouton est teur enclenché, l’état indiqué est “TRUE”. Arrêt d’urgence Teach pendant

Indique si le bouton d’arrêt d’urgence est enclenché. Si le bouton est enclenché, l’état indiqué est “TRUE”.

Arrêt d’urgence externe

Indique si un arrêt d’urgence externe est actif, indique en fait l’état du signal Arrêt d’urgence externe. Si le signal est activé, l’état indiqué est “TRUE”.

Ouverture Porte

Indique l’état de la sécurité de l’enceinte robot (porte ou portillon ). Indique “TRUE” si la sécurité porte est ouverte.

Contact homme -- mort

Indique l’état de l’homme mort sur le teach pendant. Si le teache pendant est actif et l’homme mort maintenu, l’état indiqué est “TRUE”. Si l’homme mort est maintenu et le teach pendant est désactivé, une alarme se déclenche provoquant la mise hors puissance du servo amplificateur..

Teach pendant actif

Indique si le teach pendant est actif. Si le teach pendant est actif, l’état indiqué est “TRUE”.

Main cassée

Indique l’état de la sécurité de l’outil ( main cassée). Si l’outil robot interfère avec un pièce ou un obstacle, et que la sécurité de l’outil se déclenche, l’état indiqué sera “TRUE”. Dans ce cas une alarme apparaît, provoquant la mise hors puissance du servo amplificateur.

Fin de course Robot

Indique si la position courante du robot est hors de sa plage de travail. Si une des articulation robot va hors de sa plage de travail, dépassant les limites d’axes software et déclenchant le fin de course électrique, l’état indiqué sera “TRUE”. Dans ce cas une alarme apparaît, provoquant la mise hors puissance du servo amplificateur.

Pression d’air anormale

Indique l’état de la pression d’air. Le signal de pression d’air anormale est connecté à un pressostat. Si la pression d’air n’est pas supérieure à la valeur spécifiée, l’état indiqué est “TRUE”.

Etapes

(1) Appuyer sur la touche MENUS pour afficher l’écran du menu. (2) Choisir ETAT sur la page suivante. (3) Appuyer sur F1, [TYPE] pour afficher le menu de choix. (4) Choisir Signaux sécurité. l’écran suivant est alors affiché. Sécurité système

1 2 3 4 5 6 7 8 9

JOINT 30%

NOM de SIGNAL

ETAT

SOP AU : TP AU : AU Externe: Porte Ouverte: Homme mort TP : TP actif : Main cassée: Surcourse: Alarme P air:

FALSE FALSE FALSE FALSE TRUE TRUE FALSE FALSE FALSE

[TYPE]

33

1/11

3. DYSFONCTIONNEMENTS

3.4

MAINTENANCE

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Une calibration est nécessaire si :

CALIBRATION

(1) Les erreurs SRVO 062 BZAL ou SRVO 038 Erreur Pulse apparaissent, ou (2) Un codeur est remplacé. Le cas (1) nécessite une calibration simplifiée, alors que le cas (2) nécessite une calibration à zero degré ou une calibration à l’outil. (La calibration à zéro degré est une solution rapide. Après ce type de calibration rapide, une calibration à l’outil devra être faite plus tard). La procédure de calibration est décrite ci dessous. Pour plus de détail, se référer à un manuel applicatif de maintenace mécanique ou à un manuel opérateur de contrôle.

Condition

La variable système $MASTER_ENB doit être mise à 1 ou 2. Variables SYSTEME 57 $MASTER_ENB

Etape

JOINT 10% 57/136 1

(1) Appuyer sur . (2) Choisir SYSTEME. (3) Appuyer sur F1, TYPE. (4) Choisir Master/Cal l’écran suivant apparaît. 9 USER 0 -- SUIV --

MENUS

5 POSITION 6 SYSTEME 7

SYSTEME Master/Cal 1 2 3 4 5 6

JOINT 30%

POSITION CAL OUTIL POSITION CAL ZERO CALIBRATION RAPIDE CALIBRATION D’UN AXE REFERENCE CAL RAPIDE CALIBRE

’ENTER’ ou le numéro pour choisir. Master/CAL TYPE

[TYPE]

CHARGE RES_PCA

FAIT

F1

(5) Déplacer le robot jusqu’à sa position de calibration, relâcher les freins à l’aide du contrôle manuel des freins si nécessaire. NOTE La calibration ne peut être faite si les axes n’ont pas assez tourné pour établir les impulsions codeur.

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3. DYSFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

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(6) Choisir “1 POSITION CAL OUTIL” et appuyer sur la touche F4 (Oui). Les données de calibration sont configurées. SYSTEME Master/Cal

SYSTEM Master/Cal ENTER

1 POSITION CAL OUTIL 2 POSITION CAL ZERO Calibrer à la position? [NON] Calibrer à la position? [NON] [ TYPE ] OUI

NON

F4

JOINT

30 %

1 POSITION CAL OUTIL 2 POSITION CAL ZERO 3 CALIBRATION RAPIDE 4 CALIBRATION D’UN AXE 5 REFERENCE CAL RAPIDE 6 CALIBRE Robot calibré! Données de calibration: [ TYPE ]

CHARGE

RES_PCA

FAIT

(7) Choisir “6 CALIBRE” et appuyer sur la touche F4 (OUI). La calibration est faite. Alternativement, pour faire du positionnement, éteindre l’armoire, Puis la mettre sous tension .La calibration est faite dès la mise en marche de l’armoire. 5 REFERENCE CAL RAPIDE 6 CALIBRE ENTER Calibrer? [NON] Calibrer ? [NON] [ TYPE ]

SYSTEME Master/Cal

OUI

F4

NON

JOINT

1 POSITION CAL OUTIL 2 POSITION CAL ZERO 3 CALIBRATION RAPIDE 4 CALIBRATION D’UN AXE 5 REFERENCE CAL RAPIDE 6 CALIBRE Robot Calibré! Ang courant(deg): [ TYPE ] CHARGE RES_PCA

30 %

FAIT

(8) Appuyer sur la touche F5 “FAIT”, après la calibration. FAIT

F5

35

3. DISFONCTIONNEMENTS

3.5

DYSFONCTIONS UTILISATION DES CODES ERREUR

MAINTENANCE

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(1) SRVO--001 SVAL1 AU panneau opérateur (Explication) Le bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur est enfoncé. Si l’alarme SYST--067 (Panneau HSSB déconnecté) apparaît, ou si le voyant (LED) verte sur la carte du panneau opérateur est éteinte, la communication entre la carte principale (MAIN CPU JRS11) et la carte du panneau opérateur (JRS11) est anormale. Les conecteurs du câble reliant ces deux cartes peuvent être défectueux. Ou, le câble, la carte du panneau opérateur, la carte principale (CPU), peuvent être en défaut. (Note) (Action 1) Relâcher le bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur. (Action 2) Vérifier le câblage de l’arrêt d’urgence au niveau du connecteur CRT8. Si un câble est coupé, remplacer tout le faisceau. (Action 3) Avec le bouton d’arrêt d’urgence en position relâché, vérifier la continuité à travers le contact d’arrêt d’urgence. Si la continuité n’est pas trouvée, remplacer le contact d’arrêt d’urgence. ou remplacer le panneau opérateur. Avant d’exécuter l’action 4, effectuer une sauvegarde complète du système pour sauver tous vos programmes et paramètrages. (Action 4) Remplacer la carte principale (CPU). NOTE Si le voyant est éteint, les alarmes suivantes apparaîssent. SRVO--001 AU panneau opérateur. SRVO--004 Portillon ouvert. SRVO--007 AU Externe. SRVO--199 Contrôle arrêt. SRVO--204 AU Externe (SVEMG anormal). SRVO--213 Fusible HS (PanneauPCB). SRVO--277 AU Panneau(SVEMG anormal). SRVO--280 Entrée SVOFF Contrôler l’historique des alarmes sur le teach pendant.

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENTS

Bouton d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (1) (a) SRVO--001 SVAL1 AU panneau opérateur

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3. DISFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

Connecteur (CRT8)

Voyant vert(LED)

Connecteur (JRS11)

Carte panneau opérateur Fig.3.5 (1) (b) SRVO--001 SVAL1 AU panneau opérateur

Connecteur (JRS11)

Carte principale (CPU) Fig.3.5 (1) (c) SRVO--001 SVAL1 AU panneau opérateur

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENTS

(2) SRVO--002 SVAL1 AU Teach pendant (Explication) Le bouon d’arrêt d’urgence du teach pendant a été enclenché. (Action 1) Relacher le bouton d’arrêt d’urgence du teach pendant. (Action 2) Remplacer le Teach Pendant. Bouton d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (2) SRVO--002 SVAL1 AU Teach pendant

(3) SRVO--003 SVAL1 Homme mort relâché (Explication) Le teach pendant est activé, mais le contact d’homme mort n’est pas maintenu enclenché. Le contact d’homme mort a trois position. Ne pas presser le contact jusqu’à la deuxième position “ouverte”. Le contact est actif en position intermédiaire seulement. (Action 1) Enfoncer le contact homme mort pour activer le robot. (Action 2) Remplacer le Teach pendant.

Contact homme mort

Fig.3.5 (3) SRVO--001 SVAL1 Homme mort relâché

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3. DISFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

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(4) SRVO--004 SVAL1 Portillon ouvert (Explication) Sur le bloc terminal TBOP4 de la carte du panneau opérateur, aucune connection n’est faite entre 5 (EAS1) et 6 (EAS11) ou entre 7 (EAS2) et 8 (EAS21). Si une sécurité d’enceinte est connectée entre 5 (EAS1) et 6 (EAS11) ou entre 7 (EAS2) et 8 (EAS21), la porte de l’enceinte de sécurité est ouverte. Si l’alarme SYST--067 (Panneau HSSB déconnecté) apparaît, ou si le voyant (LED) verte sur la carte du panneau opérateur est éteinte, la communication entre la carte principale (MAIN CPU JRS11) et la carte du panneau opérateur (JRS11) est anormale. Les conecteurs du câble reliant ces deux cartes peuvent être défectueux. Ou, le câble, la carte du panneau opérateur, la carte principale (CPU), peuvent être en défaut. (Note) (Action 1) Si une porte de sécurité est connectée, fermer la porte. (Action 2) Vérifier le contact et le câble connecté à 5 (EAS1) et 6 (EAS11) ou 7 (EAS2) et 8 (EAS21). (Action 3) Lorsque ce signal n’est pas utilisé, faire un shunt entre 5 (EAS1) et 6 (EAS11) ou entre 7 (EAS2) et 8 (EAS21). (Action 4) Si les messages If SRVO--004 (Portillon ouvert), SRVO--007 (AU Externe), SRVO--213 (Fusible HS (PanneauPCB))), et SRVO--280 (Entrée SVOFF) apparaîssent simultanément, c’est comme si le fusible FUSE1 de la carte du panneau opérateur était hors service. Si cela est le cas, resoudre le problème causant la déterioration du fusible, puis remplacer le fusible. (Se référer à la section 3.6 du chapitre II, “Maintenance,” du “Manuel de Maintenance .”) (Action 5) Remplacer la carte du panneau opérateur. NOTE L’entrée FENCE (AUTO STOP) est une entrée de sécurité d’arrêt, si elle est activée, le robot décèlerede pmanière contrôlé puis s’arrête, Le contaceur magnetic s’ouvre après.

WARNING NE PAS court circuiter, ou désactiver le signal de sécurité porte ou enceinte dans un système utilisant ce signal. Cela pourrait être très dangereux. Si cela et nécessaire de bouger le robot en court circuitant temporairementI ce signal, un dispositif de sécurité supplémentaire doit être apporté.

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3. DISFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

NOTE Si le voyant est éteint, les alarmes suivantes apparaîssent. SRVO--001 AU panneau opérateur. SRVO--004 Portillon ouvert. SRVO--007 AU Externe. SRVO--199 Contrôle arrêt. SRVO--204 AU Externe (SVEMG anormal). SRVO--213 Fusible HS (PanneauPCB). SRVO--277 AU Panneau(SVEMG anormal). SRVO--280 Entrée SVOFF Contrôler l’historique des alarmes sur le teach pendant. Shunt entre 5 (EAS1) et 6 (EAS11)

Shunt entre 7 (EAS2) et 8 (EAS21)

Connecteur (CRT8)

Voyant vert (LED)

Connecteur (JRS11)

Carte panneau opérateur Fig.3.5 (4) (a) SRVO--004 SVAL1 Portillon ouvert

Connecteur (JRS11)

Carte principale Fig.3.5 (4) (b) SRVO--004 SVAL1 Portillon ouvert

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3. DISFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

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(5) SRVO--005 SVAL1 Fin de course robot (Explication) Le robot a été au--delà de la limite hardware des axes (Fin de course électrique). Si les signaux de fin de course ne’sont pas utilisés, ils peuvent être désactivés dans l’unité mécanique du robot par un shunt. (Action 1) 1) Choisir [Système Relâche FDC] dans l’écran du menu relâche des FDC, pour relâcher chaque axe du robot dans cet état 2) Maintenir la touche shift, et appuyer sur le bouton de relâche pour reseter la condition d’alarme 3) Tout en continuant de maintenir la touche shift enfoncé, bouger le robot afin d’amener tous les axes dans leur plage d’utilisation. (Action 2) Vérifier le fusible FS2 du servo amplificateur. Si l’alarme SRVO--214 Fusible HS (Amp) est aussi générée, le fusible FS2 est HS. (Action 3) Vérifier les points suivants pour le connecteur RP1 à la base du robot 1) Il n’y a pas de pin arraché ou tordue dans les connecteurs mâles et femelles. 2) Le connecteur est correctement connecté. alors vérifier l’état des connecteurs CRF7 et CRM68 sur le servo amplificateur. Vérifier également RP1 , qu’il n’y ait aucune coupure. S’il n’y a pas de contact pour les fins de courses, un shunt doit être mis en place . Un cavalier de shunt doit être mis en place dans l’unité mécanique du robot. (Action 4) Remplacement du servo amplificateur .

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3. DISFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

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Servo amplificateur

FS2

Connecteur (CRF7) Connecteur (CRM68) Servo amplificateur

Fig.3.5 (5) SRVO--005 SVAL1 Fin de course robotl

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3. DISFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

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(6) SRVO--006 SVAL1 Main cassée (Explication) L’axe de sécurité, ( s’il est utilisé) est peut être cassé. Ou, le câble du signal HBK est déconnecté, ou la terre du signal est défectureuse. Si le signal main cassée n’est pas utilisé, il peut être désactivé par la configuration software. Se référer au paragraphe 5.5.3 du chapitre II, “Maintenance,” du “Manuel de Maintenance” pou r savoir comment désactiver le signal main cassée. (Action 1) Maintenir la touche shift enfoncée, et appuyer sur le bouton de reset des alarmes. Tout en maintenant la touche shift enfoncée, bouger l’outil du robot dans la zone de travail. 1) Remplacer l’axe de sécurité. 2) Vérifier le câble de l’axe de sécurité. (Action 2) Vérifier le fusible FS2 sur le servo amplificateur. Si l’alarme SRVO--214 Fusible HS apparaît, le fusible FS2 est défectueux. (Action 3) Vérifier le connecteur RP1 à la base du robot: 1) Il n’y a pas de connection, ou une pin est endommagée dans la prise mâle ou femelle. 2) Le connecteur est bien connecté. Vérifie le connecteur CRF7 du servo amplificateur. Vérifier l’état du câble RP1. Vérifier la connection du câble robot ( connection et mise à la terre ). (Action 4) Remplacer le servo amplificateur.

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3. DISFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

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Servo amplificateur

FS2

Connecteur (CRF7) Servo amplificateur

Fig.3.5 (6) SRVO--006 SVAL1 Main cassée

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3. DISFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

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(7) SRVO--007 SVAL1 AU Externe (Explanation) Sur le bloc terminal TBOP4 de la carte du panneau opérateur, la connection entre 1 (EES1) et 2 (EES11) ou entre 3 (EES2) et 4 (EES21) est inexistante. Si un arrêt d’urgence est connecté entre 1 (EES1) et 2 (EES11) ou entre 3 (EES2) et 4 (EES21), l’arrêt d’urgence est enclenché. Si le message SYST--067 (Panneau HSSB déconnecté) apparaît également, ou si le voyant LED (vert) du panneau opérateur est éteint, la communication entre la carte principale et la carte du panneau opérateur (JRS11) est anormale. Le connecteur du câble entre la carte principale et le panneau opérateur est peut être perdu. Ou le câble est défectueux. (Action 1) Si un arrêt d’urgence externe est connecté, relâcher le bouton d’arrêt d’urgence. (Action 2) Vérifier le contact et le câble connecté à 1 (EES1) et 2 (EES11) ou 3 (EES2) et 4 (EES21). (Action 3) Lorsque ce signal n’est pas utilisé, vérifier la connection entre 1 (EES1) et 2 (EES11) ou entre 3 (EES2) et 4 (EES21). (Action 4) Si les messages SRVO--004 (Portillon ouvert), SRVO--007 (AU Externe), SRVO--213 (Fusible HS (PanneauPCB)), et SRVO--280 (Entrée SVOFF) apparaîssent simultanément, c’est comme si le fusible FUSE1 sur la carte du panneau opérateur était défectueux. Vérifier le fusible. Si il est défectueux, enlever la cause du disfonctionnement, puis remplacer le fusible. (Se référer à la section 3.6 du chapitre II, “Maintenance,” du “Manuel de Maintenance.”) (Action 5) Remplacer la carte du panneau. ATTENTION Ne pas court circuiter, ou désactiver ce signal dans un système qui utilise le signal d’arrêt d’urgence cela pourrait induire de graves dangers. Si cela est nécessaire pour lancer le robot, une sécurité supplémentaire doit être mise en place. NOTE Si le voyant est à OFF, Les messages SRVO--001 (AU panneau opérateur), SRVO--004 (Portillon ouvert), SRVO--007 (AU Externe), ou SRVO--280 (Entrée SVOFF), sont également générés. Vérifier l’historique des alarmes sur le teach pendant.

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3. DISFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

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Court circuit 1 (EES1) et 2 (EES11)

Court circuit 3 (EES2) et 4 (EES21)

Carte du Panneau opérateur

VOYANT LED (Green)

Connecteur (JRS11)

Carte panneau opérateur Fig.3.5 (7) (a) SRVO--007 AU Externe

Connecteur (JRS11)

Carte principale Fig.3.5 (7) (b) SRVO--007 SVAL1 AU Externe

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3. DISFONCTIONNEMENTS

MAINTENANCE

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(8) SRVO--009 SVAL1 Alarme pression pneumatique (Explication) Une pression anormale a été détectée. Le signal d’entrée est situé sur la prise EE du bras robot. Se référer au manuel de votre robot. (Action 1) Si une pression anormale est détectée, vérifier la cause. Si l’équipement périphérique est normal, vérifier le câble du robot, et si le périphérique est anormal. (Action 2) Remplacer le servo amplificateur. Servo amplificateur

Fig.3.5 (8) SRVO--009 SVAL1 Alarme pression pneumatique

L’alarme pression pneumatique est désactivé/activé par software. Se référer au chapitre III--5.5.4.

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENTS

(9) SRVO--014 WARN Problème Moteur ventilateur (Explication) Un ventilateur du fond de panier est anormal. (Action) Vérifier le ventilateur et câble. Le remplacer si nécessaire. Ventilateur

Fig.3.5 (9) SRVO--014 WARN Problème Moteur ventilateur

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(10) SRVO--015 SVAL1 Surchauffe système (Groupe : i Axes : j) (Explication) La température du système de contrôle a dépassé la valeur spécifiée. (Action 1) Si la température ambiante est plus élevée que la valeur spécifiée (45?C),Refroidir la température abiante. (Action 2) Si le ventilateur ne fonctionne pas, vérifier le ainsi que ses câbles. Les remplacer si nécessaire. (Action 3) Si le thermostat de la carte principale est défectueux, remplacer la carte principale. Unité de ventilateurs d’air externe

Ventilateur de porte Ventilateur de sol Carte principale

Fig.3.5 (10) SRVO--015 SVAL1 Surchauffe système

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(11) SRVO--018 SVAL1 Frein anormale (Explanation) Un courant de frein excessif a été détecté. Le voyant LED ALM du servo amplificateur est activé. (Action 1) Vérifier la connection du câble robot (RM1) et les câbles internes du robot (vérifier les courts circuit et la mise à le terre). (Action 2) Cette alarme peut arriver si le connecteur du frein n’est pas connecté. Vérifier que ce connecteur CRR64 soit correctement connecté au servo amplificateur. (Action 3) Remplacer le servo amplificateur. Servo amplificateur

Fig.3.5 (11) SRVO--018 SVAL1 Frein anormale

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(12) SRVO--021 SVAL1 SRDY off (Groupe : i Axe : j) (Explanation) Le HRDY est à ON et le SRDY est à OFF, alors qu’il n’y a pas de cause d’alarme. (Le signal HRDY est celui utilisé par l’hôte pour détecter lorsque le système servo passe à ON ou OFF le contacteur du servo amplificateur. Le signal SRDY est celui que le système servo utilise pour indiquer à l’hôte que le contacteur du servo amplificateur est à ON.) Si le contacteur du servo amlificateur ne peut passer à ON, c’est presque comme si une alarme du servo amplificateur avait eu lieu. Si une alarme servo amplificateur a été détectée, l’hôte ne déclenchera pas cette alarme (SRDY off). Aussi cette alarme indique que le contacteur ne peut passer à ON pour une raison inconnue. (Action 1) Vérifier les signaux CP2 et CRM73 de l’unité d’arrêt d’urgence (E--stop unit) et les signaux CNMC2 et CNMC3 du servo amplificateur. (Action 2) Vérifier si une sortie n’a pas été activée sur la ligne des arrêts d’urgence (AU teach pendant, contact teach pendant activé/désactivé, homme mort du teach pendant, boîtier d’arrêt d’urgence opérateur, entrée d’arrêt d’urgence externe, entrée du portillon de sécurité, entrée servo--off, ou contact de porte). Cette alarme apparaît si la cause de l’alarme ne peut être détectée par le software du fait d’une petite coupure du contacteur . (Action 3) Remplacer le servo amplificateur. (Action 4) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 5) Remplacer le câble entre l’unité d’arrêt d’urgence et le panneau opérateur. (Action 6) Remplacer le câble entre l’unité d’arrêt d’urgence et le servo amplificateur. (Action 7) Remplacer la carte de contrôle d’axe de la carte principale.

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

Servo amplificateur

Carte principale Carte d’axe

Unité d’arrêt d’urgence

Carte principale

Fig.3.5 (12) SRVO--021 SVAL1 SRDY off

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(13) SRVO--022 SVAL1 SRDY on (Groupe : i Axe : j) (Explanation) Lorsque le signal HRDY va passer à ON, le signal SRDY est déjà à ON. (Le signal HRDY est celui utilisé par l’hôte pour détecter lorsque le système servo passe à ON ou OFF le contacteur du servo amplificateur. Le signal SRDY est celui que le système servo utilise pour indiquer à l’hôte que le contacteur du servo amplificateur est à ON.) (Action 1) Remplacer la carte de contrôle d’axe de la carte principale. (Action 2) Remplacer le servo amplificateur. Servo amplificateur

Carte principale

Unité d’arrêt d’urgence

Carte de contrôle d’axe

Carte principale

Fig.3.5 (13) SRVO--022 SVAL1 SRDY on

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

(14) SRVO--023 SVAL1 Err. stop excès (Groupe : i Axe : j) (Explication) Lorsque le système servo est à l’arrêt, l’erreur de position est anormalement grande. (Action 1) Vérifier comment le frein du moteur a été relâché. (Action 2) Vérifier que le servo amplificateur soit relié de CNJ1A à CNJ6. (Action 3) Vérifier que la charge ne soit pas trop grande. Si oui, la diminuer jusqu’à la plage d’utilisation. (Si la charge est trop grande, le couple requis pour l’accélération/décélération devient plus élevé que la capacité du moteur. Cela implique que le moteur devienne incapable de suivre la commande, et l’alarme est générée.) (Action 4) Vérifier la tension de chaque phases des connecteurs CRR38A ou CRR38B de l’alimentation (200 VAC) i au servo amplificateur. Si cette tension est inférieure à 170 VAC, Vérifier la tension de la ligne. (Si la tension d’entrée du servo amplificateur devient basse, le couple moteur devient plus faible. Le moteur peut devinir incapable de suivre la commande, et l’alarme est ainsi générée.) (Action 5) Si la tension de la ligne est supérieure à 170 VAC, remplacer le servo amplificateur. (Action 6) Vérifier la connection des câbles de puissance moteur (RM1, RM2). (Action 7) Remplacer le moteur. Servo amplificateur

Carte principale

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (14) SRVO--023 SVAL1 Err. stop excès

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(15) SRVO--024 SVAL1 Err. Mvt excès (Groupe : i Axe : j) (Explication) Lorsque le robot est en fonctionnement, son erreur de position à dépasser la valeur spécifiée ($PARAM _ GROUP. $MOVER _ OFFST ou $PARAM _ GROUP. $TRKERRLIM). Cela pourrait ce traduire par un robot qui n’atteint pas la vitesse spécifiée dans le programme. (Action 1) Vérifier les axes robot. (Action 2) Appliquer les mêmes actions que celles citées ci dessus. (16) SRVO--025 SVAL1 Dt mvt dépass. (Groupe : i Axe : j) (Explication) La valeur spécifiée est trop grande. (17) SRVO--026 WARN2 Vit.moteur lim (Groupe : i Axe : j) (Explication) Une valeur supérieure à la vitesse maximum du moteur ($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM) a été spécifiée. La vitesse actuelle du moteur est maintenue à la vitesse maximum. (18) SRVO--027 WARN Robot non calibré(Groupe : i) (Explication) Une tentative de calibration du robot a été faite, mais les ajustements nécessaires n’ont pas été achevés. (Action) Calibrer le robot. (19) SRVO--030 SVAL1 Frein sur hold (Groupe : i) (Explication) Cette alarme arrive lorsque le robot est en pause, si la fonction de freinage lors d’une pause est activée ($SCR. $BRKHOLD _ ENB = 1). Désactiver cette fonction si elle n’est pas nécessaire. (Action) Désactiver le système Servo--off dans le menu de configuration (Configuration générale). (20) SRVO--031 SVAL1 Servo alarme (Groupe : i) (Explication) Une alarme utilsateur servo a eu lieu. (21) SRVO--033 WARN Robot non calibré (Groupe : i) (Explication) Une tentative de configuration d’un point de référence a été faite alors que le robot n’était pas calibré. (Action) Calibrer le robot. 1.Mettre sous tension. 2.Configurer le point de référence En utilisant [Positionnement] dans le menu de positionnement. (22) SRVO--034 WARN Refpos non init (Groupe : i) (Explication) Une tentative d’ajustement simple a été faite, mais le point de référence n’a pas été configuré. (Action) Configurer un point de référence dans le menu de positionnement. (23) SRVO--035 WARN2 Vit. Joint lim.(Groupe : i Axe : j) (Explication) Une valeur maximum a été spécifiée ($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM). Chaque axe reste à la vitesse maximum. (24) SRVO--036 SVAL1 Dépas.tps Inpos (Groupe : i Axe : j) (Explication) Le robot n’a pas atteint la zone effective ($PARAM _ GROUP.$ STOPTOL) après le temps de contrôle ($PARAM _ GROUP. $INPOS _ TIME) . (Action) Prendre la même action que pour le message SRVO--23 (Err. stop excès). (25) SRVO--037 SVAL1 Entrée IMSTP (Groupe : i) (Explication) le signal *IMSTP pour un équipement périphérique a été activé. (Action) Passer à ON le signal *IMSTP. 56

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

(26) SRVO--038 SVAL2 Erreur Pulse (Groupe : i Axe : j) (Explication) Le compte des pulses codeur de la mise hors tension ne correspond pas avec celui de la mise sous tension. Cette alarme apparaît après un changement de batterie ou de codeur, ou après avoir chargé des données codeur sur la carte principale . (Action) Faire un reset PCA et recalibrer le robot(RES--PCA) 1. Appuyer sur MENUS. 2. Choisir SYSTEME. 3. Appuyer sur F1 [TYPE]. 4. Choisir MASTER/CAL. 5. Appuyer sur F3, RES--PCA. 6. Appuyer sur RESET. La condition du défaut doit être reseter. Si le système est toujours en défaut avec d’autres erreurs type servo, executer un cold start . Il peut être nécessaire de calibrer le robot. (27) SRVO--041 SVAL2 Alarme MOFAL(Groupe : i Axe : j) (Explication) La valeur servo est trop élevée. (Action) Faire un démarrage à froid (cold start) du système. (28) SRVO--042 Alarme MCAL (Groupe : i Axe : j) (Explication) Cette alarme signifie que le contacteurdu système servo reste collé. Ce défaut apparaît lorsque le contacteur est déjà à ON alors qu’il doit passer à ON. Cette alarme est détectée entre le temps ou le contacteur reste collé, et le temps pris pour passer le contacteur à ON. (Action 1) Vérifier le contacteur magnétique, remplacer le si nécessaire. Si le contacteur reste collé, ouvrir le sectionneur. Si l’armoire est mis hors tension sans ouvrir le sectionneur, le servo amplificateur peut être endommagé car le contacteur resté collé maintient une tension de 200 V sur le servo amplificateur. (Action 2) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 3) Remplacer le servo amplificateur. Servo amplificateur

Carte principale

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (28) SRVO--042 MCAL alarm

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(29) SRVO--043 SVAL1 Alarme DCAL (Groupe : i Axe : j) (Explication) La décharge d’énergie régénératrice est trop élevée pour être dissipée en chaleur. (Pour faire fonctionner le robot, le servo amplificateur fournit de l’énergie au robot. Lorsque le robot se déplace vers le bas dans la direction de l’axe vertical, le robot utilise une énergie potentielle. Si l’énergie potentielle est supérieur à l’énergie requise pour l’accélération, le servo amplificateur reçoit de l’énergie des moteurs. Un phénomène similaire a lieu lorsque la gravité n’est pas appliquée, par exemple, lors d’une décélération suivant un axe horizontal. L’énergie que reçoit le servo amplificateur des moteurs est appelée énergie régénératrice. Le servo amplificateur dissipe cette énergie sous forme de chaleur. Si l’énergie régénératrice est supérieur à l’énergie dissipée, l’énergie restante est stockée dans le servo amplificateur, ce qui provoque l’alarme.) (Action 1) Cette alarme peut avoir lieu si le robot est soumis à de nombreuse accélération/décélération suivant l’axe vertical. Si cette alarme apparaît, améliorer les conditions d’utilisation du robot. (Action 2) Vérifier le fusible FS3 du servo amplificateur. Si il est défectueux, éliminer la cause du défaut, puis remplacer le fusible. L’un des défauts probables est la mise à la terre d’un axe auxiliaire. (Action 3) Vérifier la connection entre le servo amplificateur CRR63A, CRR63B et CRR63C et la carte d’arrêt d’urgence, puis vérifier la continuité entre les pins 1 et 2du connecteur de la fin du câble. Si il n’y a pas continuité, remplacer la résistance régénératrice.

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MAINTENANCE

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(Action 4)

3. DISFONCTIONNEMENT

Vérifier les connection CRR45A, CRR45B et CRR45 du servo amplificateur, puis détacher les câbles de CRR45A, CRR45B et CRR45C, tester la résistance entre les pins 1 et 2 de chaque connecteurs. Si la résistance n’est pas comprise entre 9--16O , remplacer la résistance régénératrice. Remplacer le servo amplificateur.

(Action 5)

Servo amplificateur

Résistance régénératrice

Fig.3.5 (29) SRVO--043 SVAL1 Alarme DCAL

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(30) SRVO--044 SVAL1 Alarme HVAL (Groupe : i Axe : j) (Explication) La tension continue du circuit principal d’alimentation est anormalement haute. (Action 1) Vérifier les trois phases de la tension d’entrée du servo amplificateur. Si cette tension est de 253 V ou plus, vérifier la tension de la ligne. (Si la tension d’entrée est supérieure à 253 V, une haute accélération/décélération peut provoquer cette alarme.) (Action 2) Vérifier que la charge embarquée soit dans la plage d’utilisation. Si la charge dépasse cette plage, réduire la charge à une valeur comprise dans la plage. (Si la charge est trop élevée, l’accumulation de l’énergie régénératrice peut provoquer une alarme HVAL même si la tension sur les trois phases est comprise dans la plage normale d’utilisation). (Action 3) Remplacer le servo amplificateur. Servo amplificateur

Fig.3.5 (30) SRVO--044 SVAL1 Alarme HVAL

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3. DISFONCTIONNEMENT

(31) SRVO--045 SVAL1 Alarme HCAL(Groupe : i Axe : j)

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(32) (Explication) Un courant anormalement haut traverse le circuit principale du servo amplificateur. (Action 1) Déconnecter les câbles robot moteur du servo amplificateur. (Action 2) Déconnecter le câble robot moteur du connecteur (CNJ**) du servo amplificateur, et vérifier l’isolation de chaque câbles moteur robot (U, V, or W) et la ligne de terre. Si il y a un court circuit, le moteur, ou le câble moteur, ou le câble interne robot est défectueux. Vérifier ces éléments, les remplacer si nécessaire. (Action 3) Déconnecter le câble robot moteur du connecteur (CNJ**) du servo amplificateur, et mesurer la résistance entre le U et V, V et W, et W et U à l’aide d’un ohmmètre sur une plage de résistance très basse. Si ces trois résistances mesurées sont différentes l’une de l’autre, le moteur, ou le câble moteur, ou le câble interne robot est défectueux. Vérifier ces éléments, les remplacer si nécessaire. Servo amplificateur

Fig.3.5 (31) SRVO--045 SVAL1 Alarme HCAL

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(33) SRVO--046 SVAL2 Alarme OVC (Groupe : i Axe : j) (Explication) Cette alarme apparaît pour prévenir d’un endommagement thermique du moteur qui pourrait avoir lieu lorsque le racine carré du courant calculée par le système servo dépasse la valeur permise. (Action 1) Vérifier les conditions de fonctionnement su robot, et améliorer les conditions d’utilisation du robot. (Action 2) Vérifier la tension de chaques phases de l’alimentation du servo amplificateur(200 V pour le servo amplificateur. Si la tension est de 170 V ou moins, Vérifier la tension de la ligne. (Action 3) Remplacer le servo amplificateur (Action 4) Vérifier les connections des câbles robot (RM1, RM2). Si un problème est trouvé, remplacer les câbles. (Action 5) Remplacer le moteur. Servo amplificateur

Fig.3.5 (33) SRVO--046 SVAL2 Alarme OVC

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3. DISFONCTIONNEMENT

Référence

MAINTENANCE

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Relations entre les alarmes OVC, OVL, et HC. Généralité Cette section traite des différences entre les alarmes OVC, OVL, et HC. Section détection d’alarme Abréviation

Désignation

Section détection

OVC

Alarme sité

OVL

Alarme surcharge

Relais thermique du moteur OHAL2 Relais thermique du servo amplificateur OHAL1 Relais thermique dans l’unité de décharge régénératrice DCAL

HC

Alarme élevé

Servo amplificateur

surinten-

courant

Software servo

Description de chaque alarmes 1) Alarme HC(alarme courant élevé) Si un courant élevé traverse un transistor de de puissance en raison d’un problème ou d’un bruit dans le circuit de contrôle, le treansistor de puissance et les diodes de rectification peuvent être endommagés, ou l’aimant du moteur peut être perturbé. L’alarme HC est prévue pour ce type de défauts. 2) Alarmes OVC et OVL (alarmes surintensité et surcharge) Les alarmes OVC et OVL préviennent d ’une surchauffe qui pourrait mener à l’endommagement du moteur, la panne du servo amplificateur et de la résistance de décharge régénératrice. L’alarme OVL apparaît lorsqu’un relais thermique détecte une température supérieure à la valeure spécifiée. Cependant cette méthode n’est pas nécessairement parfaite pour prévenir ces types de défauts.. Par exemple, si le moteur effectue beaucoup de départs et beaucoup d’arrêts, la constante de temps thermique du moteur qui a une masse importante devient plus élevée que la constante de temps du relais thermique du fait que ces deux composants soient differents d’un point de vue matière. Aussi si le moteur répète des départs et arrêts dans un temps très court comme le montre la figure 1, la température du moteur montant plus vite , le moteur brûle avant le déclenchement du relais thermique. Température Start

Stop

Start

Stop

Start Constante de temps thermique du moteur haute.

Température à laquelle le bobinage du moteur brûle

Constante thermique basse .

de temps du relais

Temps

Fig.1 Relation entre la température du moteur et le relais thermique lors des cycles départ/arrêt

Pour pallier au problème ci dessus, le software est utilisé pour contrôler le courant dans le moteur afin d’estimer la température de celui ci. L’alarme OVC est basée sur cette température estimée. Cette méthode permet d’estimer la température du moteur avec un précision suffisante pour prévenir du défaut décrit ci dessus. 64

MAINTENANCE

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3. DISFONCTIONNEMENT

De plus une double méthode de protection est utilisée; L’alarme OVC est utilisée contre les courtes surintensités, et l’alarme OVL est utilisée contre les surcharges. La relation entre l’alarme OVC et OVL est montrée ci dessous dans la figure 2. Courant

Zone de protection pour le moteur et le servo amplificateur Protection par l’alarme OVL

Courant limite

Protection par l’alarme OVC Courant continu Temps

Fig.2 Relation entre les alarmes OVC et OVL

NOTE La relation montrée en figure 2 est prise en considération pour l’alarme OVC. Le moteur peut ne pas être chaud même en cas de défaut OVC. Dans ce cas, ne pas changer les paramètres pour relâcher la protection. (34) SRVO--047 SVAL1 Alarme LVAL (Groupe : i Axe : j) (Explication) La tension d’alimentation de contrôle (+5 V, etc.) fournit par le servo amplificateur est anormalement basse. (Action 1) Remplacer le servo amplificateur. Servo amplificateur

Fig.3.5 (34) SRVO--047 SVAL1 alarme LVAL

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(35) SRVO--049 SVAL1 Alarme OHAL1 (Groupe : i Axe : j) (Explication) Le thermostat dans le transformateur a été déclenché. Alternativement, le fusible F1 ou F2 du servo amplificateur est défectueux. (Action 1) Vérifier la connection de l’unité d’arrêt d’urgence sur le connecteur CRM73. (Action 2) Vérifier les conditions d’utilisation du robot et améliorer les conditions de service. (Action 3) Si le fusible F1 ou F2 est défectueux, remplacer le servo amplificateur.(Voir II MAINTENANCE, Section 3.6.) (Action 4) Si le ventilateur ne fonctionne pas, vérifier ces câbles. Les remplacer ci nécessaire. (Action 5) Remplacer le transformateur.

Servo amplificateur

Transformateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (35) SRVO--049 SVAL1 alarme OHAL1

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(36) SRVO--050 SVAL1 alarme CLALM (Groupe : i Axe : j) (Explanation) La perturbation du couple estimée par le software du système servo est anormalement haut. (Une collision a été détectée.) (Action 1) Vérifier que le robot ne soit pas entré en collision avec un objet. Si cela est le cas, reseter le robot et le dégager de sa position d ecollision. (Action 2) Vérifier que la charge embarquée soit correcte. (Action 3) Vérifier que le poid de la charge soit dans la plage d’utilisation. (Si le robot est utilisé hors de la plage d’utilisation, les perturbations de couple estimées deviennent anoramalement élevées, ce qui peut provoquer cette alarme.) (Action 4) Vérifier la tensions des trois phases en entré du servo amplificateur (200 VAC). Si la tension est de 170 VAC ou inférieure, Vérifier la tension de la ligne. (Action 5) Remplacer le servo amplificateur. Servo amplificateur

Fig.3.5 (36) SRVO--050 SVAL1 alarme CLALM

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(37) SRVO--051 SVAL2 Alarme CUER(Groupe : i Axe : j) (Explication) Le décalage du courant de retour est anormalement haut. (Action) Remplacer le servo amplificateur. Servo amplificateur

Fig.3.5 (37) SRVO--051 SVAL2 Alarme CUER

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

(38) SRVO--054 DSM Memory ErroErreur Mém DSM (Explication) Un accès à la mémoire du module servo a échoué. (Action) Remplacer la carte de contrôle d’axe sur la carte principale. Servo amplificateur

Carte principale Carte de contrôle d’axe

Unité d’arrêt d’urgence

Carte principale

Fig.3.5 (38) SRVO--054 Erreur Mém DSM

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(39) SRVO--055 SVAL2 Err. com FSSB 1 (Groupe : i Axe : j) (Explication) Une erreur de communication a eu lieu entre la carte principale et le servo amplificateur. (de la carte principale vers le servo amplificateur.) (Action 1) Vérifier le câble de communication (fibre optique) Le remplacer si nécessaire. (Action 2) Remplacer la cartede contrôle d’axe sur la carte principale. (Action 3) Remplacer le servo amplificateur. Avant de passer à l’étape suivante, faire une sauvegarde complète de l’armoire. Sans cette sauvegarde, des données pourraient être perdues. (Action 4) Remplacer la carte principale. Servo amplificateur

Carte principale Unité d’arrêt d’urgence Carte de contrôle d’axe

Carte principale

Fig.3.5 (39) SRVO--055 SVAL2 Err. com FSSB 1

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

(40) SRVO--056 SVAL2 Err. com FSSB 2 (Group : i Axis : j) (Explication) Une erreur de communication a eu lieu entre la carte principale et le servo amplificateur. (Du servo amplificateur vers la carte principale.) (Action 1) Vérifier le câble de communication (fibre optique) Le remplacer si nécessaire. (Action 2) Remplacer la cartede contrôle d’axe sur la carte principale (Action 3) Remplacer le servo amplificateur. Avant de passer à l’étape suivante, faire une sauvegarde complète de l’armoire. Sans cette sauvegarde, des données pourraient être perdues. (Action 4) Remplacer la carte principale. Servo amplificateur

Carte principale Carte de contrôle d’axe

Unité d’arrêt d’urgence

Carte principale

Fig.3.5 (40) SRVO--056 SVAL2 Err. com FSSB 2

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(41) SRVO--057 SVAL2 FSSB déconnecté (Groupe : i Axe : j) (Explication) La communication a été interrompue entre la carte principale et le servo amplificateur. (Action 1) Vérifier l’état du fusible F3 de l’unité d’alimentation. (Action 2) Vérifier l’état du fusible F1 du servo amplificateur. (Action 3) Vérifier le câble de communication (fibre optique) entre la carte principale et le servo amplificateur. Le remplacer si il est en défaut. (Action 4) Remplacer la carte de contrôle d’axe sur la carte principale. (Action 5) Remplacer le servo amplificateur. Avant de passer à l’étape suivante, faire une sauvegarde complète de l’armoire. Sans cette sauvegarde, des données pourraient être perdues. (Action 6) Remplacer la carte principale. (Action 7) Vérifier le câble RP1 du câble de connection robot. (Défaut de masse +5V) Servo amplificateur

Carte principale Unité d’arrêt d’urgence Carte de contrôle d’axe

Carte principale

Fig.3.5 (41) SRVO--057 SVAL2 FSSB déconnecté

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3. DISFONCTIONNEMENT

(42) SRVO--058 SVAL2 Erreur d’init FSSB 1(Groupe : i Axe : j) (Explication) La communication entre la carte principale et le servo amplificateur a été interrompue. (Action 1) Vérifier l’état du fusible F3 de l’unité d’alimentation, et le fusible FS1 du servo amplificateur. Si ils sont défectueux, voir la section 3.6, “Disfonctionnement pour fusible défectueux.” (Action 2) Vérifier si les voyants LED (P5V et P3.3V) sur le servo amplificateur sont éclairés. Si ils sont éclairés, effectuer “Action 4” et toutes les actions qui suivent. Si ils ne sont pas éclairés effectuer “Action 3” et toutes les action s qui suivent. (Action 3) Vérifier la connection de CP6 et CRM67 sur l’unité d’arrêt d’urgence, et respectivement la connection CRM67 sur le servo amplificateur. (Action 4) Vérifier le câble de communication (fibre otpique) entre la carte principale et le servo amplificateur. Le remplacer si il est défectueux. (Action 5) Remplacer la carte de contrôle d’axe sur la carte principale. (Action 6) Remplacer le servo amplificateur. Avant de passer à l’étape suivante, faire une sauvegarde complète de l’armoire. Sans cette sauvegarde, des données pourraient être perdues. (Action 7) Remplacer la carte principale.

Servo amplificateur

Carte principale Unité d’arrêt d’urgence Carte de contrôle d’axe

Carte principale

Fig.3.5 (42) SRVO--058 SVAL2 Erreur d’init FSSB 1

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3. DISFONCTIONNEMENT

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(43) SRVO--059 SVAL2 Erreur init Servo amp (Explication) Echec d’initialisation du servo amplificateur. (Action 1) Vérifier le câblage du servo amplificateur. (Action 2) Remplacer le servo amplificateur.

Servo amplificateur

Fig.3.5 (43) SRVO--059 SVAL2 Erreur init Servo amp

(44) SRVO--60 FATL Erreur d’init FSSB 2 (Explication) La communication entre l’axe supplémentaire et l’amplificateur supplémentaire. (Action 1) Vérifier la connection de la fibre optique entre la carte d’axe supplémentaire et la l’amplificateur supplémentaire. (Action 2) Remplacer la carte d’axe supplémentaire. (Action 3) Remplacer l’amplificateur supplémentaire. (Action 4) Remplacer la carte principale. (Action 5) Remplacer le fond de panier. (45) SRVO--061 SVAL2 Alarme CKAL (Groupe : i Axe : j) (Explication) Cette alarme apparaît si le compteur de vitesse du codeur est anormal (horloge anormale). (Action) Remplacer le codeur. NOTE Cette alarme peut être accompagnée des alarmes DTERR, CRCERR, ou STBERR. Dans ce cas, il ne s’agit pas des conditions de cette alarme. (46) SRVO--062 SVAL2 Alarme BZAL(Groupe : i Axe : j) (Explication) Cette alarme apparaît si la batterie du codeur est déchargée. Une cause probable est la rupture d’un câble de batterie dans le robot. 74

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(Action)

Vérifier la batterie et le câble de la batterie, puis remplacer la batterie. Puis configurer la variable système $MCR.$SPC_RESET à TRUE, puis mettre de nouveau sous tension. Après cela, une calibration est nécessaire, ou suivre la procédure du message SRVO--038 . (47) SRVO--063 SVAL2 Alarme RCAL (Groupe : i Axe : j) (Explication) Cette alarme apparaît si la vitesse de rotation du codeur est anormale (compteur anormale). (Action) Remplacer le codeur. NOTE Cette alarme peut être accompagnée par les alarmes DTERR, CRCERR, ou STBERR. Dans ce cas, il ne s’agit pas de la condition de l’alarme. (48) SRVO--064 SVAL2 Alarme PHAL(Groupe : i Axe : j) (Explication) Cette alarme apparaît si la phase de l’impulsion générée par le codeur est anormale. (Action) Remplacer le codeur. NOTE Cette alarme peut être accompagnée par les alarmes DTERR, CRCERR, ou STBERR. Dans ce cas, il ne s’agit pas de la condition de l’alarme. (49) SRVO--065 WARN Alarme BLAL (Group : i Axis : j) (Explication) La tension de la batteriedu codeur est plus basse que la plage d’utilisation. (Action) Remplacer la batterie. (Si cette alarme apparaît, mettre sous tension et remplacer la batterie des que possible. Un retard dans le remplacement de la batterie peut entraîner l’alarme BZAL . Dans ce cas la donnée de position sera perdue. Une fois la donnée position perdue, une calibration devient nécécessaire. (50) SRVO--066 SVAL2 Alarme CSAL (Groupe : i Axe : j) (Explication) La ROM du codeur est anormale. (Action) Remplacer le codeur. NOTE Cette alarme peut être accompagnée par les alarmes DTERR, CRCERR, ou STBERR. Dans ce cas, il ne s’agit pas de la condition de l’alarme. (51) SRVO--067 SVAL2 Alarme OHAL2(Groupe : i Axe : j) (Explication) La température du moteur ou du codeur est anormalement élevée, ce qui a activé le thermostat interne. (Action 1) Vérifier les conditions d’utilisation du robot, faciliter les condition s d’utilisation si possible. (Action 2) Si la puissance moteur est appliquée alors que le moteur est suffisamment froid, et que le défaut apparaît tout de même , remplacer le moteur. (52) SRVO--068 SVAL2 Alarme DTERR (Groupe : i Axe : j) 75

3. DISFONCTIONNEMENT

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(Explication) Le codeur ne retourne pas le données au regard du signal de requête. --Voir l’action du message SRVO--070 (53) SRVO--069 SVAL2 Alarme CRCERR(Groupe : i Axe : j) (Explication) Les données séries ont été perturbées lors de la communication. --Voir l’action du message SRVO--070

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3. DISFONCTIONNEMENT

(54) SRVO--070 SVAL2 Alarme STBERR(Groupe : i Axe : j) (Explication) Le bit de départ et d’arrêt du codeur est anormal. (Action 1) Vérifier la connection CRF7 du servo amplificateur. (Action 2) Vérifier le câblage de la terre ( blindage ) sur la barrette de terre de tous les équipements. (Action 3) Vérifier que chaque unité soient connectées à la terre. (Action 4) Remplacer le servo amplificateur. (Action 5) Remplacer le codeur. (Action 6) Remplacer le câble codeur interne du robot. Servo amplificateur

Fig.3.5 (54) SRVO--070 SVAL2 Alarme STBERR

(55) SRVO--071 SVAL2 Alarme SPHAL (Groupe : i Axe : j) (Explication) La vitesse de retour est anormalement élevée. (Action 1) ISi cette alarme apparaît avec l’alarme PHAL (No. 064), cette alarme ne correspond pas à la cause de l’alarme principale. (Action 2) Remplacer le codeur. (56) SRVO--072 SVAL2 Alarme PMAL (Groupe : i Axe : j) (Explication) Le codeur est peut être défectueux. (Action) Remplacer le codeur et calibrer le robot. (57) SRVO--073 SVAL2 Alarme CMAL (Groupe : i Axe : j) (Explication) Le codeur est peut être défectueux, ou est perturbé par un bruit. (Action) Calibrer le robot et vérifier le blindage. (58) SRVO--074 SVAL2 Alarme LDAL (Groupe : i Axe : j) (Explication) La LED du codeur est défectueuse. (Action) Remplacer le codeur et calibrer le robot. (59) SRVO--075 WARN Impuls non établies (Groupe : i Axe : j) (Explication) La position absolue du codeur ne peut être établie. (Action) Reseter l’alarme, bouger l’axe en défaut jusqu’à ce que l’alarme disparaisse. (bouger d’une révolution moteur) (60) SRVO--076 SVAL1 Détection d’embout (Groupe : i Axe : j) 77

3. DISFONCTIONNEMENT

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(Explication) Une perturbation importante a eu lieu dans le software servo au départ de l’opération. (Un echarge anormale a été détectée, la cause est peut être la soudure.) (Action 1) Vérifier que le robot ne soit pas entré en collision avec un objet . Si une collision a eu lieu , reseter le système , puis passer en manuel pour éliminer la collision. (Action 2) Vérifier si la configuration de la charge est valide. (Action 3) Vérifier si la charge est dans la plage d’utilisation. Si le poid dépasse la limite haute, diminuer la limite. (L’utilisation du robot avec une charge dépassant la plage d’utilisation peut provoquer cette alarme.) (Action 4) Vérifier la tension des trois phases en entrée du servo amplificateur (200 VAC) . Si la tension est 170 V ou plus basse, vérifier la tension d’alimentation. (Action 5) Remplacer le servo amplificateur.

Servo amplificateur

Fig.3.5 (60) SRVO--076 SVAL1 Détection d’embout

(61) SRVO--081 WARN Alarme EROFL (Track enc : i) (Explication) Le codeur du suivi de convoyeur est en dépassement. (62) SRVO--082 WARN Alarme DAL (Track ebc : i) (Explication) Le codeur de suivi de convoyeur n’est pas connecté. (Action 1) Vérifier le câble de connection du codeur, le remplacer si necessaire. (Action 2) Remplacer le codeur. (63) SRVO--083 WARN AlarmeCKAL(Track ebc : i) (Explication) Cette alarme apparaît si la vitesse de rotation est anormale (horloge de comptage anormale). (Action) Voir la descritption du message SRVO--061 Alarme CKAL .

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(64) SRVO--084 WARN Alarme BZAL (Track enc : i) (Explication) Cette alarme apparaît si la batterie codeur a été déconnectée. Voir la description du message servo -062. (65) SRVO--085 WARN Alarme RCAL(Track ebc : i) (Explication) Cette alarme apparaît si la vitesse codeur est anormale (compteur anormale). (Action) Voir description du message SRVO--063 Alarme RCAL. (66) SRVO--086 WARN Alarme PHAL(Track enc : i) (Explication) Cette alarme apparaît la phase générée par le codeur est anormale. Voir la descritpion du message Alarme PHAL(SRVO--064). (67) SRVO--087 WARN Alarme BLAL (Track enc : i) (Explication) Cette alarme apparaît si la tension de la batterie codeur est faible. Voir la description du message Alarme BLAL (SRVO--065). (68) SRVO--088 WARN Alarme CSAL(Track ebc : i) (Explication) La ROM du codeur est anormale. (Action) Voir la description du message SRVO--066 Alarme CSAL. (69) SRVO--089 WARN Alarme OHAL2(Track enc : i) (Explication) Le moteur a surchauffé. Voir la description du message Alarme OHAL2 (SRVO--067). (70) SRVO--090 WARN Alarme DTERR (Track enc : i) (Explication) La communication entre le codeur et l’interface de suivi de convoyeur est anormale. Voir la description du message Alarme DTERR (SRVO--068). (71) SRVO--091 WARN Alarme CRCERR (Track enc : i) (Explication) La communication entre le codeur et l’interface de suivi de convoyeur est anormale. Voir la description du message Alarme CRCERR (SRVO--069). (72) SRVO--092 WARN Alarme STBERR(Track enc : i) (Explication) La communication entre le codeur et l’interface de suivi de convoyeur est anormale. Voir la description du message Alarme STBERR (SRVO--070). (73) SRVO--093 WARN Alarme SPMAL(Track enc : i) (Explication) Cette alarme apparaît si la donnée de position courante du codeur est supérieure à la donnée de position prévue. Voir la description du message Alarme SPHAL (SRVO--071). (74) SRVO--094 WARN PMAL alarm (Track enc : i) (Explication) It is likely that the pulse coder is abnormal. See the description about the PMAL alarm (SRVO--072). (75) SRVO--095 WARN CMAL alarm (Track enc : i) (Explication) It is likely that the pulse coder is abnormal or the pulse coder has malfunctioned due to noise. See the description about the CMAL alarm (SRVO--073). (76) SRVO--096 WARN Alarme LDAL(Track enc : i) (Explication) La LED du codeur est défectueuse. Voir la description du message d’alarme LDAL (SRVO--074). 79

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(77) SRVO--097 WARN Impuls. non établies(enc : i) (Explication) La position du codeur absolu ne peut être établie. Voir la description du message (SRVO--075). Impuls non établie. (78) SRVO--105 SVAL1 Porte ouverte ou AU (Explication) La porte de l’armoire robot est ouverte. (Action 1) Fermer la porte lorsqu’elle est ouverte. Si il n’y a pas de contact de porte, aller à [Action 3]. (Action 2) Vérifier le contact de porte et le câble de connection du contact de porte. Remplacer le câble ou le contact si il est défectueux . (Action 3) Vérifier les connecteurs CRM70, CRM71, et CRM72 sur l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 4) Ce message peut apparaître si le système software ne peut détecter la cause de la deconnection de la ligne d’arrêt d’urgence. Se référer au diagramme dans l’appendice et vérifier si la ligne d’arrêt d’urgence est normale. (Action 5) Remplacer le servo amplificateur.

Servo amplificateur

Contacteur Electro magnetique

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (79) SRVO--105 SVAL1 Porte ouverte ou AU

(79) SRVO--136 SVAL1 Alarme DCLVAL (Groupe : i Axe : j) (Explication) Le courant continu du servo amplificateur de l’alimentation principale est anoramlement bas. --Ce défaut apparaît en cours d’opération robot. (Action 1) Vérifier la tension des trois phases d’entrée du servo amplificateur (200VAC). Si la valeur est de 170 VAC ou plus basse, vérifier la tension de la ligne. (Action 2) Remplacer le servo amplificateur. --Si cette alarme apparaît avant que le contacteur magnétique soit passé à ON: (Action 1) Vérifier que sectionneur de l’unité d’arrêt d’urgence soit à OFF. Si il est à OFF, vérifier le servo amplificateur et son câblage avec l’unité d’arrêt d’urgence. Le remplacer si rien d’anormal. 80

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

(Action 2)

Vérifier la tension de chaque phases de l’entrée 200 VAC sur la première face du contacteur électro magnétique. Si la tension n’est pas plus élevée que 170 VAC, vérifier la tension d’alimentation. Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. Remplacer le servo amplificateur.

(Action 3) (Action 4)

Servo amplificateur

Carte principale

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (79) SRVO--136 SVAL1 Alarme DCLVAL

(80) SRVO--138 Alarme SDAL(Groupe : i Axe : j) (Explication) Les données de retour du codeur sont anormales en raison d’un bruit. Ou le circuit d’interpolation du codeur est défectueux. (Action) Si l’alarme disparaît à la mise hors tension, vérifier le blindage des câbles. (Action) Si le problème arrive de manière répétée, remplacer le codeur et calibrer le robot. (81) SRVO--153 SVAL1 Alarme CHGAL(CNV) (Groupe : i Axe : j) (Explication) Le circuit principal ne peut être chargé dans le temps spécifié. (Action 1) Un court circuit peut avoir lieu dans le line de tension continu. (Action 2) La resistance de contrôle de courant est peut être en défaut. Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 3) Remplacer le servo amplificateur.

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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Servo amplificateur Panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (81) SRVO--153 SVAL1 Alarme CHGAL(CNV)

(82) SRVO--156 SVAL1 Alarme IPMAL(Groupe : i Axe : j) (Explication) Un courant anormal traverse le circuit principal du servo amplificateur. (Action 1) Déconnecter les câbles de puissance moteur du servo amplificateur, et mettre sous tension, puis vérifier si l’alarme apparaît de nouveau. Si l’alarme apparaît, remplacer le servo amplificateur. (Action 2) Déconnecter les câbles de puissance moteur du servo amplificateur, et mettre sous tension, puis vérifier l’isolation des lignes (U, V, ou W) et câbler la terre (GND). Si un câble moteur est en court cicrcuit, le câble moteur robot ou le câble interne est peut être défectueux. Vérifier les câbles, et les remplacer si nécessaire. (Action 3) Déconnecter les câbles de puissance moteur du servo amplificateur, et mettre sous tension, puis vérifier la résistance entre les câbles moteur(U et V, V et W, ou W et U) à l’aide d’un appareil capable de mesurer de très faible résistance. Si les résistances mesurées sont différentes, le moteur, le câble moteur, ou le câble interne sont peut être défectueux. Vérifier chacun d’eux, les remplacer si nécessaire.

82

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

Servo amplificateur

Fig.3.5 (82) SRVO--156 SVAL1 Alarme IPMAL

(83) SRVO--157 SVAL1 Alarme CHGAL (Groupe : i Axe : j) (Explication) La capacité pour la tension du servo amplificateur n’a pas été chargée dans le temps spécifié. (Action 1) Un court circuit a peut être eu lieu, vérifier la connection. (Action 2) La résistance de contrôle courant est peut être en défaut. Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 3) Remplacer le servo amplificateur.

Servo amplificateur Panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (83) SRVO--157 SVAL1 Alarme CHGAL

83

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(84) SRVO--194 Déconnection Servo (Explication) sur le bloc terminal TBOP3 de la carte du panneau opérateur, aucune connection n’est faite entre 5 (SD4) et 6 (SD41) ou entre 7 (SD5) et 8 (SD51). Si un contact de déconnection servo existe entre 5 (SD4) et 6 (SD41) ou entre 7 (SD5) et 8 (SD51), ce contact est activé. Si l’alarme SYST--067 (Panneau HSSB déconnecté) est également activée, ou le voyant LED (verte) de la carte du panneau opérateur est à OFF, la communication entre la carte principale (JRS11) et la carte du panneau opérateur est anormale. Le connecteur de la fibre optique entre la carte principale et la carte du panneau opérateur est peut être perdu. Ou, la fibre optique, la carte du panneau opérateur, ou la carte principale sont peut être défectueux. (Note) (Action 1)

Si un contact de déconnection du servo est connecté, relâcher ce contact. Vérifier le câble du contact entre5 (SD4) et 6 (SD41) ou 7 (SD5) et 8 (SD51). Lorsque ce signal n’est pas utilisé, vérifier la connection entre 5 (SD4) et 6 (SD41) ou entre7 (SD5) et 8 (SD51). Remplacer la carte PC.

(Action 2) (Action 3) (Action 4)

NOTE Si le voyant LED est à OFF, les alarmes suivantes sont aussi injectés. SRVO--001 AU panneau opérateur SRVO--004 Portillon ouvert. SRVO--007 Arrêt d’urgence externe. SRVO--199 Contrôle stop. SRVO--204 AU externe SRVO--213 Fusible défecteux blown (Panel PCB). SRVO--277 Panneau opérateur (SVEMG annormal). SRVO--280 Entrée SVOFF Vérifier l’historique des alarmes.

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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Court circuti 5 (SD4) (SD41) panneau opérateur

Pannaeau l’opérateurPanel board

VOYANT(Vert)

PannaeauConneceur Connector (JRS11) (JRS11) l’opérateurPanel board

Shunt 7 (SD5) and 8 (SD51)

Fig.3.5 (84) (a) SRVO--194 Servo deconnecté

Connecteur (JRS11)

Carte principale Fig.3.5 (84) (b) SRVO--194 Servo déconnecté

(85) SRVO--199 Arrêt de (Explication) cette alarme est affichée avec l’alarme ouverure portillion. Voir l’alarme SVOFF.

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(86) SRVO--201 SVAL1 AU panneau ou SVEMG anormal (Explication) Le bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur est enclenché, mais la ligne d’arrêt d’urgence n’est pas déconnectée. (Action 1) Vérifier le bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur, et remplacer le si nécessaire. (Action 2) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 3) Remplacer le servo amplificateur. NOTE Cette alarme peut apparaître si l’arrêt d’urgence est enclenché très lentement.

Servo amplificateur Bouton d’arrêt d’urgence Carte panneau opérateur

Fig.3.5 (86) SRVO--201 SVAL1 AU panneau ou SVEMG anormal

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(87) SRVO--202 SVAL1 AU TP ou SVEMG anormal (Explication) Le bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur est enclenché, mais la ligne d’arrêt d’urgence n’est pas déconnectée. (Action 1) Vérifier le câble de connection du teach pendant, remplacer le si nécessaire. (Action 2) Remplacer le teach pendant. (Action 3) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 4) Remplacer le servo amplificateur. NOTE Cette alarme peut apparaître si l’arrêt d’urgence est enclenché très lentement.

Servo amplificateur Bouton d’arrêt d’urgence Carte du panneau opérateur

Fig.3.5 (87) SRVO--202 SVAL1 AU TP ou SVEMG anormal

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(88) SRVO--204 SVAL1 AU Externe (SVEMG anormal) (Explication) Le contact connecté entre EES1 et EES11, EES2 et EES21 sur le bornier TBOP4 de la carte du panneau opérateur a été enclenché, mais la ligne d’arrêt d’urgence n’a pas été déconnectée. (Action 1) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 2) Remplacer le servo amplificateur. Servo amplificateur Bouton d’arrêt d’urgence Carte panneau opérateur

Fig.3.5 (88) SRVO--204 SVAL1 AU Externe (SVEMG anormal)

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(89) SRVO--205 SVAL1 Prte ouverte(SVEMG anormal) (Explication) Le contacte connecté entre EAS1 et EAS11, EAS2 et EAS21 sur le bornier TBOP4 de la carte du panneau opérateur est enclenché, masi la ligne d’arrêt d’urgence n’est pas déconnectée. (Action 1) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 2) Remplacer le servo amplificateur. Servo amplificateur Bouton d’arrêt d’urgence Carte panneau opérateur

Fig.3.5 (89) SRVO--205 SVAL1 Prte ouverte(SVEMG anormal)

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(90) SRVO--206 SVAL1 Homme mort(SVEMG anormal) (Explication) Le contact d’homme mort a été relâché alors que le teach pendant etait opérationnel, mais la ligne d’arrêt d’urgence n’a pas été déconnectée. (Action 1) Vérifier le câble de connection du teach pendant, remplacer le si nécessaire. (Action 2) Remplacer le teach pendant. (Action 3) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 4) Remplacer le servo amplificateur. Servo amplificateur Bouton d’arrêt d’urgence Carte panneau opérateur

Fig.3.5 (90) SRVO--206 SVAL1 Homme mort(SVEMG anormal)

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(91) SRVO--207 SVAL1 TP anormal ou prte ouverte (Explication) Le teach pendant is est opérationnel, et l’homme mort est maintenue, mais la ligne d’arrêt d’urgence reste déconnectée. (Action 1) Vérifier le câble de connection du teach pendant, remplacer le si nécessaire. (Action 2) Remplacer the teach pendant. (Action 3) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 4) Remplacer le servo amplificateur. Servo amplificateur Bouton d’arrêt d’urgence Carte panneau opérateur

Fig.3.5 (91) SRVO--207 SVAL1 TP anormal ou prte ouverte

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(92) SRVO--213 WARN Fusible HS (PanneauPCB) (Explication) Un fusible de la carte du panneau opérateur est défectueux. (Action 1) Vérifier si le fusible FUSE1 de la carte du panneau opérateur est défectueux. Si cela est le cas, éliminer la cause, et remplacer le fusible. (Voir II MAINTENANCE, Section 3.6.) (Action 2) Remplacer la carte du panneau opérateur.

Servo amplificateur Carte panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (92) SRVO--213 WARN Fusible HS (PanneauPCB)

92

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(93) SRVO--214 WARN Fusible HS (Amp) (Explication) Un fusible du servo amplificateur est défectueux. (Action 1) Vérifier les fusibles F1, F2, FS2, ou FS3 du servo amplificateur. Si un fusible est défectueux, éliminer la cause et remplacer le fusible. (Voir II MAINTENANCE, Section 3.6.) (Action 2) Remplacer le servo amplificateur.

Servo amplificateur Carte panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (93) SRVO--214 WARN Fusible HS (Amp)

93

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(94) SRVO--215 WARN Fusible HS (Axe Aux) (Explication) Le fusible de l’amplificateur de l’axe auxiliaire est défectueux. (Action 1) Eliminer la cause et remplacer le fusible. (95) SRVO--216 SVAL1 Surintensité(total) (Robot : i) (Explication) Le courant (courant total pour six axes) moteur est trop élevé. (Action 1) Ralentir la trajectoire du robot ou cela reste possible. Vérifier les conditions d’utilisation du robot. Si le robot est utilisé dans des conditions dépassant la plage de charge utile du robot, réduire la charge embarquée du robot à une valeur inclue dans la plage d’utilisation. (Action 2) Vérifier la tension des trois phases à l’entrée du servo amplificateur (200 VAC). Si la tension est 170 VAC ou moins, vérifier la tension d’alimentation. (96) SRVO--221 SVAL1 Manque DSP (Group : i Axis : j) (Explication) Une carte de contrôle d’axe correspondant à l’axe configuré n’est pas connectée. (Action 1) Vérifier si le numéro d’axe est correct. Corriger le numéro de l’axe si il n’est pas correct. (Action 2) Remplacer la carte de contrôle d’axe correspondant au numéro de l’axe. (Exemple) Lorsque six axes sont configurés, une cartede contrôle d’axe pour 6 ou 8 axes est compatible. Pour remplacer la carte de contrôle d’axe, voir II MAINTENANCE, Section 7.2 de ce manuel. (97) SRVO--222 SVAL1 Manque Amp (Amp : i) (Explication) Le FSSB n’a pas de SVM. (Action 1) Vérifier la connection de la fibre optique au SVM. (Action 2) Remplacer la fibre optique. (Action 3) Vérifie si la puissance alimente bien le SVM. Vérifier qu’il n’y ait pas de problème avec les tensions d’entrée du SVM. (Action 4) Remplacer le SVM. (98) SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24v) anormale SRVO--231 SVAL1 Chaîne 2 (0v) anormale (Explication) Un défaut de chaîne1 (+24V)/chaîne 2 (0V) sur l’arrêt d’urgence du panneau opérateur ou sur l’arrêt d’urgence du teach pendant ou sur le contact d’homme mort, ou sur le contact de l’enceinte de sécurité, ou l’arrêt d’urgence externe, ou sur le contact servo ON/OFF, ou sur le contact NTED, ou sur le contact de porte. Vérifier l’historique des alarmes. ¯ Un défaut de chaîne est : L’une des chaîne d’arrêt d’urgence est en condition d’arrêt d’urgence, alors que l’autre ne l’est pas. ¯ Causes de ce type d’alarme; -- Contact de soudure -- Fil coupé ou court circuité -- Demi relâchement du contact d’homme mort -- Demi enclenchement du contact d’arrêt d’urgence du panneau opérateur ou du teach pendant. 94

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

-- Mauvaise entrée de l’arrêt d’urgence externe etc... (Hors du temps spécifié.) Le défaut de chaîne apparaît sur le contact d’arrêt d’urgence du panneau opérateur, du teach pendant, du contact de l’homme mort. Ce défaut peut être corrigé en faisant une opération d’arrêt correct. Le circuit de detection de défaut de chaîne est reseté à la fois par une autre cause de défaut, ou en mettant sous tension l’armoirr. Maintenir l’état de l’alarme pour avoir le temps de consulter l’historique des alarmes. ATTENTION 1 Cette alarme est contrôlée par le software et requiert une procédure de reset particulière. Après avoir résolu le problaème causant l’alarme , exécuter la procédure de reset montrée ci dessous. 2 L’opération de RESET est inhibée tant que cette procédure ne sera pas exécutée. Le message “SRVO--237 Echec reset défaut chaîne” est affiché, si l’opération RESET est effectué avant la procédure. 3 Si un arrêt d’urgence correct est effectué avec le panneau opérateur,le teach pendant, ou l’homme mort, le message “SRVO--236 Défaut Chaîne réparé” est affiché. Le défaut de chaîne 1 (+24V) est ; (Exemple de l’arrêt d’urgence externe) Le +24EXT est conservé sur EES1 lors de l’arrêt d’urgence externe AU Externe

Cas ou le contact SB3--1 est collé

Le défaut de chaîne 2 (0V) est ; (Exemple de l’arrêt d’urgence externe)

AU externe

Le 0Ext est conservé sur EES2 lors de l’arrêt d’urgence externe Cas ou le contact SB3--2 est collé

[Afficher le menu des alarmes] Voir le manuel “Setup and Operations Manual”. 1. Appuyer sur “MENUS” sur le teach pendant. 2. Appuyer sur “4” sur le teach pendant. [4 ALARME]. 3. Appuyer sur F1, [TYPE]. 4. Choisir Alarme Log.

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(Exemple) Chaîne 1 (24v) anormale LIGNE

Alarme

Chaîne 1 (24v) anormale Au teach pendant

EFFAC AIDE

(99) SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24v) anormale avec SRVO--001 AU panneau opérateur SRVO--231 SVAL1 Chaîne 2 (0v) anormale avec SRVO--001 AU panneau opérateur (Action 1) Ré enclencher l’arrêt d’urgence du panneau opérateur. Si cette alarme est resetée, le message “SRVO--236 Défaut Chaîne réparé” est affiché. (Action 2) Remplacer le panneau opérateur. (Action 3) Remplacer le panneau opérateur. (Action 4) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 5) Remplacer le servo amplificateur. Servo amplificateur

Carte panneau opérateur

Teach pendant

Contact Mode Panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (99) SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24v) anormale

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(100) SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24v) anormale avec SRVO--002 AU Teach pendant SRVO--231 SVAL1 Chaîne 2 (0v) anormale avec SRVO--002 AU Teach pendant (Action 1) Ré enclencher l’arrêt d’urgence du teach pendant. Si cette alarme est resetée, le message “SRVO--236 Défaut Chaîne réparé” est affiché. (Action 2) Vérifier le câble de connection du teach pendant, remplacer le si nécessaire. (Action 3) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 4) Remplacer le panneau opérateur. (Action 5) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 6) Remplacer le servo amplificateur.

Carte panneau opérateur Contact MODE

Servo amplificateur

Teach pendant

Panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (100) SRVO--230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(101) SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24v) anormale avec SRVO--003 Homme mort relâché SRVO--231 SVAL1 Chaîne 2 (0v) anormale Avec SRVO--003 Homme mort relâché (Action 1) Ré enclencher le contact d’homme mort. Si cette alarme est reseté le message “SRVO--236 Défaut Chaîne réparé” est affiché. (Action 2) Vérifier le câble de connection du teach pendant et le remplacer si nécessaire. (Action 3) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 4) Remplacer le teach pendant. (Action 5) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 6) Remplacer le servo amplificateur. (Action 7) Remplacer le contact de mode.

Carte panneau opérateur Contact mode

Servo amplificateur

Teach pendant

Panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (101) SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24v) anormale

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(102) SRVO--240 Chaîne 1 (FENCE) anormale avec SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24v) anormale et SRVO--004 Portillon ouvert SRVO--241 Chaîne 2 (FENCE) anormale avec SRVO--231 SVAL1 Chaîne 2 (0v) anormale et SRVO--004 Portillon ouvert (Action 1) Vérifier la connection du +24V de l’enceinte de sécurité (EAS1 -- EAS11), ou la connection du 0V de l’enceinte de sécurité (EAS2 -- EAS21) (Action 2) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 3) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 4) Remplacer le servo amplificateur. (Action 5) Remplacer le contact de mode.

Carte panneau opérateur Contact Mode

Servo amplificateur

Teach pendant

Panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (102) SRVO--240 Chaîne 1 (FENCE) anormale

99

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(103) SRVO--242 Chaîne 1 (EXEMG) anormale avec SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24v) anormale et SRVO--007 AU Externe SRVO--243 Chaîne 2 (EXEMG) anormale avec SRVO--231 SVAL1 Chaîne 2 (0v) anormale et SRVO--007 AU Externe (Action 1) Vérifier la connection du +24V de l’arrêt d’urgence externe (EES1 -- EES11), ou la connection du 0V de l’arrêt d’urgence externe (EES2 -- EES21). (Action 2) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 3) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 4) Remplacer le servo amplificateur.

Carte panneau opérateur Contact mode

Servo amplificateur

Teach pendant

Panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (103) SRVO--242 Chaîne 1 (EXEMG) anormale

100

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(104) SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24v) anormale avec SRVO--232 SVAL1 Entrée NTED SRVO--231 SVAL1 Chaîne 2 (0v) anormale avec SRVO--232 SVAL1 Entrée NTED (Action 1) Vérifier la connection du +24V de l’entrée NTED (NTED1 -- NTED11), ou la connection du 0V de l’entrée NTED (NTED2 -- NTED21). (Action 2) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 3) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 4) Remplacer le servo amplificateur. (Action 5) Remplacer le contact de mode.

Carte panneau opérateur Contact mode

Servo amplificateur

Teach pendant

Panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (104) SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24v) anormale

101

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(105) SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24v) anormale avec SRVO--233 SVAL1 TP OFF en T1T2/prte ouvrte SRVO--231 SVAL1 Chaîne 2 (0v) anormale avec SRVO--233 SVAL1 TP OFF en T1T2/prte ouvrte (Action 1) Vérifier le câble de connection du teach pendant , le remplacer si nécessaire. (Action 2) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 3) Remplacer le teach pendant. (Action 4) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence (Action 5) Remplacer le servo amplificateur. (Action 6) Remplacer le contact de mode.

Carte panneau opérateur Contact mode

Servo amplificateur

Teach pendant

Panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (105) SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24V) anormale

102

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3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

[Opération de reset spéciale] ATTENTION Ne pas exécuter cette opération avant d’avoir résolu le problème causant l’alarme. 1. Enclencher le bouton d’arrêt d’urgence pour avoir des conditions d’arrêt d’urgence correct. 2. Appuyer sur “MENU” sur le teach pendant. 3. Appuyer sur “0” sur le teach pendant, [0 ---- SUIV ----]. 4. Appuyer sur “6” sur le teach pendant, [6 SYSTEME]. 5. Appuyer sur F1, [TYPE]. 6. Selectionner Config. 7. Chercher le point 28. 8. Appuyer sur F4, [TRUE]. L’affichage de “28 Reset détection DEFAUT CHAINE : ” change de “VRAI” à “FAUX”. Et quelque seconde plus tard l’affichage change de nouveau de “FAUX” à “VRAI”. 9. L’opération de RESET est permise. Systeme/Config

Chaîne 1 (+24V) anormale LIGNE

VRAI

Reset détection DEFAUT CHAINE VRAI

Reset détection DEFAUT CHAINE Appuyer sur F4 Vrai

FAUX

FAUX VRAI

FAUX

VRAI

Reset détection DEFAUT CHAINE VRAI

103

ABAND

FAUX

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(106) SRVO--232 SVAL1 Entrée NTED (Explication) Equipement de non aprentissage relâché. (Action 1) Vérifier la connection de l’équipement de non apprentissage. (Action 2) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 3) Remplacer le contact de mode.

Carte panneau opérateur Contact mode

Servo amplificateur

Teach pendant

Panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (106) SRVO--232 SVAL1 Entrée NTED

104

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(107) SRVO--233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open (Explication) Le teach pendant est desactivé lorsque le mode T1 ou T2. Ou la porte du contrôleur est ouverte. (Action 1) Fermer la porte du contrôleur si elle est ouverte. (Action 2) Vérifier le contact de porte, le remplacer si nécessaire. (Action 3) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 4) Remplacer le teach pendant. (Action 5) Remplacer le contact de mode.

Carte panneau opérateur Contact mode

Servo amplificateur

Teach pendant

Panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (107) SRVO--233 SVAL1 TP OFF en T1T2/prte ouvrte

105

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(108) SRVO--235 term court Chaîne anormale (Explication) Une condition de défaut chaîne à court terme est détectée. ¯ Le défaut de chaîne à court terme est; Si aucune cause d’arrêt n’apparaît dans un temps court, le circuit de détection du défaut de chaîne détect un défaut suivant les spécifications hardware. Dans ce cas, la cause de l’arrêt n’est pas détecté par le software, aussi cette alarme est distincte du message “SRVO--230” et “SRVO--231”. ¯ La cause de cette alarme est ; -- Demi relâchement de l’homme mort -- Demi fonctionnement de l’arrêt d’urgence du panneau opérateur ou du teach pendant Le défaut de chaîne à court terme apparaît sur un arrêt d’urgence du panneau opérateur, du teach pendant ou de l’homme mort. Il est récupérable en effectuant les opérations correctes. (Action 1) Pour reseter le circuit de détection de défaut de chaîne, ré enclencher l’arrêt d’urgence du panneau opérateur, ou du teach pendant, ou du contact homme mort. Si cette alarme est resetée, le message “SRVO--236 Défaut Chaîne réparé” est affiché. ATTENTION Cette alarme est une condition non effacable de défaut de chaîne. Le software attend une réponse correcte de l’opération pour reseter le défaut de chaîne. Si une autre cause apparaît, le système détecte le défaut de chaîne “Chaîne 1 (+24V) anormale” or “Chaîne 2 (0V) anormale”. NOTE 1 Cette alarme peut apparaître sur un arrêt d’urgence du panneau opérateur, du teach pendant, ou du contact de l’homme mort. Les points ci dessus sont actionnés par les opérateur. Cette alarme peut arrivé par des opérations répétées rapidement par l’opérateur. 2 Si l’action correcte est menée après cette alarme, le message suivant s’affiche “SRVO--236 Défaut Chaîne réparé”. (109) SRVO--236 SVAL1 Défaut de chaîne réparé (Explication) Un défaut de chaîne a été réparé. Pour plus de détails , voir les messages SRVO--230 et SRVO--231. (110) SRVO--237 SVAL1 Echec reset défaut chaîne (Explication) Un défaut de chaîne ne peut être éliminé. Voir l’explication des messages SRVO--230 et SRVO--231. 106

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MAINTENANCE

(Action 1)

107

3. DISFONCTIONNEMENT

Vérifier l’historique des alarmes et voir les explications des messages affichés.

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(111) SRVO--240 SVAL1 Chaîne 1 (FENCE) anormale (112) SRVO--241 SVAL1 Chaîne 2 (FENCE) anormale (Explication) Le circuit connecté entre EAS11 et EAS1 ou entre EAS21 et EAS2 du bloc terminal TBOP4 du panneau opérateur a été déconnecté, la ligne d’arrêt d’urgence n’a pas été déconnectée. Le circuit d’arrêt d’urgence est en défaut. (Action 1) Vérifier la connection du +24 V(entre EAS11 et EAS1) et la connection 0 V (entre EAS21 et EAS2) pour l’enceinte de sécurité. (Action 2) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 3) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 4) Remplacer le servo amplificateur. NOTE Eliminer la cause du défaut de chaîne puis exécuter l’opération de reset spéciale pour enlever l’alarme.

Servo amplificateur Carte panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (112) SRVO--241 SVAL1 Chaîne 2 (FENCE) anormale

108

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(113) SRVO--242 SVAL1 Chaîne 1 (EXEMG) anormale SRVO--243 SVAL1 Chaîne 2 (EXEMG) anormale (Explication) Bien que le circuit d’arrêt d’urgence externe soit déconnecté, la ligne d’arrêt d’urgence n’a pas été déconnectée. Le circuit d’arrêt d’urgence est en défaut. (Action 1) Vérifier la connection du +24 V (entre EES11 et EES1) et la connection du 0V (entre EES21 et EES2) pour le circuit d’arrêt d’urgence externe. (Action 2) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 3) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 4) Remplacer le servo amplificateur. NOTE Eliminer la cause du défaut de chaîne puis exécuter l’opération de reset spéciale pour enlever l’alarme.

Servo amplificateur Carte panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (113) SRVO--242 SVAL1 Chaîne 1 (EXEMG) anormale SRVO--243 SVAL1 Chaîne 2 (EXEMG) anormale

109

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(114) SRVO--260 SVAL1 Chaîne 1 (NTED) anormale SRVO--261 SVAL1 Chaîne 2 (NTED) anormale (Explication) Bien que le circuit NTED soit déconnecté en mode T1/T2, la ligne de l’arrêt d’urgence n’a pas été déconnectée. Le circuit d’arrêt d’urgence est en défaut. (Action 1) Vérifier la connection du +24 V(entre NTED11 et NTED1) et la connection du 0 V (entre NTED21 et NTED2) pour le circuit NTED. (Action 2) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 3) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 4) Remplacer le servo amplificateur.

Servo amplificateur Carte panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (114) SRVO--260 SVAL1 Chaîne 1 (NTED) anormale SRVO--261 SVAL1 Chaîne 2 (NTED) anormale

(115) SRVO--262 SVAL1 Chaîne 1 (SVDCT) anormale SRVO--263 SVAL1 Chaîne 2 (SVDCT) anormale (Explication) Bien que le circuit SVDCT soit déconnecté, la ligne d’arrêt d’urgence n’était pas déconnecté. Le circuit d’arrêt d’urgence est en défaut. (Action 1) Vérifier la connection du +24 V (entre SD41 et SD1) et la connection du 0 V (entre SD51 et SD5) pour le circuit SVDCT. (Action 2) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 3) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 4) Remplacer le servo amplificateur.

110

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

Servo amplificateur Carte panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (115) SRVO--262 SVAL1 Chaîne 1 (SVDCT) anormale SRVO--263 SVAL1 Chaîne 2 (SVDCT) anormale

(116) SRVO--264 SVAL1 Circuit AU anormal 1 (Explication) Une erreur a eu lieu dans le circuit d’arrêt d’urgence. (Action 1) Vérifier les connecteurs CRM67 et CRM72 sur l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 2) Vérifier les circuits reliés aux connecteurs CRM67 et CRM72 dans le circuit d’arrêt d’urgence. (Action 3) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 4) Remplacer le servo amplificateur.

Servo amplificateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (116) SRVO--264 SVAL1 Circuit AU anormal 1

111

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(117) SRVO--265 SVAL1 Circuit AU anormal 2 (Explication) Lorsque le système servo a été activé, MON3 était à ON. L’état du MON3 est anormal. (Action 1) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. (Action 2) Remplacer le servo amplificateur. (Action 3) Remplacer la carte du panneau opérateur.

Servo amplificateur Carte panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (117) SRVO--265 SVAL1 Circuit AU anormal 2

(118) SRVO--280 SVAL1 Entrée SVOFF (Explication) Sur le bloc terminal TBOP4 du panneau opérateur, aucune connection n’est présente entre 9 (EGS1) et 10 (EGS11) ou entre 11 (EGS2) et 12 (EGS21). Si un contact est connecté entre 9 (EGS1) et 10 (EGS11) ou entre 11 (EGS2) et 12 (EGS21), le contact est activé. (Action 1) Si un contact est connecté relâcher ce contact. Si le message SYST--067 (Panneau HSSB deconnecté) apparaît également, ou si le voyant LED (vert) sur la carte du panneau opérateur est à OFF, la communication entre la carte principale (JRS11) et la carte du panneau opérateur (JRS11) est anormale. Le connecteur du câble entre la carte principale et le panneau opérateur est peut être manquant. Ou le câble , la carte du panneau opérateur, ou la carte principale est peut être en défaut. (Note) (Action 2) Vérifier le contact et le câble entre 9 (EGS1) et 10 (EGS11) ou 11 (EGS2) et 12 (EGS21). (Action 3) Lorsque ce signal n’est pas utilisé, faire une connection entre 9 (EGS1) et 10 (EGS11) ou entre 11 (EGS2) et 12 (EGS21). (Action 4) Si les messages SRVO--004 (Portillon ouvert), SRVO--007 (AU Externe), SRVO--213 (Fusible HS (PanneauPCB)), et SRVO--280 (Entrée SVOFF) apparaîssent simultanement, le fusible FUSE1 sur la carte du panneau opérateur est défectueux.Vérifier le 112

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MAINTENANCE

(Action 5)

(Action 6)

3. DISFONCTIONNEMENT

fusible. Si il est défectueux, éliminer la cause et remplacer le fusible. (Se référer à la section 3.6 dans le chapitre II, “Maintenance,” du “Manuel de Maintenance.”) Remplacer la carte du panneau opérateur. Avant d’effectuer l’“Action 6,”faire une sauvegarde des programmes et une sauvegarde de la configuration. Remplacer la carte principale

NOTE L’entrée SVOFF (Arrêt général) est une entrée d’arrêt de sécurité. Lorsque cette entrée est ouverte, le robot décélère, puis s’arrête. Le contacteur magnétique s’ouvre après l’arrêt robot.

ATTENTION Ne pas court circuiter, ou désactiver ce signal dans un système utilisant l’entrée SVOFF comme arrêt d’urgence, cela pourrait être très dangereux. Si cela est nécessaire pour lancer le robot, un signal de sécurité supplémentaire doit être mis en place. NOTE Si le voyant LED est à OFF, le message SRVO--001 (AU Panneau opérateur), SRVO--004 (Portillon ouvert), SRVO--007 (AU externe), ou SRVO--280 (Entrée SVOFF ), une alarme est également générée. Vérifier l’historique des alarmes sur le teach pendant. NOTE Si le voyant LED est éteint, les alarmes suivantes sont également générées. SRVO--001 AU panneau opérateur. SRVO--004 Portillon ouvert. SRVO--007 AU Externe. SRVO--199 Contrôl arrêt. SRVO--204 AU Externe (SVEMG anormal). SRVO--213 Fusible HS (PanneauPCB). SRVO--277 AU Panneau(SVEMG anormal). SRVO--280 Entrée SVOFF Vérifier l’historique des alarmes sur le teach pendant.

113

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

Court circuit 9 (EGS1) et 10 (EGS11)

Voyant LED (vert)

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Court circuit 11 (EGS2) et 12 (EGS21)

Connecteur (JRS11)

Carte panneau opérateur Fig.3.5 (118) (a) SRVO--280 SVAL1 Entrée SVON

Connecteur (JRS11)

Carte principale board Fig.3.5 (118) (b) SRVO--280 SVAL1 Entrée SVON

(119) SRVO--266 SVAL1 FENCE1 état anormal SRVO--267 SVAL1 FENCE2 état anormal (Explication) Le circuit de l’enceinte de sécurité est anormal. (Action 1) Vérifier la connection du +24 V (entre EAS11 et EAS1) et la connection du 0 V (entre EAS21 et EAS2) pour l’enceinte de sécurité. (Action 2) Vérifier l’enceinte de sécurité. (Action 3) Remplacer la carte du panneau opérateur. (120) SRVO--268 SVAL1 SVOFF1 état anormal SRVO--269 SVAL1 SVOFF2 état anormal (Explication) Le circuit SVOFF est anormal. (Action 1) Vérifier la connection du +24 V (entre EGS11 et EGS1) et la connection du 0 V (entre EGS21 et EGS2) pour le circuit SVOFF. (Action 2) Vérifier le contact SVOFF. (Action 3) Remplacer la carte du panneau opérateur. 114

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MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(121) SRVO--270 SVAL1 EXEMG1 état anormal SRVO--271 SVAL1 EXEMG2 état anormal (Explication) Le circuit EXEMG est anormal. (Action 1) Vérifier la connection du +24 V (entre ESPB11 et ESPB1) et la connection du 0 V (entre ESPB21 et ESPB2) pour le circuit EXEMG. (Action 2) Vérifier le contact EXEMG . (Action 3) Remplacer la carte du panneau opérateur. (122) SRVO--272 SVAL1 SVDISC1 état anormal SRVO--273 SVAL1 SVDISC2 état anormal (Explication) le circuit SVDISC est anormal. (Action 1) Vérifier la connection du +24 V (entre SD41 et SD4) et la connection 0 V (entre SD51 et SD5) pour le circuit SVDISC. (Action 2) Vérifier le contact SVDISC. (Action 3) Remplacer la carte du panneau opérateur. (123) SRVO--274 SVAL1 NTED1 état anormal SRVO--275 SVAL1 NTED2 état anormal (Explication) Le circuit NTED est anormal. (Action 1) Vérifier la connection du +24 V (entre NTED11 et NTED1) et la connection du 0 V (entre NTED21 et NTED2) pour le circuit NTED. (Action 2) Vérifier le contact NTED. (Action 3) Remplacer la carte du panneau opérateur board. (124) SRVO--281 SVAL1 Entrée SVOFF (SVEMG anormal) (Explication) Lorsque le signal SVOFF a été activé, une erreur SVEMG a été détectée. Le circuit d’arrêt d’urgence est en défaut. (Action 1) Remplacer le panneau opérateur. (Action 2) Remplacer le servo amplificateur. (Action 3) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence.

Servo amplificateur Carte panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (124) SRVO--281 SVAL1 Entrée SVOFF (SVEMG anormal)

115

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(125) SRVO--282 SVAL1 Chaîne 1 (SVOFF) anormale SRVO--283 Chaîne 2 (SVOFF) anormale (Explication) Lors de la connection du contact entre EGS11 et EGS1 ou entre EGS21 et EGS2 sur le bloc terminal TBOP4 de la carte du panneau opérateur, la ligne d’arrêt d’urgence a été déconnectée. Le circuit d’arrêt d’urgence est en défaut. (Action 1) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 2) Remplacer le servo amplificateur. (Action 3) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence.

Servo amplificateur Carte panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (125) SRVO--282 SVAL1 Chaîne 1 (SVOFF) anormale SRVO--283 SVAL1 Chaîne 2 (SVOFF) anormale

(126) SRVO--282 Chaîne 1 (SVOFF) anormale avec SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24V) anormale et SRVO--280 Entrée SVOFF SRVO--283 Chaîne 2 (SVOFF) anormale avec SRVO--231 SVAL1 Chaîne 2 (0V) anormale et SRVO--280 Entrée SVOFF (Action 1) Vérifier la connection du +24V du contact servo ON/OFF (EGS1 -- EGS11), ou la connection du 0V du contact servo ON/OFF (EGS2 -- EGS21). (Action 2) Remplacer la carte du panneau opérateur. (Action 3) Remplacer l’unité d’arrêt d’ugence. (Action 4) Remplacer le servo amplificateur.

116

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MAINTENANCE

Carte panneau opérateur Contact mode

3. DISFONCTIONNEMENT

Servo amplifcateur

Teach pendant

Panneau opérateur

Unité d’arrêt d’urgence

Fig.3.5 (126) SRVO--282 Chaîne 1 (SVOFF) anormale

(127) SRVO--291 SVAL1 “IPM Surchauffe (Groupe : i Axe : j)” (Explication) L’IPM du servo amplificateur surchauffe. (Action 1) Vérifier si le ventilateur est arrêté. (Action 2) Réduire la vitesse en raison des conditions d’utilisation trop difficiles. (Action 3) Si l’alarme apparaît souvent, remplacer le servo amplificateur. (128) SRVO--292 SVAL1 EXT.FAN alarme (Groupe : i Axe : j) (Explication) Le ventilateur externe pour le SVM est en défaut. (Action 1) Remplacer le ventilateur externe du SVM. (129) SRVO--293 SVAL1 DClink(PSM) HCAL (Groupe : i Axe : j) (Explication) L’alimentation sur les trois phases d’entrée est anormale ou le PSM est peut être en défaut. (Action 1) Vérifier l’alimentation des trois phases d’entrée. (Action 2) Remplacer le PSM. (130) SRVO--294 SVAL1 EXT.FAN(PSM)alarme (Groupe : i Axe : j) (Explication) Le ventilateur externe pour le ? PSM et le ? PSMR est en défaut. (Action 1) Remplacer le ventilateur externe. (131) SRVO--295 SVAL1 SVM COM alarme (Groupe : i Axe : j) (Explication) Le câble entre le PSM et le SVM est en défaut, ou le le PSM ou SVM est en défaut. (Action 1) Remplacer le câble entre le PSM et le SVM. (Action 2) Remplacer le PSM. (Action 3) Remplacer le SVM. (132) SRVO--296 SVAL1 PSM DISCHG alm (Groupe : i Axe : j) (Explication) Les conditions d’utilisation sont trop difficiles, ou le ventilateur de refroidissement de la résistance régénératrice pour le PSMR est arrêté. (Action 1) Réduire les vitesse apprise en raison des conditions d’utilisation difficiles. (Action 2) Vérifier le ventilateur de refroidissement de la résistance régénératrice du PSMR. 117

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(133) SRVO--297 SVAL1 PSM Basse tension (Groupe : i Axe : j) (Explication) La tension des trois phases d’entrée a peut être chuté ou le PSM ou SVM est en défaut. (Action 1) Vérifier la tension des trois phases d’entrée. (Action 2) Remplacer le PSM. (Action 3) Remplacer le SVM. (134) SRVO--300 SVAL1 Main cassée/HBK désactivé SRVO--302 SVAL1 Cfg main cassée pr activer (Explication) Bien que le signal HBKsoit désactivé, le signal HBK a été activé. (Action 1) Appuyer sur RESET sur le teach pendant pour effacer cette alarme. (Action 2) Vérifier si la main cassée est connectée au robot. Si le circuit du signal main cassée est connectée, activer la main cassée. (Voir III CONNECTION, et la sous section 5.5.3 de ce manuel.)

118

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3.6

DYSFONCTIONS DES FUSIBLES Nom

MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

(1) Lorsque les fusibles de l’unité d’alimentation sont défectueux F1: Fusible de la tension alternative d’entrée F3: Fusible du +24 E F4: Fusible du +24 V

Symptôme observé lorsque le fusible est défectueux

Action

F1

Le voyant LED (PIL: vert ) de l’unité d’alimentation ne s’allume 1 Vérifier les unités (ventilateurs) et les câbles reliés aux conpas, et la mise sous tension est impossible. necteurs CP2 et CP3 de l’unité d’alimentation, afin de repérer un éventuel court circuit. 2 Remplacer la carte d’alimentation (PSU).

F3

Si le fusible brûle avec l’unité d’alimentaion sous tension, une 1 Vérifier les cartes, les unités, et les câbles utilisant le +24 E alarme sur course , main cassée, FSSB LVAL apparaît sur le selon le schéma du système d’alimentation. Remplacer la teach pendant. carte si elle est défectueuse, l’unité, le servo amplificateur ou L’afficheur 7 segments du servo amplificateur indique “8”. le câble selon les cas. Si le fusible est déjà défectueux lors de la mise sous tension, une 2 Remplacer la carte d’alimentation (PSU) alarme d’initialisation FSSB apparaît sur teach pendant.

F4

Si le robot est sous tension, il est immédiatement mis hors ten- 1 Vérifier les cartes, les unités, et les câbles utilisant le +24 E sion, et le voyant LED alarme est éclairé (ALM: rouge). selon le schéma du système d’alimentation. Remplacer la carte si elle est défectueuse, l’unité, le servo amplificateur ou le câble selon les cas. Le voyant LED de ALM est éteinte en appuyant sur le bouton OFF. 2 Remplacer la carte d’alimentation.

Carte d’alimentation

F1 8.0A Fusible tension alternative d’entrée

F3 7.5A Fusible du +24E

Face de montage des composants

F4 7.5A Fusible du +24V PIL LED (vert) pour indiquer la tension d’alimentation ALM LED (rouge) pour indiquer une alarme

119

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(2) Fusibles du Servo amplificateur FS1 : Pour la puissance générée au circuit de contrôle du servo amplificateur FS2 : Pour la protection de la sortie 24V de l’actionneur embarqué( End effector) , ROT, et HBK FS3 : Pour la protection de la sortie 24V de la résistance régénératrice et de l’amplificateur F1, F2 : Pour la protection du circuit de défaut du servo amplificateur. Nom

Symptôme si les fusibles sont défectueux

FS1

Toutes les LEDs sur le servo amplificateur s’éclairent.

Remplacer le servo amplificateur.

FS2

Les messages fusible défecteux (amplificateur) (servo 214), main cassée (servo 006), et surcourse robot (servo 005) sont affichés sur le teach pendant.

1 Vérifier le +24E utilisé par l’actionneur embarqué ( end effector ). 2 Vérifier les connections des câbles robot et les câbles interne du robot. 3 Remplacer le servo amplificateur

FS3

Les message fusible défectueux (amplificateur) (servo 214) et DCAL (servo 043) sont affichés sur le teach pendant.

1 Vérifier la résistance régénératrice et remplacer la si nécessaire. 2 Vérifier l’amplificateur d’axe supplémentaire ainsi que son câblage, remplacer le si nécessaire. 3 Remplacer le servo amplificateur.

F1 F2

L’alarme OHAL1 est activée sur le teach pendant, et l’afficheur sept segment affiche 3 sur le servo amplificateur.

1 Vérifier si les câbles connéctés aux trois phases d’entrée du servo amplificateur sont défectueuses. 2 Remplacer le servo amplificateur.

Servo amplificateur

Action

Fusible F1 Fusible F2

Fusible FS1 Fusible FS3 Fusible FS2

120

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(3) Fusibles de la carte du panneau opérateur FUSE1: Pour la protection de la ligne +24EXT (Ligne d’arrêt d’urgence) FUSE2: Pour la protection de la ligne d’arrêt d’urgence du teach pendant Nom

Symptôme si les fusibles sont défectueux

Action

FUSE1

L’arrêt d’urgence externe, le portillon ouvert, l’entrée SVOFF, et le message fusible défectueux (panneau PCB) sont affichés sur le teach pendant.

1 Vérifier la ligne +24EXT(ligne d’arrêt d’urgence) pour détecter un éventuel court circuit ou défaut de masse. 2 Remplacer la carte du panneau opérateur.

FUSE2

L’affichage du teach pendant disparaît.

1 Vérifier le câble du teach pendant et le remplacer si nécessaire. 2 Vérifier le teach pendant, et remplacer le si nécessaire. 3 Remplacer la carte du panneau opérateur.

Carte du panneau opérateur

FUSE2

FUSE1

121

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(4) Fusibles de la carte d’entrée/sortie process FUSE1: Pour le +24 E Nom FUSE1

Action

Symptôme si les fusibles sont défectueux

Le voyant LED (ALM--2 ou FALM) de la carte d’entrée/sortie pro- 1 Vérifier si le câble et l’équipement périphérique connecté à la cess s’éclaire, et une alarme entrée IMSTP est activée sur le carte d’E/S process sont en bon état. teach pendant. (L’affichage des données dépend de l’état de l’é- 2 Remplacer la carte d’E/S process. quipement périphérique.)

Carte d’E/S Process CA,CB FUSE1

Carte d’E/S Process DA FUSE1

122

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3.7

DYSFONCTIONS INDIQUEES PAR LED

MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

Les différentes cartes et le servo amplificateur sont munis de LEDs d’état et d’alarme. L’état des LEDs et les procédures correspondantes sont décrits ci dessous.

Servo amplificateur

Carte principale Carte d’alimentation

123

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

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(1) DYSFONCTIONS UTILISANT LES LEDs DE LA CARTE PRINCIPALE Pour détecter une alarme qui apparaît avant que le teach pendant soit prêt, vérifier l’état des LEDs (vertes) de la carte principale à la mise sous tension. Après la mise sous tension , les LEDs s’éclairent comme indiqué dans les points1 à 17. Si une alarme est détectée, la cause de cette alarme peut être indiquée par les LEDs. Etapes

LED

Action à suivre

1: Après la mise sous tension, toutes les LEDs s’allument.

[Action1] Remplacer la carte principale (CPU) * [Action2] Remplacer la carte principale.

2: Démarrage du software.

[Action1] Remplacer la carte principale (CPU) * [Action2] Remplacer la carte principale.

3: L’initialisation de la DRAM sur la carte principale (CPU) est achevée.

[Action1] Remplacer la carte principale (CPU) * [Action2] Remplacer la carte principale.

4: L’initialisation de la SRAM et la DPRAM est achevée.

[Action1] Remplacer la carte principale (CPU) * [Action2] Remplacer la carte principale. * [Action3] Remplacer le module FROM/SRAM.

5: L’initialisation de la communication IC est achevée.

* [Action1] Remplacer la carte principale. * [Action2] Remplacer le module FROM/SRAM.

6: Le chargement du software de base est achevé.

* [Action1] Remplacer la carte principale. * [Action2] Remplacer le module FROM/SRAM.

7: Démarrage du software de base.

* [Action1] Remplacer la carte principale. * [Action2] Remplacer le module FROM/SRAM.

8: Démarrage de la communication avec le teach pendant.

* [Action1] Remplacer la carte princpale. * [Action2] Remplacer le module FROM/SRAM.

9: Le chargement de l’option software est achevé.

* [Action1] Remplacer la carte principale. [Action2] Remplacer la carte E/S process.

10:Initialisation DI/DO

* [Action1] Remplacer le module FROM/SRAM. * [Action2] Remplacer la carte principale.

* Si la carte principale ou le module FROM/SRAM est remplacé, le contenu de la mémoire (paramètres, données, etc.) sera perdu. Avant de remplacer l’unité, faire une sauvegarde des données. Faire également une sauvegarde des données courantes lors du remplacement du module FROM/SRAM avec un d’une version d’édition software différente.

124

MAINTENANCE

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Etapes

LED

3. DISFONCTIONNEMENT

Action à suivre

11: La préparation du module SRAM est achévée.

[Action1] Remplacer la carte de contrôle d’axe. * [Action2] Remplacer la carte principale. [Action3] Remplacer le servo ampificateur.

12:Initialisation de la carte de contrôle d’axe

[Action1] Remplacer la carte de contrôle d’axe. * [Action2] Remplacer la carte principale. [Action3] Remplacer le servo amplificateur.

13:La calibration est achevée.

[Action1] Remplacer la carte de contrôle d’axe. * [Action2] Remplacer la carte principale. [Action3] Remplacer le servo amplificateur.

14:Démarrage de la puissance pour le système servo

* [Action1] Remplacer la carte principale.

15:Exécution programme

* [Action1] Remplacer la carte principale. [Action2] Remplacer la carte d’E/S process.

16:Démarrage sorties DI/DO.

* [Action1] Remplacer la carte principale.

17: Initialisation terminée.

L’initialisation s’est terminée normalement.

18:Etat normal

Les LEDs 1 et 2 clignotent lorsque le système fonctionne normalement.

* Si la carte principale ou le module FROM/SRAM est remplacé, le contenu de la mémoire (paramètres, données, etc.) sera perdu. Avant de remplacer l’unité, faire une sauvegarde des données. Faire également une sauvegarde des données courantes lors du remplacement du module FROM/SRAM avec un d’une version d’édition software différente.

Carte principale

Module FROM/SRAM

Carte de contrôle d’axe

125

Carte CPU

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

(2) DYSFONCTIONS INDIQUEES PAR LES LEDS 7 SEGMENTS Indicateur à LED 7--segments

Description [Description] Une erreur de parité a eu lieu dans la RAM de la carte CPU sur la carte principale. [Action1] Remplacer la carte CPU. [Action2] Remplacer la carte principale.

[Description]Erreur de parité dans la RAM du module FROM/SRAM de la carte principale. [Action1] Remplacer le module FROM/SRAM. [Action2] Remplacer la carte principale.

[Description] Une erreur de bus a eu lieu dans la communication de l’armoire. [Action] Remplacer la carte principale.

[Description] Erreur de parité dans la DRAM contrôlée par la communication de l’armoire. [Action] Remplacer la carte principale.

[Description]Erreur de communication lors de la communication avec la carte panneau opérateur. [Action1] Vérifier le câble de communication (fibre optique) entre la carte principale et la carte du panneau opérateur, remplacer le si nécessaire. [Action2] Remplacer la carte principale. [Action3] Remplacer la carte du panneau opérateur. [Description] Une alarme servo a eu lieu sur la carte principale. [Action1] Remplacer la carte de contôle d’axe. [Action2] Remplacer la carte principale.

[Description] Une alarme SYSEMG a eu lieu. [Action1] Remplacer la carte de contrôle d’axe . [Action2] Remplacer la carte CPU. [Action3] Remplacer la carte principale. [Description] Une alarme SYSFAIL a eu lieu. [Action1] Remplacer la carte de contrôle d’axe. [Action2] Remplacer la carte CPU. [Action3] Remplacer la carte principale.

* Si la carte principale ou le module FROM/SRAM est remplacé, le contenu de la mémoire (paramètres, données, etc.) sera perdu. Avant de remplacer l’élément , faire une sauvegarde des données. Faire une sauvegarde des données courantes lors du remplacement du module FROM/SRAM par un module plus récent.

126

B--81465EN--1/01

MAINTENANCE

127

3. DISFONCTIONNEMENT

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

Disfonctionnements indiqués par LEDs sur la carte d’alimentation Descriptions des défauts et mesures requises

Indication des LEDs

[Description]Lorsque la LED ALM(rouge) s’éclaire, une alarme de la carte d’alimentation a eu lieu. [Action1] Vérifier le fusible F4 (+24V) sur la carte d’alimentation, et remplacer le si il est défectueux. [Action2] Vérifier les cartes alimentés par les tensions continues (+5V, 15V, et +24V), l’unité relevant, et les câbles, puis les remplacer si il sont défectueux. [Action3] Remplacer la carte d’alimentation.

[Description] ISi la LED PIL (verte)ne s’éclaire pas, la carte d’alimentation n’est pas alimentée en 200 VAC. [Action1] Vérifier le fusible F1 sur la carte d’alimentation, et remplacer le si nécessaire. Pour les détails sur la cause du défaut fusible, se référer à la section 3.1. [Action2] Remplacer la carte d’alimentation.

Carte d’alimentation

F3 7.5A Fusible pour +24E

F1 8.0A Fuse for AC input Composants montés sur cette face

F4 7.5A Fusible pour +24V PIL LED (verte) pour affichage de l’alimentation AC

ALM LED (rouge) pour l’affichage d’une alarme

128

B--81465EN--1/01

MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

Disfonctionnements indiqués par LED sur la carte du panneau opérateur indications des LEDs

Descriptions des défauts et mesures requises

RDY

[Description] Lorsque la LED (verte) ne s’éclaire pas, la communication avec la carte principale n’est pas exécutée. [Action1] Vérifier le câble de communication (fibre optique) entre la carte principale et la carte du panneau opérateur, et remplcer le si nécessaire. [Action2] Remplacer la carte principale. [Action3] Remplacer la carte du panneau opérateur.

PON

[Description] Lorsque la LED ne s’éclaire pas. L’alimentation à l’intérieur de la carte du panneau opérateur ne génère pas de +5 V normalement [Action1] Vérifier le connecteur CRM63 et l’alimentation 24V. [Action2] Remplacer le panneau opérateur.

Carte du panneau opérateur

LED PON (Verte)

LED RDY (Verte)

129

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

Disfonctionnements indiqués par LEDs sur la carte D’E/S process LED

Descriptions et actions à suivre

Process I/O CA/CB/DA

[Description] Une alarme de communication a eu lieu entre la carte principale CPU et la carte d’E/S process. [Action1] Remplacer la carte d’E/S process. * [Action2] Remplacer la carte principale CPU. [Action3] Remplacer la câble de l’I/O link .

Process I/O CA/CB/DA

[Description] Un fusible sur la carte d’E/S pocess est défectueux. [Action1] Remplacer le fusible défectueux sur la carte d’E/S process. [Action2] Vérifier les câbles et les périphériques connectés à la carte d’E/S process. Remplacer les éléments défectueux. [Action3] Remplacer la carte d’E/S process.

Fusible

Pour les cartes d’E/S process CA/CB/DA Spécification : A60l--0001--0046#2.0

130

B--81465EN--1/01

Disfonctionnements indiqués par LEDs sur le servo amplificateur

MAINTENANCE

3. DISFONCTIONNEMENT

Le servo amplificateur comporte des LEDs d’alarme et un afficheur 7segments. Les dysfonctions indisquées par LED réfèrent égalament aux messages d’alarme indiquées sur le teach pendant.

131

3. DISFONCTIONNEMENT

LED

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

Couleur

Description

P5V

Verte

S’éclaire si l’alimentation interne au servo amplificateur génère du +5V normalement. Si la LED ne s’éclaire pas: [Mesure 1] Vérifier le câble de connection (RP1) pour détecter un éventuel défaut de masse sur le +5V. [Mesure 2] Remplacer le servo amplificateur.

P3.3V

Verte

S’éclaire si l’alimentation interne au servo amplificateur génère du +3.3V normalement. Si la LED ne s’éclaire pas: [Mesure] Remplacer le servo amplificateur.

Rouge

S’éclaire lorsqu’un arrêt d’urgence est activé pour le servo amplificateur. Si la LED s’éclaire lorsque la machine n’est pas en arrêt d’urgence: [Mesure] Remplacer le servo amplificateur. Si la LED ne s’éclaire pas lorsque la machine est en arrêt d’urgence: [Mesure] Remplacer le servo amplificateur

ALM

Rouge

S’éclaire lorsaue le servo amplificateur détecte une alarme. Si la LED s’éclaire sans condition d’alarme: [Mesure] Remplacer le servo amplificateur Si la LED ne s’éclaire pas avec une condition d’alarme active: [Mesure] Remplacer le servo amplificateur

RDY

Verte

S’éclaire lorsque le servo amplificateur est prêt à piloter le moteur. Si la LED ne s’éclaire pas alors que les moteurs sont activés: [Mesure] Remplacer le servo amplificateur

Verte

S’éclaire lorsque la communication entre la carte principale et le servo amplificateur est normale. Si la LED ne s’éclaire pas: [Mesure 1] Vérifier la connection de la fibre optique FSSB . [Mesure 2] Remplacer la carte servo. [Mesure 3] Remplacer le servo amplificateur

SVEMG

OPEN

WD

D7

Rouge

S’éclaire lorsq’une alarme chien de garde est détectée dans le servo amplificateur. [Mesure 1] Remplacer le servo amplificateur [Mesure 2] Remplacer la carte servo. [Mesure 3] Remplacer la carte CPU. [Mesure 4] Remplacer la carte principale.

Rouge

S’éclaire lorsque le circuit DCLINK du servo amplificateur est chargé pour atteindre la tension spécifiée. Si la LED ne s’éclaire pas une fois la pré charge terminée: [Mesure 1] Cela indique peut être un court circuit du DCLINK. Vérifier les connections. [Mesure 2] Cela indique peut être un défaut de la résistance de charge de contrôle courant. Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence. [Mesure 3] Remplacer le servo amplificateur

132

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

3.8

ECART DE POSITION TROUVEE DANS LA POSITION DE REFERENCE (POSITIONNEMENT)

3. DISFONCTIONNEMENT

(Test 1)

Sur l’écran d’Etat, vérifier l’écart de position à l’arrêt. Pour afficher l’écarte de position, choisir le menu ETAT. Appuyer sur F1, [TYPE], Choisir AXE , puis appuyer sur F4, PULSE. (Action corrective) Corriger le paramètre en relation avec le retour de la position de référence (positionnement).

(Test 2)

Vérifier si les moteurs des axes peuvent être positionnés normalement. (Action corrective) Si le moteur peuvent être positionnés normalement, vérifier l’unité mécanique.

(Test 3)

Vérifier les jeux de l’unité mécanique. (Action corrective) Remplacer les accouplements moteur défectueux ou d’autres éléments en défaut.

(Test 4)

Si les test 1 à 3 montre des résultats normaux (Action corrective) Remplacer le codeur et la carte principale.

133

3. DISFONCTIONNEMENT

3.9

VIBRATIONS OBSERVEES LORS D’UN MOUVEMENT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

(Test 1)

Vérifier la configuration des paramètres comme le paramètre de gain de boucle d’asservissement. (Action corrective) Corriger les paramètres.

(Test 2)

Vérifier les jeux de l’unité mécanique. (Action corrective) Remplacer les accouplements moteur défectueux ou d’autres éléments en défaut..

134

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

3.10

OPERATION EN MANUEL IMPOSSIBLE

3. DISFONCTIONNEMENT

Les points suivants indiquent les actions requises lorsque le robot ne peut être mis en fonction manuellement après que l’armoire ait été mise sous tension: (1) Tests et actions correctives à faire lorsque les opérations en manuel sont impossible (Test 1)

Vérifier que le teach pendant soit activé. (Action corrective) Activer le teach pendant “enable”.

(Test 2)

Vérifier que le teach pendant soit connecté correctement. (Action corrective) Pour bouger un axe manuellement, appuyer sur la touche de sélection d’axe et la touche shift en même temps. Configurer la vitesse à une autre vitesse que FINE et VFINE.

(Test 3)

Vérifier que le signal ENBL de l’équipement périphérique de contrôle soit à 1. (Action corrective) Passer l’équipement de contrôle périphérique dans l’etat actif ( ENBL).

(Test 4)

Vérifier si le signal HOLD de l’équipement périphérique, ou du panneau opérateur est activé. (Vérifier si le voyant HOLD du teach pendant est activé.) (Action corrective) Désactiver le signal HOLD de l’équipement périphérique ou du panneau opérateur.

(Test 5)

Vérifier que les opérations en manuel précédentes ont été achevées. (Action corrective) Si le robot ne peut être placé dans une zone effective en raison de la tension de commande de vitesse de l’opération précédente, vérifier l’écart de position dans l’écran d’état et changer la configuration.

(Test 6)

Vérifier si l’armoire est en défaut. (Action corrective) Annuler le défaut.

(2) Tests et actions correctives suivre si le programme ne peut être exécuté (Test 1)

Vérifier que le signal ENBL de l’équipement périphérique de contrôle soit à 1. (Action corrective) Passer l’équipement de contrôle périphérique dans l’etat actif ( ENBL).

(Test 2)

Vérifier si le signal HOLD de l’équipement périphérique, ou du panneau opérateur est activé. (Vérifier si le voyant HOLD du teach pendant est activé.) (Action corrective) Désactiver le signal HOLD de l’équipement périphérique ou du panneau opérateur. 135

3. DISFONCTIONNEMENT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

(Test 3)

Vérifier que les opérations en manuel précédentes ont été achevées. (Action corrective) Si le robot ne peut être placé dans une zone effective en raison de la tension de commande de vitesse de l’opération précédente, vérifier l’écart de position dans l’écran d’état et changer la configuration.

(Test 4)

Vérifier si l’armoire est en défaut. (Action corrective) Annuler le défaut.

136

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

4

4. CARTES ROBOT

CARTES ROBOT

Les cartes robot sont configurés en usine pour le fonctionnement. Il n’est pas nécessaire de les ajuster . Ce chapitre décrit la configuration standard et les ajustements nécessaires en cas de remplacement d’une carte défectueuse. Il décrit également les pins de test et les LEDs d’indication. Les cartes standards sont la carte principale et d’autres cartes installées horizontalement à la carte principale. Ces cartes ont des connecteurs d’interface, des LEDs d’indication, et un panneau plastique au fond. Au fond il y le connecteur fond de panier.

137

4. CARTES ROBOT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

4.1

CARTE PRINCIPALE (A16B--3200--0412, --0413) (A16B--3200--0412)

Carte CPU Module FROM/SRAM

Version Totale

Carte de contrôle d’axe

Fig.4.1 Carte principale Nom

Code commande

Code de la carte

Carte CPU

A05B--2450--H010

A20B--3300--0104

SDRAM 8M (Standard)

A05B--2450--H011

A20B--3300--0105

SDRAM 16M

Carte de contrôle d’axe

A05B--2450--H021

A20B--3300--0240

8--axe

A05B--2450--H020

A20B--3300--0241

6--axe (Standard)

TBD

A20B--3300--0242

4--axe

A05B--2450--H031

A20B--3900--0160

FROM 16M, SRAM 1M

A05B--2450--H032

A20B--3900--0161

FROM 16M, SRAM 2M

A05B--2450--H033

A20B--3900--0162

FROM 16M, SRAM 3M

A05B--2450--H035

A20B--3900--0163

FROM 32M, SRAM 1M

A05B--2450--H036

A20B--3900--0164

FROM 32M, SRAM 2M

A05B--2450--H037

A20B--3900--0165

FROM 32M, SRAM 3M

A05B--2450--H001

A16B--3200--0413

Standard

TBD

A16B--3200--0413

Avec lien distribué (Option)

Module FROM/SRAM

Carte principale

138

Note

4. CARTES ROBOT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

(1) Pins de test Nom

Utilité

GND1 GND2 GND3 CACHOFF LOAD MCBOOT CORE

Pour tester la carte.

(2) LEDs LEDs 7 segments

Description Une alarme de parité a eu lieu dans la RAM de la carte CPU sur la carte principale.

Une erreur de parité a eu lieu dans la RAM du module SRAM de la carte principale.

Une erreur de bus a eu lieu dans le contrôleur de communication.

Une erreur de parité a eu lieu dans la DRAM contrôlée par le contrôleur de communication.

Une erreur de communication a eu lieu entre la carte du panneau opérateur et la carte principale.

Une alarme servo a eu lieu dans la carte principale.

Un SYSEMG a eu lieu.

Un SYSFAIL a eu lieu.

Ce chiffre apparaît temporairement après la mise sous tension, mais cela n’est pas anormale.

139

4. CARTES ROBOT

MAINTENANCE

LED d’état

B--81465EN--1/01

Description

Etat de fonctionnement du système.

LED d’état LED

LED ETHERNET

Couleur

Description

TX

Verte

S’éclaire lors des transmissions de données.

RX

Verte

S’éclaire lors des receptions de données.

L

Jaune

S’éclair lorsqu’une connection au reseau est faite.

FDX

Verte

S’éclaire lors d’une communication en full duplex.

COL

Rouge

S’éclaire lors d’une collision pour une communication en demi duplex.

BT

Verte

S’éclaire lors 10BASE--T.

de la communication avec

BTX

Verte

S’éclaire lors 100BASE--T.

de la communication avec

(3) Driver/receiver IC Si le teach pendant ne peut rien afficher, en raison d’un câble défectueux par exemple, le driver de communication est peut être défectueux. Nom

Numéro de plan

75172

A76L--0151--0098

75173

A76L--0151--0099

140

4. CARTES ROBOT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

4.2

CARTE DE CONTROLE DES ARRETS D’URGENCE (A20B--1007--0800)

LED 3 LED 2

LED 1

Version

Fig.4.2 Carte de contrôle des arrêt d’urgence

(1) LED Nom

Utilité

LED1

Etat du relais Relay KA1--1 ON Actif OFF Inactif

LED2

Etat du KA2--1 ON Actif OFF Inactif

LED3

Etat du KA3--1 ON Actif OFF Inactif

141

4. CARTES ROBOT

4.3

FOND DE PANIER

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

(A20B--2002--0771)

Version

Fig.4.3 (a) Fond de panier

(1) Pins de test Nom

Utilité

HI1 TEST1 LOW1

Pour tester le fond de panier

142

B--81465EN--1/01

4. CARTES ROBOT

MAINTENANCE

(A20B--2002--0761)

Version

Test pins

Fig.4.3 (b) Fond de panier

(1) Pins de test Utilité

Nom HI1 TEST1 LOW1

Pour tester la carte

143

4. CARTES ROBOT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

4.4

CARTE DU PANNEAU OPERATEUR (A20B--2100--0770) LED PON

LED RDY

Version

Fig.4.4 Carte du panneau opérateur

(1) LED Nom

Utilité

RDY

Etat de la communication avec la carte principale ON Normal OFF Erreur de communication

PON

S’éclaire lorsque la tension interne de +5V dans la carte du panneau opérateur est normale.

144

4. CARTES ROBOT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

4.5

CARTE E/S PROCESS CA (A16B--2201--0470)

Version

Fig.4.8 Carte E/S process CA

(1) Pins de test Nom

Utilité

P24V P5V P15VC M15VC GND1 GND2

+24V +5V +15V --15V GND GND

Pour mesurer la tension continue d’alimentation

P10V

+10V

Pour mesurer la tension de référence du convertisseur digitale/analogique

P15VF M15VF GNDF

+15V --15V GND

Puissance pour le convertisseur digitale/analogique

AI1 AI2 AI3 AI4 AI5 AI6

Voie 1 Voie 2 Voie 3 Voie 4 Voie 5 Voie 6

Pour mesurer la tension du signal d’entrée analogique (analogique /digitale)

AOUT1 AOUT2

Voie 1 Voie 2

Pour mesurer la tension du signal de sortie analogique (analogique /digitale)

145

4. CARTES ROBOT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

(2) Configuration Config Standard

Nom

ICOM1

UDI1 à UDI20 (Connecteur CRM2A)

ICOM2

UDI21 à UDI40 (Connecteur CRM2B)

ICOM3

WDI01 à WDI08 (Connecteur CRW1)

SP1

Voie 1

SP2

Voie 2

Description

Face A

La tension commune est ajustée à: Face A : +24 V commun Face B : 0 V commun

Ouvert

La polarité de la tension de sortie et activéeà: Strappé : Négative (--) Ouverte : Positive (+)

(3) Ajustement VR1: Ajuste le gain de la voie 1. Executer un programme robot et configurer AOUT[1] à 4095 sur le teach pendant. Connecter un voltmètre digital sur la pin de test AOUT1 et tourner VR1 jusqu’à ce que le voltmètre indique 12.0 V. Connecter le point négatif (--) du voltmètre sur la pin de test GNDF. VR2: Ajuster le gaine de la voie 2. Executer un programme robot et configurer AOUT[2] à 4095 sur le teach pendant. Connecter un voltmètre digital sur la pin de test AOUT2 et tourner VR2 jusqu’à ce que le voltmètre indique 12.0 V. Connecter le point négatif (--) du voltmètre sur la pin de test GNDF. VR3: Ajuster la tension de référence du convertisseur digital/analogique. Connecter le voltmètre à la pin de test P10V et tourner VR3 jusqu’à lire 10.0 ? 0.1 V. (4) LEDs

146

Couleur

Description

Rouge

Une erreur de communication a eu lieu entre la carte CPU et la carte d’E/S process.

Rouge

Un fusible (FUSE 1) dans la carte d’E/S process est défectueux.

B--81465EN--1/01

4. CARTES ROBOT

MAINTENANCE

(5) Correspondance entre le pilote du chip et le signal DO Code commande pour le pilote de chip: A76L-0151-0062 Pilote chip

Signal DO

DV1

CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED

DV2

HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL

DV3

BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2

DV4

ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6

DV5

ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, RESERVED

DV6

SDO01, SDO02, SDO03, SDO04

DV7

SDO05, SDO06, SDO07, SDO08

DV8

SDO09, SDO10, SDO11, SDO12

DV9

SDO13, SDO14, SDO15, SDO16

DV10

SDO17, SDO18, SDO19, SDO20

DV11

WDO01, WDO02, WDO03, WDO04

DV12

WDO05, WDO06, WDO07, WDO08

RESERVED

Pour remplacement

147

4. CARTES ROBOT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

4.6

CARTE E/S PROCESS CB (A16B--2201--0472)

Test pins

Version

Fig.4.9 Carte d’E/S process CB

(1) Pins de test Nom

Utilité

P24V

+24V

P5V

+5V

P15VC

+15V

M15VC

--15V

GND1

GND

GND2

GND

Pour mesurer la tension continue

(2) Configuration Nom ICOM1

ICOM2

UDI1 à UDI20 (Connecteur CRM2A) UDI21 à UDI40 (Connecteur CRM2B)

148

Config standard

Description

Face A

La tension commune est ajustée: Face A : +24 V commun Face B : 0 V commun

B--81465EN--1/01

4. CARTES ROBOT

MAINTENANCE

(3) LEDs Couleur

Description

Rouge

Une erreur de communication a eu lieu entre la carte CPU et la carte d’E/S process.

Rouge

Un fusible (FUSE 1) dans la carte d’E/S process est défectueux.

(4) Correspondance entre le pilote du chip et le signal DO Code commande pour le pilote de chip: A76L-0151-0062 Pilote chip

Signal DO

DV1

CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED

DV2

HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL

DV3

BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO

DV4

ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6

DV5

ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, RESERVED

DV6

SDO01, SDO02, SDO03, SDO04

DV7

SDO05, SDO06, SDO07, SDO08

DV8

SDO09, SDO10, SDO11, SDO12

DV9

SDO13, SDO14, SDO15, SDO16

DV10

SDO17, SDO18, SDO19, SDO20

RESERVED

Pour remplacement

149

4. CARTES ROBOT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

4.7

CARTE D’E/S PROCESS DA (A16B--2201--0480)

Version Test pins

Fig.4.10 Carte d’E/S process DA

(1) Pins de test Nom

Description

P24V

+24V

P5V

+5V

GND1

GND

GND2

GND

Pour la mesure de la tension continue

(2) Settings Nom ICOM1

UDI01 à 20 (Connecteur CRM2A)

ICOM2

UDI21 à 40 (Connecteur CRM2B)

ICOM3

UDI41 à 60 (Connecteur CRM2C)

ICOM4

UDI61 à 80 (Connecteur CRM2D)

ICOM5

UDI81 à 88 (Connecteur CRM4A)

ICOM6

UDI89 à 96 (Connecteur CRM4B)

150

Config Standard

Description

Side A

La tension commune est ajustée: Face A : +24 V commun Face B : 0 V commun

B--81465EN--1/01

4. CARTES ROBOT

MAINTENANCE

(3) LEDs Couleur

Description

Rouge

Une erreur de communication a eu lieu entre la carte CPU et la carte d’E/S process.

Rouge

Un fusible (FUSE 1) dans la carte d’E/S process est défectueux.

(4) Correspondance entre le pilote du chip et le signal DO Code commande pour le pilote de chip: A76L-0151-0062 Pilote chip

Signal DO

DV1

CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED

DV2

HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL

DV3

BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2

DV4

ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6

DV5

ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, RESERVED

DV6

SDO01, SDO02, SDO03, SDO04

DV7

SDO05, SDO06, SDO07, SDO08

DV8

SDO09, SDO10, SDO11, SDO12

DV9

SDO13, SDO14, SDO15, SDO16

DV10

SDO17, SDO18, SDO19, SDO20

DV11

ADO21, SDO22, SDO23, SDO24

DV12

SDO25, SDO26, SDO27, SDO28

DV13

SDO29, SDO30, SDO31, SDO32

DV14

SDO33, SDO34, SDO35, SDO36

DV15

SDO37, SDO38, SDO39, SDO40

DV16

SDO41, SDO42, SDO43, SDO44

DV17

SDO45, SDO46, SDO47, SDO48

DV18

SDO49, SDO50, SDO51, SDO52

DV19

SDO53, SDO54, SDO55, SDO56

DV20

SDO57, SDO58, SDO59, SDO60

DV21

SDO61, SDO62, SDO63, SDO64

DV22

SDO65, SDO66, SDO67, SDO68

DV23

SDO69, SDO70, SDO71, SDO72

DV24

SDO73, SDO74, SDO75, SDO76

RESERVED

Pour remplacement

151

4. CARTES ROBOT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

4.8

CARTE PANNEAU DE SELECTION (A20B--1007--0850) Version

Fig.4.8 Carte panneau de sélection

152

5

5. SERVO AMPLIFICATEURS

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

SERVO AMPLIFICATEURS

Les servo amplificateurs sont configurés en usine. Aucun ajustement n’est nécessaire pour le fonctionnement du servo amplificateur. Ce chapitre décrit la configuration standard et les ajustements requis si un servo amplificateur défectueux est remplacé. Ce chapitre également les LEDs d’indication et les pins de test. Table 5 Spécifications du servo amplificateur Model Robot R--2000i/165F

Servo amplifier

Résistance régénératrice

A06B--6105--H002

A05B--2452--C200 (Armoire Taille B)

Vérifier que la tension ne dépasse pas 50 V.

NOTE Avant de toucher le servo amplificateur, pour unje maintenance, vérifier la tension sur la vis au dessus de la LED “D7” à l’aide d’un Voltmètre pour voir si la tension restante ne dépasse pas 50 V.

153

5. SERVO AMPLIFICATEURS

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

5.1

LED DU SERVO AMPLIFICATEUR

LED D7

LED P5V P3.3V

Couleur

Description

Verte

S’éclaire lorsque le circuit d’alimentation interne au servo amplificateur dispose du +5 V normalement.

Verte

S’éclaire lorsque le circuit d’alimentation interne au servo amplificateur dispose du +3.3 V normalement.

SVEMG

Rouge

S’éclaire lorsque qu’un signal d’arrêt d’urgence est signalé au servo amplificateur.

ALM

Rouge

S’éclaire lorsque le servo amplificateur détecte une alarme.

RDY

Verte

S’éclaire lorsque le servo amplificateur est prêt à piloter les moteurs.

Verte

S’éclaire lorsque la communication entre le servo amplificateur et la carte principale est normale.

OPEN WD

Rouge

S’éclaire lorsqu’une alarme de chien de garde est détectée sur le servo amplificateur.

D7

Rouge

S’éclaire lorsque le circuit DCLINK du servo amplificateur est chargé pour atteindre une tension spécicifque.

154

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

5.2

5. SERVO AMPLIFICATEURS

Configuration

CONFIGURATION DU SERVO AMPLIFICATEUR

Nom

ConfigurationStandard

Description

COM1

Coté A

Ce cavalier configure la tension commune pour les entrées numérique robot (RDI) à: Coté A : +24V commun Coté B : 0V commun

Fusible F1 Fusible F2

Fusible FS1 Fusible FS3 Fusible FS2

Config cavalier

155

5. SERVO AMPLIFICATEURS

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

5.3

DRIVER POUR E/S ROBOT

DIO19 DIO18 DIO17

Correspondance entre le driver et le signal de la sortie DO pour commande : A76L--0151--0062 Driver

Signal DO

DIO17

RDO1, RDO2, RDO3, RDO4

DIO18

RDO5, RDO6, RDO7, RDO8

DIO19

XRESERVE, XBRKRLS1, XBRKRLS2, XBRKRLS3

156

B--81465EN--1/01

6

MAINTENANCE

6. CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION

CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION

L’alimention est configurée en usine pour le fonctionnement. Aucun réglage n’est nécessaire pour l’utilisation.

157

6. CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

6.1

DIAGRAMME DES L’ALIMENTATIONS PRINCIPALES Entrée AC

380 -- 415 VAC 440 -- 500 VAC 3? 210VAC

CRM67

Servo amplificateur (Amplificateur 6 axes) FS3 Res Regeneratrice. Axe.Aux 210VAC +24E

CRR38

FS1

CRM67

+24VF

+5V

200VAC

Carte d’alimentation

FS2

DC/DC +5V, +3.3V +15V, --15V

CRF7

CNJ

CRR64

Filtre de bruit

Sectionneur

Transformateur

Unité d’arrêt d’urgence Sectionneur

Fond de panier

Robot FAN 210VAC

CP2

Moteur

CP3

CP6

+24V

CP5A

+24E

CP6

Actionneur embarqué

CP5A

+24V

Carte principale

CP5

CRM64

DC/DC F4 +5V, +3.3V +15V, --15V F3 +24V, +24E

Codeur

CP2

Frein

CP1

Puissance

F1

BATTERIE CRM64 CRM64

CP8B

+24V

CRS16 FUSE2

+24T

Teach pendant

DC/DC +5V +24EXT FUSE1

E--STOP CIRCUIT

Carte panneau opérateur +24E

JD5A

+24E

JD5B

+24E

JD17

Lecteur etc.

Carte E/S process +24E FUSE1

+24F

Périphérique

CRM2 CRM4 +24E +24E +24V --15V +15V +5V +3.3V

Fig.6.1 Diagramme des alimentations principales (Armoire taille B)

158

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

6.2

6. CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION

Sélectionner le type de transformateur selon la tension d’alimentation. Sélectionner un transformateur de sorte que la tension soit à +10% à --15% de la tension voulue.

SELECTION DU TRANSFORMATEUR

Transformateur

Tension 500-575

Type I

440-480 380-415

Type II

440-500 380-400

Type III

200-230

Armoire taille B A80L--0026--0035 (7.5kVA)

A80L--0026--0036 (7.5kVA)

A80L--0026--0037 (7.5kVA)

Structure du transformateur

Transformateur Emplacement du transformateur(Armoire Taille B--cabinet, face arrière)

Fig.6.2 (a) Emplacement du transformateur

1

Type I:440--480 V Type II:380--415 V

Insérer le connecteur du circuit du sectionneur dans le connecteur LB et la prise spécifique dans le connecteur LA.

2

Type I: 500--575 V Type II: 440--500 V

Insérer le connecteur du circuit du sectionneur dans le connecteur LA et la prise spécifique dans le connecteur LB.

159

6. CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

3

Type III: 200--230 V

Utiliser le câble de connection ? .

4

Type III: 380--400 V

Insérer le connecteur du circuit du sectionneur dans le connecteur LA et utiliser le câble de connection Y pour le connecteur LB.

Prise spécifique SECTIONNEUR

Prise spécifique

SECTIONNEUR

SECTIONNEUR CABLE DE CONNECTION

SECTIONNEUR CABLE DE CONNECTION Y

Fig.6.2 (b) Configurer le transformateur

160

B--81465EN--1/01

6.3

VERIFIER LA CARTE D’ALIMENTATION

MAINTENANCE

6. CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION

Il n’est pas nécessaire d’ajuster ou de configurer la carte d’alimentation. Table 6.3 Tensions de la carte d’alimentation Output

Rated voltage

Tolerance

+5V

+5.1V

? 3%

+3.3V

+3.3V

? 3%

+24V

+24V

? 5%

+24E

+24E

? 5%

+15V

+15V

? 10%

--15V

--15V

? 10%

161

F1 8.0A Fusible pour entrée tension AC

Face composants

162 CP6 : +24E

CP5 : +24V

ALM LED d’indication d’une alarme ( Rouge)

PIL LED d’indication d’état de l’alimentation AC ( Voyant vert)

F4 7.5A fusible pour +24V

F3 7.5A fusible pour +24E

6. CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION MAINTENANCE B--81465EN--1/01

Fig.6.3 (a) Interface de la carte d’alimentation

AC INPUT

ON

Fig.6.3 (b) Diagramme de la carte d’alimentation

163

A24 HI LO

ALM

P22

8A

P0

AUX

P280

P.S.

NF

P0

0V

A24

CIRCUIT DE CONTROL

P22

0V

A5

A24 A12

P0

A5

P280

--15

+24 +15

+5.1 +3.3

+24VDC REGULATEUR

+5.1VDC REGULATEUR

OUTPUT

AC

0V

REGULATEUR

15VDC

+24

F4

F3

REGULATEUR

+3.3VDC

+5.1

0V

--15

+15

7.5A

0V 7.5A

+3.3

FB

FA

EN5

ENA

--15V

+15V

0V

+24V

+24E

0V

+3.3V

0V

+5.1V

MAINTENANCE

COM OFF

G

S

R

F1

G2 G1

S1

S2

R1

R2

B--81465EN--1/01

6. CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

7

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

REPLACEMENT D’UN ELEMENT

Ce chapitre explique comment remplacer chaque élément de l’armoire de commande. ATTENTION Avant de remplacer un élément, éteindre l’armoire. Maintenir toute les machines avoisinantes hors tension. Dans le cas contraire, vous pourriez blesser du personnel ou endommager des équipement.

164

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

7.1

REMPLACEMENT DES CARTES ELECTRONIQUES

7.1.1 Remplacement du fond de panier

ATTENTION Lors du remplacement d’une carte électronique, observer les précautions suivantes: 1 Maintenir l’armoire de commande hors tension. 2 Lors de l’enlèvement de la carte, ne pas toucher les semiconducteurs de la carte avec vos mains ou d’autres composants. 3 Vérifier la configuration de la carte de remplacement. 4 ISi le fond de pannier, la carte d’alimentation, ou la carte principale(ainsi que les cartes module) sont remplacées, les paramètres robot sont perdus. Avant de remplacer ces composants, faire une sauvegarde du robot sure une carte mémoire, ou sur un disque, ou un autre équipement de sauvegarde. 5 Avant de déconnecter un câble, noter son emplacement. Si un câble est déconnecté pour le remplacement, reconnecter comme avant.

Lors du remplacement du fond de panier, le faire avec le rack plastique. (1) Détacher les câbles des cartes et de la carte d’alimentation sur le fond de panier. ATTENTION Lors du remplacement de la carte principale, vérifier que la batterie soit en bonne état (3.1--3.3VDC) et qu’elle soit installée correctement. UTILISER DE PRECAUTION ANTISTATIQUE. (2) (3) (4) (5) (6)

Enlever la carte d’alimentation du rack . (Voir Section 7.1.2.) Déconnecter les câbles de terre du fond de panier. Dévisser les vis hautes du rack. Enlever les vis basses du rack. Glisser le rack vers haut puis le sortir de l’armoire. Pour replacer le fond de panier, inverser les étapes (1) à (6).

ATTENTION Il y a possibilité de perte de données lors du remplacement du fond de panier. Assurez vous de sauvegarder les programmes et données robot avant de procéder au remplacement.

165

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

Fond de panier

Rail de gauche Rail de droite

Vis M5 deux emplacements Fig.7.1.1 Remplacement du fond de panier

7.1.2 Remplacement de la carte d’alimentation et des cartes sur le fond de panier

Le fond de panier comporte la carte d’alimentation, la carte principale, et les cartes d’options. Il y a deux types de cartes d’options: Les cartes grande taille et les cartes petite taille. Une carte grande taille utilise un emplcement. Une carte petite taille utilise une partie d’une carte grande taille. ATTENTION Avant de commencer le remplacement, mettre hors tension l’armoire. La carte principale est équipée d’une batterie pour garder en mémoire les paramètres robot et les programmes robot. Lorsque la carte principale est remplacée, les données de la mémoire seront perdues. (1) Détacher les câbles de la carte d’alimentation ou de la carte à remplacer. (2) Pincer les ergots haut et bas de la carte pour la déverrouiller, et tirer la carte vers sois. (3) Placer la carte de remplacement sur les rails appropriés, et pousser la carte doucement en la maintenant par les ergots. (4) Il y a 2 rails sur le slot de la carte principale (slot 1). Lors de l’insertion de la carte principale, aligner la avec le rail de droite. (5) Il y a 2 rails sur les slots 3 et 5 (slots pour une carte d’option grande taille). Pour insérer une carte de grande taille aligner la avec le rail de gauche.

166

B--81465EN--1/01

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

MAINTENANCE

SLOT 1

PSU (SLOT de la carte d’alimentation)

SLOT 2 SLOT 3

Ergots

SLOT 1

SLOT 10 Ergots

SLOT 9

SLOT 8

Fig.7.1.2 Remplacement de la carte d’alimentation et des autres cartes du fond de panier

167

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

7.1.3

La carte du paneau opérateur est derrière le panneau opérateur.

Remplacement de la carte du panneau opérateur

(1) Déconnecter tous les câbles de la carte. Les borniers (TBOP3, TBOP4 and TBOP6) sont du type connecteur. Tirer sur la section de borniers supérieur. (2) Enlever les 4 vis de fixation de la carte du panneau opérateur, et remplacer la carte.

4--Vis M3

Armoire taille B

Fig.7.1.3 Remplacement de la carte du panneau opérateur

168

B--81465EN--1/01

MAINTENANCE

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

7.2

REMPLACEMENT DES CARTES ET DES MODULES SUR LA CARTE PRINCIPALES

ATTENTION Avant de commencer le remplacement de la carte ou du moduel, faire une sauvegarde des données et des programmes robot. Si le module FROM/SRAM est remplacé, le contenu de la mémoire sera perdu. Démonter une carte (1) Tirer les clip des deux pince tenant la carte, puis relâcher les pince. (2) Extraire la carte par le dessus

Carte

Carte

Carte Card

Pinces Connecteur

Carte

Pince Connecteur Fig.7.2(a) Démonter une carte

169

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

MAINTENANCE

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Monter une carte (1) Vérifier que le clips de chaque pinces soient ouverte, puis insérer la carte dans le connecteur. (2) Pousser les clips de chaque pinces vers le bas pour fixer la carte.

Carte

Pince Connecteur

Carte

Carte

Carte Card

Pince Connecteur Fig.7.2(b) Monter une carte

170

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

Démonter un module ATTENTION Lors du remplacement d’un module, prendre soin de ne pas toucher les contactes du module. Si vous toucher les contactes par mégarde, nettoyer les contactes à l’aide d’un chiffon propre. (1) Bouger les clips hors du socket. (a) (2) Extraire le module en l’inclinant à 30 degrés et en le tirant vers le haut. Monter le module (1) Insérer le module à 30 degrés dans le socket, avec la face B vers le haut. (b) (2) Pousser le module vers le bas jusqu’à ce qu’il soit verrouillé. (c) (a)

(b)

(c)

Fig.7.2(c) Demonter/Monter un module

171

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

Figure 7.2 (d) shows the locations of the cards and modules. Carte principale

Carte CPU

Carte de contrôle d’axe

Module FROM/SRAM

Fig.7.2(d) Emplacements des cartes et modules

172

B--81465EN--1/01

MAINTENANCE

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

7.3

REMPLACEMENT DU TRANSFORMATEUR

ATTENTION Avant de commencer mettre hors tension l’armoire . Le transformateur est assez lourd ; son poids va de 45 à 60 kg. Dans le cas d’une armoire de taille B (1) Enlever les 4 vis M4 du panneau arrière.

6--vis M4

173

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

MAINTENANCE

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(2) Détacher les connecteurs LA, LB, OUT, CP1, et TOH. Si le câble est tenu par des colliers en nylon, utiliser un cutter pour libérer les câbles. Faire attention à ne pas endommager les câbles.

Panneau de connecteur

(3) Enlever les vis de fixation de la carte du transformateur et enlever la plaque en métal.

174

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

(4) Enlever les 2 vis M6 de fixation du transforamteur, puis enlever le transformateur.

Forme du transforamteur 2 Vis --M6

(5) Installer le transformateur de remplacement en inversant la procédure (1) à (4).

175

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

7.4

REMPLACEMENT DE LA RESISTANCE REGENERATRICE

ATTENTION Avant de commencer, mettre hors tension l’armoire. Attention la résistance régénératrice est très chaude immédiatement après le fonctionnement du robot. Dans le cas d’une armoire taille B (1) Enlever le servo amplificateur . (2) Enlever les 2 vis M4, puis détacher la housse qui tient les câbles. 2 Vis M4

(3) Enlever les 2 vis papillon M5, faire glisser la résistance pour la sortir.

2 Vis M5 Papillon

(4) Installer la résistance de remplacement en inversant la procédure (1) à (3). 176

B--81465EN--1/01

MAINTENANCE

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

7.5

REMPLACEMENT DE L’UNITE D’ARRET D’URGENCE

ATENTION Avant de commencer le remplacement, mettre hors tension l’armoire. Armoire taille B (1) Déconnecter les câbles de l’unité d’arrêt d’urgence. (2) Enlever les 4 vis M4 de l’unité d’arrêt d’urgence, et démonter l’unité d’arrêt d’urgence. (3) Reconnecter les câbles.

Unité d’arrêt d’urgence

4 vis M4 Armoire taille B

Fig.7.5 Remplacement de l’unité d’arrêt d’urgence

177

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

7.6

REPLACEMENT DU SERVO AMPLIFICATEUR

ATTENTION Avant de commencer le remplacement, mettre hors tension l’armoire. Dans le cas d’une armoire taille B (1) Tourner les 4 vis, détacher le capotage de l’amplificateur, et sortir les câbles.

Capotage de l’amplificateur

Fig.7.6 (a) Remplacement du servo amplificateur (Armoire B--cabinet)

178

B--81465EN--1/01

MAINTENANCE

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

(2) Vérifier si la tension sur la vis au dessus de la LED D7 ne dépasse pas 50 V ( à l’aide d’un voltmètre ). Vérifier que la tension ne dépasse pas 50 V.

(3) Enlever les 2 vis situées en haut du servo amplificateur. En haut et au milieu du servo amplificateur, une vis M5 est disposer pour fixer le servo amplificateur lors du transport de l’armoire. Après l’installation de l’armoire, retirer cette vis. Cela améliore la maintenabilité. Vis Vis de fixation pour le transport

Fig.7.6 (b) Remplacement du servo amplificateur (Armoire taille B)

179

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

(4)

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

En maintenant les poignets en haut du servo amplificateur, tirer vers soi le servo amplificateur. Prendre garde à ne pas toucher les composants de la carte du servo amplificateur ( condensateur etc...). Aussi, prendre garde à ne pas endommager les câbles routés sous le servo amplificateur.

Fig.7.6 (c) Remplacement du servo amplificateur ( Armoire taille B)

(5) Tirer sur la partie basse du servo amplificateur et le maintenir incliné.

Fig.7.6 (d) Remplacement du servo amplificateur (armoire taille B)

180

B--81465EN--1/01

MAINTENANCE

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

(6) Prendre le servo amplificateur en le maintenant incliné.

Fig.7.6 (e) Replacing the servo Amplifier (B--cabinet)

(7) Installer le servo amplificateur de remplacement en inversant l’étape (b). (8) Reconnecter les câbles.

181

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

7.7

REPLACEMENT DE L’UNITE D’E/S MODEL A

7.7.1 Remplacement de la base des unités d’E/S model A

ATTENTION Avant de commencer le remplacement, mettre hors tension l’armoire.

Démonter les modules d’E/S model A de la base. La base de modules d’E/S est retenu par 4 vis. Desserrer les deux vis du haut, et enlever les 2 vis du bas, puis remplacer la base.

4 vis M4

Armoire taille B

Fig.7.7.1 Remplacement de la base des unités d’E/S model A

182

B--81465EN--1/01

7.7.2 Remplacement d’un module Installer un module

MAINTENANCE

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

Un module interface et un module d’E/S peuvent être facilement installés ou enlevés de la base, comme décrit ci dessous.

(a) Poser le crochet du haut du module dans le trou du haut de la base. (b) Faire correspondre le connecteur du module avec le connecteur de la base. (c) Pousser sur le module jusqu’à ce que le module soit pris dans le trou du bas de la base.

Enlever un module

(a) Appuyer sur le levier en bas du module pour relâcher la butée. (b) Sortir le module vers le haut.

Fig.7.7.2 Remplacement d’un module

183

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

7.8

REMPLACEMENT DU TEACH PENDANT

MAINTENANCE

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Les spécifications du teach pendant varient selon son utilisation. Lors du remplacement du teach pendant vérifier attentivement les spécifications. (1) Assurez vous que l’armoire soit hors tension. (2) Détacher le câble du teach pendant. (3) Remplacer le teach pendant.

Déconnecter ou connecter le câble en tournant le connecteur du teach pendant.

Fig.7.8 Remplacement du teach pendant

184

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7.9

REMPLACEMENT DE LA SECTION DE VENTILATEUR

MAINTENANCE

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

Il est possible de remplacer la section des ventilateurs sans utiliser d’outil. Le ventilateurs sont montés sur un rack. (1) Assurez vous que l’armoire soit hors tension. (2) Poser votre doigt sur la partie haute de l’unité des ventilateurs et tirer l’unité des ventilateurs. (3) Saisir le ventilateur, et démonter le du rack. (4) Placer un ventilateur de remplacement dans la section haute du rack, et glisser le jusqu’à le verrouiller.

Connecteur de ventilateur

Ventilateur

Tirer l’unité des ventilateur vers soi pour le déverrouiller.

Fig.7.9 Replacement de la section des ventilateurs

185

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

7.10

REMPLACEMENT DU VENTILATEUR AC

ATTENTION Avant de commencer le remplacement, mettre l’armoire hors tension . Ne pas toucher le ventilateur lorsqu’il tourne, vous risquez d’être blessé.

7.10.1

Ventilateurs de porte

Remplacement des ventilateurs de porte et des ventilateurs externe (Armoire taille B)

(1) Déconnecter les câbles du ventilateur. (2) Enlever les 2 vis M4 de fixation, et démonter le ventilateur. (3) Installer le nouveau ventilateur en inversant la procédure. Ventilateurs externe (1) Déconnecter les câbles du ventilateur. (2) Enlever le 6 vis M4 et tirer les ventilateurs vers soi. (3) Installer les nouveaux ventilateur en inversant la procédure.

2 vis M4 6 vis M4

Ventilateurs de sol (1) Déconnecter les câbles du ventilateur. (2) Enlever le 4 vis M4 et enlever le ventilateur. (3) Installer le nouveau ventilateur en inversant la procédure. 186

B--81465EN--1/01

MAINTENANCE

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

Ventilateur de sol

187

2 vis M4

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

7.11

REMPLACEMENT DU PANNEAU OPERATEUR ET DU PANNEAU DE CONTACTS

MAINTENANCE

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(1) Déconnecter les câbles (CRT8, CRM51) (2) Déverrouiller les 12 clips de la carte du panneau opérateur, et enlever la carte du panneau opérateur. (3) Enlever les 6 vis M3, puis enlever le panneau de contacts. (4) Installer un nouveau panneau de contact en inversant la procédure.

Déverrouiller les clips.

6 Vis M3

Fig.7.11 Remplacement des panneaux opérateur et de contacts

188

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7.12

REMPLACEMENT DU CONTACT DE MODE

MAINTENANCE

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

(a) Déconnecter le câble du contact. (b) Enlever les vis de fixation du contact, et remplacer le contact. NOTE 1 Lors du montage du contact de mode, ne pas trop serrer les vis. (Couple de serrage : 2.5 kg·cm) 2 Serrer les vis jusq’uà ce que le plat du contact soit parallèle à la tôle.

Porte Vis

Contact de mode

Fig.7.12 Remplacement du contact de mode

189

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

7.13

REMPLACEMENT DES FUSIBLES 7.13.1 Remplacement des fusibles du servo amplificateur

MAINTENANCE

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Si un fusible du système est défectueux, trouver la cause et la mesure appropriée avant de remplacer le fusible.

Les fusibles suivants sont dans le servo amplificateur. F1, F2: Fusibles de détection d’un défaut dans le circuit du servo amplificateur, (A60L--0001--0245#GP20) Si l’un des ces fusibles est défectueux, cela indique que le servo amplificateur est en défaut. Remplacer le servo amplificateur. FS1: Pour l’alimentation du circuit de contrôle de l’amplificateur (A60L--0001--0290#LM32C) FS2: Pour protéger la sortie 24 V de l’actionneur embarqué ( EE), ROT(surcourse), et HSK(main cassée (A60L--0001--0290#LM32C) FS3: Pour protéger le 24 V de la résistance régénératrice et d’un amplificateur d’axe supplémentaire (A60L--0001--0290#LM50C) Fusible F1

Fusible F2

Fusible FS1 Fusible FS3 Fusible FS2

Fig.7.13.1 Remplacement des fusibles du servo amplificateur

190

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

7.13.2 Remplacement des fusibles de la carte d’alimentation

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

Les fusibles suivants sont dans la carte d’alimentation. F1: Fusible pour l’entrée AC, A60L--0001--0396#8.0A F3: Fusible pour protéger la sortie +24E , A60L--0001--0046#7.5 F4: Fusible pour protéger la sortie +24V, A60L--0001--0046#7.5 F1 8.0A Fusible entrée AC

F3 7.5A Fusible +24E F4 7.5A Fusible +24V

Fig.7.13.2 Remplacement des fusibles de la carte d’alimentation

191

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

7.13.3

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

Les fusibles suivants sont dans la carte d’E/S process. FUSE1:Fusible de protection de la sortie +24V pour les équipements périphériques, ou interfaces. A60L--0001--0046#2.0

Remplacement des fusibles de la carte d’E/S process Carte d’E/S process CA,CB FUSE1

Version

Carte d’E/S process DA FUSE1

Version

Fig.7.13.3 (c) Remplacement des fusibles de la carte d’E/S process

192

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

7.13.4 Remplacement des fusibles de la carte du panneau opérateur

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

Les fusibles suivant sont sur la carte du panneau opérateur. FUSE1 : Pour protéger la ligne +24EXT (ligne d’arrêt d’urgence) FUSE2 : Pour protéger la ligne d’arrêt d’urgence du teach pendant A60L--0001--0046#1.0 Fuse 2

Fuse 1

Fig.7.13.4 Remplacement des fusibles de la carte du panneau opérateur

193

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

7.14

L’utilisation prolongé des relais peut endommager les contacts, ce qui peut faire coller le relais en permanence, ou empêcher le relais de coller de manière fiable. Si cela arrive, remplacer le relais.

7.14.1

KA21, KA22: Relais pour le circuit d’arrêt d’urgence A58L--0001--0192#1509A

REMPLACEMENT DES RELAIS Remplacement des relais de la carte du panneau opérateur

KA22

KA21

Fig.7.14.1 Remplacement des relais de la carte du panneau opérateur

194

B--81465EN--1/01

MAINTENANCE

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

7.15

REMPLACEMENT DE LA BATTERIE 7.15.1 Batterie pour la sauvegarde mémoire (3 VDC)

Les programmes, et les variables systèmes sont sauvegardés dans la SRAM de la carte principale. L’alimention de la SRAM est maintenu par une batterie lithium, monté sur la face avant de la carte principale. Les données si dessus ne sont pas perdues lorsque la batterie principale est usuée. Une nouvelle batterie peut maintenir le contenu de la mémoire pendant 4 ans. Lorsque la tension de la batterie devient basse, la LED d’alarme de la batterie du panneau opérateur s’allume, et l’alarme batterie faible (system--035) est affichée sur le teach pendant. Lorsque cette alarme esy affichée, remplacer la batterie dès que possible. En général, ma batterie peut être remplacée dans les une à deux semaines selon la configuration du système. Si la batterie est plus faible, il devient impossible de sauvegarder le contenu de la mémoire SRAM. La mise sous tension normale dans ces conditions n’est pas possible, et les LEDs de la carte principale affiche 1 pour indiquer la perte de la mémoire SRAM. Effacer entièrement la SRAM, puis la recharger une fois la batterie remplacée. Les données importantes devront être sauvegardées en cas d’urgence. Remplacer la batterie de sauvegarde lorsque le robot est hors tension. NOTE Dans un nouveau robot installé, la batterie est installée en usine .Le remplacement de celle ci doit être fait tous les 4 ans.

Remplacement de la batterie lithium

(1) Preparer une nouvelle batterie lithium (numéro de commande: A02B--0200--K102). (2) Mettre sous tenison le robot pendant environ 30 secondes. (3) Mettre hors tension le robot. (4) Enlever l’ancienne batteriede la carte d’alimentation, enlever la batterie ancienne, et deconnecter les connecteurs.

195

7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT

MAINTENANCE

B--81465EN--1/01

Batterie languette

Batterie Lithium

Connecteur Batterie

(5) Enlever l’ancienne batterie, mettre en place une nouvelle batterie,et “NE pas toucher à la fixation des connecteur. Vérifier que les câbles soient OK. La batterie est maintenue, la batterie est fixée solidement. ATTENTION L’utilisation d’un autre type de batterie que celle recommandée peut provoquer l’explosion de la batterie. Remplacer la batterie par une batterie spécifiée (A02B--0200--K102).

ATTENTION Achever les étapes (3) à (5) dans les 30 minutes. Si la batterie reste déconnectée pendant un long moment, le contenu de la mémoire sera perdu. Pour prévenir de la possible perte de données, il est recommandé de sauvegarder les programmes et données robot avant le remplacement de la batterie. Prendre en considération la batterie remplacée comme un déchet industriel, selon les lois en vigueur sur le lieu d’installation de l’armoire robot.

196

III CONNECTIONS

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

1

1. GENERALITES

GENERALITES

Cette section décrit les interfaces et connections électrique dans l’armoire R-J3i MODEL B. Elle contient également des informations sur l’installation de l’armoire R-J3i MODEL B.

199

2. SCHEMAS BLOC

2

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

SCHEMAS BLOC

La Figure.2 est le schéma des connections de l’armoire R-J3i MODEL B. Source de pression pneumatique

R--J3i MODEL B (armoire taille B)

Actionneur embarqué

Unité mécanique

Carte mémoire (PCMCIA)

Teach pendant

RS--232--C

(Note2)

Périphériques

Machine de soudage

Ethernet

Alimentation AC

Fig.2 Schéma bloc des interfaces et connections électrique (Armoire taille B)

NOTE 1

: Indique une connection électrique. : Indique une connection mécanique. 2 Pour plus d’informations, contacter nos services de support technique.

200

B--81465EN--1/01

3

CONNECTIONS

CONNECTIONS ELECTRIQUES

201

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

3.1

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

La Figure. 3.1 (a) montre les connections mécaniques.

CONNECTIONS ENTRE LES UNITES MECANIQUES R-J3i MODEL B

CRF7 (Signal codeur, RDI/RDO, ROT, HBK)

CNJ1A (J1 Puis. moteur)

Robot RP1 (Signal codeur RDI/RDO, ROT, HBK)

RM1 (J1--J6 Puis. moteur, Freins moteur)

CNJ2A (J2 Puis. moteur)

EE

CNJ3A (J3 Puis. moteur)

Actionneur embarqué (Note)

CNJ4A (J4 Puis. moteur) CNJ5A (J5 Puis. moteur) CNJ6A (J6 Puis. moteur) CNGA (J1--J3 Terre) CNGB (J4--J6 Terre) CRR64 (Contrôle freins)

Fig.3.1 (a) Schéma des connections mécaniques (R--2000i/165F, armoire taille B)

NOTE Ce câble n’est pas inclu. Il doit être fourni par l’intégrateur.

202

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

R-J3i MODEL B CRS16 (Carte panneau opérateur)

CRM2, CRM4 (E/S Process)

Teach pendant

(NOTE1)

Port A (Panneau opérateur)

Périphériques

Lecteur

JD5B (Carte principale)

(NOTE2)

Equipement externe

JD17 (Carte principale)

(NOTE2)

Equipement externe

CD38 (Carte principale)

(NOTE2)

Ethernet

Sectionneur

Carte panneau opérateur (TBOP3)

L1 L2 L3 G ON1 ON2 OFF1 OFF2

Entrée alimentation

(NOTE2)

EES1 Carte panneau opérateur EES11 (TBOP4) EES2 EES21

(NOTE2)

EAS1 Carte panneau opérateur EAS11 (TBOP4) EAS2 EAS21

(NOTE2)

EGS1 Carte panneau opérateur EGS11 (TBOP4) EGS2 EGS21

(NOTE2)

Contact ON/OFF d’alimentation externe

Contact d’arrêt d’urgence externe

Enceinte de sécurité

Contact Servo off

Fig.3.1 (b) Connections mécaniques

NOTE 1 Pour plus de détails sur les connections de périphériques, voir la section sur les interfaces des équipements périphériques. 2 Ce câble n’est pas inclu, il doit être fourni par l’intégrateur.

203

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

CONNECTIONS

3.2

SCHEMAS DES CABLES EXTERNES

204

B--81465EN--1/01

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

3.2.1 Câbles de connection robot

Cas d’une armoire taille B/R--2000i/165F

TERRE RM1 Puis. Mot/freins RP1 Codeur RDI/RDO, HBK, ROT

D Détail des connections au servo amplificateur. Robot

R--J3i MODEL B (Servo amplificateur)

CRR64

CNGA

CNJ6

CNJ5

CNGB

CRF7 Codeur (Codeur,RDI/RDO,HBK,ROT)

Puissance Moteur/freins (J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK)

CNJ4

CNJ3A

CNJ2A

CNJ1A

Fig.3.2.1 (a) Câbles de connection robot (Armoire taille B/R--2000i/165F)

205

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

3.2.2 Câble Teach Pendant

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

(1) Câble teach pendant Le câble de connection du teach pendant est connecté au panneau opérateur. Cette figure s’applique à tous les models robot. Teach pendant

Câble de connection du Teach pendant

Fig.3.2.2 Câble Teach Pendant

206

B--81465EN--1/01

3.2.3 Connection de l’alimentation d’entrée

CONNECTIONS

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

Considérer la puissance du robot et la capacité du sectionneur, connecter l’alimentation dont la tension est conforme aux conditions d’installation au bornier situé au dessus du sectionneur. Fournir une terre de classe D ou mieux. La résistance à la terre ne doit pas dépasser 100O . Assurez vous que la terre utilisée pour la table de travail ou l’outil robot avec une soudure arc peut accepter de forts courants. Utiliser un câble épais pour laisser passer le maximum de courant utilisé. Sélectionner le transformateur selon la tension d’alimentation d’entrée. Le transformayeur est configuré avant l’expédition du robot. cependant, vérifier sa référence dans la section 6.2 de “Maintenance” avant de l’alimenter (avant que le sectionneur soit à ON). Les moteurs sont pilotés par des signaux PWM via un pont de transistors. Si le servo amplificateur est utilisée sans transformateur, un fort courant passe à travers la bobine moteur, le câble de puissance, et l’amplificateur. Ce qui peut provoquer un courant d e surintensité pour le sectionneur ou les relais installés. Utiliser les courants seuil suivants pour prévénir d’éventuelles mauvaises opérations. Exemple de courant de seuils pour le sectionneur Manufacture

Type

Fuji Electric Co., Ltd.

EG A series SG A series

Hitachi, Ltd.

ES100C type ES225C type

Matsushita Electric Works, Ltd.

Sectionneur de courant de seuil type, C Sectionneur de courant de seuil type, KC

Fig. 3.2.3 Montre les connections des câbles.

207

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Armoire taille B 0:9

Câble d’alimentation

(Note) Toujours repositionner le carter après câblage

Fig.3.2.3 Connection de l’alimentation (Armoire taille B)

208

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

3.2.4

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

Le signal externe ON/OFF éteint et allume l’armoire depuis l’exterieur. Il est connecté comme suivant.

Connections du contact ON/OFF d’alimentation externe Carte du panneau opérateur

TBOP3

Fig.3.2.4 (a) Connection du signal ON/OFF d’alimentation externe

209

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Shunt entre EXON1 et EXON2 Contact externe ON/OFF.

Pour utiliser le contact ON/OFF externe, enlever le shunt entre EXOFF1 et EXOFF2, puis connecter les câbles.

Utiliser un contact du type 50 VDC, 100mA ou plus. Le diagramme des temps du ON/OFF et de l’alimentation est le suivant ON/OFF du panneau opérateur

ON OFF

TOFF--ON

Fermé EXOFF1--2

Ouvert ON

Alimentation

OFF TOFF--ON ? 5 sec

Note1) Dans le cas du ON/OFF externe, le contact ON/OFF du panneau opérateur doit être à ON. Note2) Si le contact ON/OFF externe est à ON (fermé), le contact ON/OFF du panneau opérateur peut mettre à ON l’armoire. Note3) Si le contact ON/OFF externe est à OFF (ouvert), le contact ON/OFF du panneau opérateur ne peut pas mettre à ON l’armoire.

Fig.3.2.4 (b) Connection du contact ON/OFF externe d’alimentation

210

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

3.2.5 Connection de l’arrêt d’urgence externe

Fig.3.2.5 (a) Connection de l’arrêt d’urgence externe

211

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Sortie arrêt d’urgence externe

.

Signal ESPB1 ESPB11 ESPB2 ESPB21 ESPB3 ESPB31 ESPB4 ESPB41

Description

Courant,tension

Sortie arrêt d’urgence. Ces contacts sont ouverts en cas d’arrêt d’urgence sur le teach pendant ou sur le panneau opérateur ou si l’armoire est hors tension. (Note 1) Ces contacts sont fermés en fonctionnement normal.

Contacts: 250 VAC, 5-A ou 30 VDC, 5A en resistance de charge

Fig.3.2.5 (b) External emergency stop output

NOTE 1 Les relais pour la sortie d’arrêt d’urgence peuvent être alimenté par une alimentaion externe. L’alimentation des relais est connecté en usine sur l’armoire. Connecter une alimentation externe sur les relais si la mise sous tension de l’armoire ne doit pas affecter l’état des arrêt d’urgence. Se référer à “Connection d’alimentation externe“

212

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Entrée arrêt d’urgence externe Après avoir connecté un contact d’arrêt d’urgence externe et un contact d’enceinte de sécurité, vérifier le fonctionnement de ces contacts, de l’arrêt d’urgence du panneau opérateur, et de l’arrêt d’urgence du teach pendant.

Arrêt d’urgence externe Enceinte de sécurité Contact ON/OFF externe

Contact déconnection servo

Utiliser un contact avec une charge de 5mA au moins.

Signal EES1 EES11 EES2 EES21 EAS1 EAS11 EAS2 EAS21 EGS1 EGS11 EGS2 EGS21 SD4 SD41 SD5 SD51

Description

Current, voltage

Connect the contacts of the external emergency stop switch to these terminals. When using the contacts of a relay of contactor instead of the switch, Open and close of connect a spark killer to the coil of the relay or contactor, to suppress noise. 24VDC 10mA When these terminals are not used, jumper them. These signals are used to stop the robot when the door on the safety fence is open. While the deadman’s switch on the teach pendant is pressed and the teach Open and close of pendant enable switch is validated, these signals are ignored and an emer- 24VDC 10mA gency stop does not occur. If these signals are not used, short these terminals. Connect the contacts of the servo--on input switch to these terminals. When using the contacts of a relay or contactor instead of the switch, connect a Open and close of spark killer to the coil of the relay or contactor, to suppress noise. 24VDC 10mA When these terminals are not used, jumper them. Connect the contacts of the servo--disconnect input switch to these terminals. When using the contacts of a relay or contactor instead of the switch, Open and close of connect a spark killer to the coil of the relay or contactor, to suppress noise. 24VDC 10mA When these terminals are not used, jumper them.

213

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Entrées requises pour un arrêt d’urgence externe et etc. Le circuit d’arrêt d’urgence est composé d’un chaîne de contacts. D Connecter des doubles contacts, qui travaillent en mêl temps, pour l’arrêt d’urgence externe, l’enceinte de sécurité, et le servo ON/OFF . D Observer les chronogrammes suivants. Si les spécifications d’entrées ne sont pas respectées, un défaut de chaîne peut apparaître. Chronogramme de l’arrêt d’urgence externe et du servo ON/OFF Fermé Contacts chaîne +24V

Contacts chaîne 0V

Ouvert Fermé

Condition d’arrêt d’urgence L’un des contacts est ouvert

Les deux contact sont fermés

Chronogramme de l’enceinte de sécurité et du servo ON/OFF Fermé Contacts chaîne +24V

Ouvert Fermé

Contacts chaîne 0V

Condition d’arrêt d’urgence L’un des contacts est ouvert

Les deux contact sont fermés Contrôle d’arrêt

l.

ATTENTION 1 Un défaut de chaîne arrivera si les conditions ne sont pas satisfaites. 2 Un défaut de chaîne ne peut être reseté sans une procédure spécifique, même si l’armoire est mise hors tension.

214

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

Connection de l’alimentation externe Les relais d’arrêt d’urgence peuvent être alimenté par une source externe. Connecter un 24 V externe au lieu du +24V interne, si l’arrêt d’urgence ne doit pas être affecté par la mise sous tension de l’armoire.

Source d’alimentation externe ( 24 V+/-- 10% 300 mA)

215

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Connection d’un ON/OFF externe et d’un arrêt d’urgence externe

Le détails des câbles et signaux est montré ci dessous:

Dénuder sur une longueur de 8 à 9 mm Câble souple : 0.08 à 2.5 mm2 Pour utiliser un bronier rod, sélectionner les câble comme ci dessous. La liste suivante recommande un type de materiel (fabrication weidmuller). Câble (mm2) 0.5 0.75 1.0 1.5 2.5

Specification H0.5/14 H0.75/14 H1.0/14 H1.5/14 H2.5/14

Remarque Avec isolant

(Pince à sertir : PZ3, PZ4, PZ6/5)

Comment connecter les câbles aux borniers

Slot de manipulation Petit tournevis

Prise bornier Câble du signal 1. 2. 3. 4. 5.

Déconnecter la prise bornier du panneau opérateur. Insérer le bout du petit tournevis plat dans le slot et le maintenir appuyer vers le bas. Insérer l’extrémité du câble dans le slot. Sortie le tournevis. Connecter la prise bornier au bloc du panneau opérateur. Ne pas monter ou déconnecter le,câble sans débrancher la prise bornier du panneau opérateur afin de ne pas endommager le carte du panneau opérateur.

216

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

FANUC recommand e l’outil (A05B--2400--K030) pour la connection des câbles sur les bornier au lieu d’un tournevis plat.

Câble dénudé

Maintient de l’outil

F Taille de câble disponible AWG 28--14 (0.08 à 2.5mm2)

F Maintenir le connecteur et presser vers le bas à l’aide des doitgts F Ne pas utiliser l’outil avec le connecteur sur la carte du panneau opérateur afin de ne pas endommager celle ci.

F Vérifier la longueur dénudée.

F Lisser l’extrémité du câble.

Câblage (1) appuyer vers le bas l’outil.

(2) Enfoncer le conducteur en maintenant l’outil vers le bas.

(3) Libérer l’outil. L Tirer légèrement sur le câble afin de vérifier la connection

L Ne pas tirer trop fort

Positionner l’outil (1) Tirer sur l’outil.

(3) Appuyer sur l’outil pour l’enclipser.

(2) L’amener dans le trou rectangulair.

Brancher le bornier (1) Enfoncer la prise bornier sur le support.

(2) Vérifier que le bornier soit bien verrouillé.

L Prendre garde à la correspondance des formes.

217

3. CONNECTIONS ELECTRIQUES

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Installation d’un shunt

(1) Positionner les outils sur le bornier.

(2) Maintenir enfoncé les outils et enfoncer le shunt.

L Vérifier la direction du shunt.

Validité des câblages F Sans shunt

F Avec shunt

L Taille maximum du câble? 2.0mm2 (AWG14) (avec “cosse”)

F Un câble supplémentaire peut F Un câble supplémentaire être disposé sous le shunt. ne peut être logé sous le L Taille maximum de câble ? 0.5mm2 shunt. (AWG20) (avec “cosse”)

F Avec deux shunts

Installation des “cosses” (3) Serrer la pince .

(1) Insérer le câble dans le trou de la cosse.

(2) Introduire le câble avec la cosse dans la pince à sertir.

(4) Vérifier que la cosse soit sertie correctement.

Pince à sertir ( : WAGO No.206--204)

Spécifications des cosses WAGO INo.

Sleep for mm2 (AWG)

Couleur

Longueur (m)

L

L1

D (m)

D1

D2

Unités

216--301 216--302

0.25 (24) 0.34 (24)

Jaune vert

9.5 9.5

12.5 12.5

8.0 8.0

2.5 2.5

2.0 2.0

0.8 0.8

100 100

216--201 216--202 216--203

0.5 (22) 0.75 (20) 1.0 (18)

blanc gris rouge

9.5 10.0 10.0

14.0 14.0 14.0

8.0 8.0 8.0

3.1 3.3 3.5

2.6 2.8 3.0

1.0 1.2 1.4

100 100 100

216--204 216--205

1.5 (16) 2.0 (14)

noir jaune

10.0 10.0

14.0 14.0

8.0 8.0

4.0 4.2

3.5 3.7

1.7 2.0

100 100

L ATTENTION

Utiliser la pince WAGO 206--204 pour sertir les cosses.

218

4

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

E/S R-J3i MODEL B, équipement périphérique, cartes et unités selon applications. Table 4 liste des cartes-- et unités. Figure 4 indique le lieu de branchement des unités et cartes. Table 4 Equipement périphérique, types d’interfaces No.

Nom

Nombre de points d’E/S (NOTE1)

Numéro de plan

Remarques

DI

DO

D/A

A/D

1

Carte E/S ProcessCA

A05B--2450--J001

40

40

2

6

Installée sur le fond de panier

2

Carte E/SProcessCB

A05B--2450--J002

40

40

0

0

Installée sur le fond de panier

3

Carte E/S ProcessDA

A05B--2450--J003

96

96

0

0

Installée sur le fond de panier

4

Unité E/S--MODEL A (Armoire tailleB)

A05B-2452-J100 (Base et unité interface)

Selon le module d’E/S.

NOTE Disponibilité générale I/O (SDI/SDO) est un nombre qui soustrait un signal exclusif de la valeur de table . Exemple: Carte d’E/S Process CB Valeur de table Exclusive DI Disponibilité générale DI DI; 40 -18 = 22 points Valeur de table Exclusive DO Disponibilité générale DO DO; 40 -20 = 20 points

Carte Process

E/S

unité E/S model A (5 slots)

Fig.4 Emplacements des interfaces d’équipements périphériques

219

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.1

DIAGRAMME DES INTERFACES D’EQUIPEMENTS

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Les paragraphes suivants traitent des diagrammes des interfaces d’équipements périphériques et des spécifications.

4.1.1 Utilisation d’une carte E/S process CA ou CB (Armoire taille B) Carte principale

Armoire Taille B Carte E/S process

JD1A

Equipement périphérique

CA/CB

K24

JD4A CRM2A JD4B

CRM2B CRW1

K50A K50B K45

CRW2

Carte E/S process CA/CB JD4A CRM2A JD4B

CRM2B CRW1 CRW2

Fig.4.1.1 Diagramme de la carte d’E/S process CA et CB

NOTE CRW1 et CRW2 ne sont pas fournis pour la carte E/S process CB

220

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Numéro de câble K24

K50A K50B K45

Nom

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

Numéro de plan

Remarques

Câble I/O link

A05B--2452--J140

Entre la carte principale et la carte E/S process

Câble I/O link

A05B--2452--J141

Entre carte E/S process et carte E/S process

Câble de connection de l’équipement périphérique

A05B--2452--J200

Longueur 10m (un)

A05B--2452--J201

Longueur 20m (un)

A05B--2452--J202

Longueur 30m (un)

A05B--2452--J270

Longueur 7m (un)

A05B--2452--J271

Longueur (un)

Câble de connection de l’équipement de soudure

221

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4.1.2 Utilisation d’une carte E/S process DA (Armoire taille B) Carte principale

Armoire taille B Carte E/S process DA K24

JD1A

Equipement périphérique

JD4A CRM2A JD4B

CRM2B CRM2C CRM2D CRM4A CRM4B

K50A K50B K50C K50D K51A K51B

Carte E/S process DA JD4A CRM2A JD4B

CRM2B CRM2C CRM2D CRM4A CRM4B

Fig.4.1.2 Diagramme de la carte E/S process DA Numéro de câble

Numéro de plan

Remarques

Câble I/O link

A05B--2452--J140

Entre la carte principale et la carte E/S process

Câble I/O link

A05B--2452--J141

Entre carte E/S process et carte E/S process

K50A, K50B, K50C, K50D

Câble de connection de l’équipement périphérique

A05B--2452--J200

Longueur 10m (un)

A05B--2452--J201

Longueur 20m (un)

A05B--2452--J202

Longueur 30m (un)

K51A K51B

Câble de connection de l’équipement périphérique

A05B--2452--J250

Longueur 10m (un)

A05B--2452--J251

Longueur 20m (un)

A05B--2452--J252

Longueur 30m (un)

K24

Nom

222

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.1.3 Utilisation d’une unité d’E/S MODEL A

4.1.3.1 Armoire taille B Unité d’arrêt d’urgence CP5A

K25

JD1A

Equipement Périphérique

Carte principale

Module inteface

Fond de panier ( 5 Slots )

K54

K54

K54

K54

K54

Fig.4.1.3.1 Diagramme de l’unité d’E/S --A (Armoire taille B)

Item

Numéro de câble

Commun

K25

Câble I/O link

Boîtier opérateur type A

K54

Câble de connection du périphérique

—

Doit être fourni par l’intégrateur.

Boîtier opérateur type B

K54

Câble de connection du périphérique

—

Doit être fourni par l’intégrateur.

Nom

Numéro de plan

Remarques Inclu dans A05B--2452--J100

223

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.1.4 Utilisation de deux cartes E/S process ou plus (Model A ou Model B)

CONNECTIONS

Dans le cas d’une armoire taille B. Lorsque plusieurs carte E/S process , ou unité A d’E/S sont utilisées, connecter les comme ci dessous.

Armoire taille B

Carte principale JD1A

B--81465EN--1/01

A05B--2452--J140

Carte E/S process DC power is supplied from the back plane.

JD4A JD4B

Carte E/S process

A05B--2452--J141 JD4A

Unité d’arrêt d’urgence

JD4B

CP5A

Module interface E/S Unité--A

Inclu dans l’unité de base model A

JD1B JD1A CP32 Fond de panier (5--slots)

224

B--81465EN--1/01

CONNECTIONS

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.2

COMBINAISONS D’INTERFACES DE PERIPHERIQUES 4.2.1 Armoire Taille B

Une carte ou une unité utilisée Combinaison C

Carte E/S Process CA/CB (40 points)

Combinaison D

Carte E/S Process DA (96 points)

Combinaison E

Unité d’E/S A

Deux cartes/unités sont combinées Combinaison CC

Carte E/S Process CA/CB (40 points) + Carte E/S Process CA/CB (40 points)

Combinaison CE

Carte E/S Process CA/CB (40 points) + Unité d’E/S A

Combinaison DC

Carte E/S Process DA (96 points) + Carte E/S Process CA/CB (40 points)

Combinaison DD

Carte E/S Process DA (96 points) + Carte E/S Process DA (96 points)

Combinaison DE

Carte E/S Process DA (96 points) + Unité d’E/S A

Trois cartes/unités sont combinées Combinaison CCE

Carte E/S Process CA/CB (40 points) + Carte E/S Process CA/CB (40 points) + Unité d’E/S A

Combinaison DCE

Carte E/S Process DA (96 points) + Carte E/S Process CA/CB (40 points) + Unité d’E/S A

Combinaison DDE

Carte E/S Process DA (96 points) + Carte E/S Process DA (96 points) + Unité d’E/S A

225

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.3

SIGNAUX DE LA CARTE E/S PROCESS

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Il y a 18 entrées exclusives (DI) et 20 sorties exclusives ( DO) pour une carte d’E/S process. Ces signaux sont alloués à la première carte d’E/S process connectée lorsque deux cartes ou plus sont combinées. (Les signaux SDI/SDO sont alloués à la seconde carte E/S process et aux suivantes.) La tension commune des signaux d’entrées DI des pins 1 à 4 du connecteur CRM2A est au +24 V (commun) dans chaque carte E/S process. La Table 4.3 montre les signaux des cartes E/S process. Table 4.3 Signaux de la carte E/S process (1/4) (Signaux entrées DI) Numéro de Nom du signal connecteur

Description

Remarques

CRM2A-1

*IMSTP

Arrêt immédiat

Maintenu au commun +24 V

CRM2A-2

*HOLD

Arrêt temporaire

Maintenu au commun +24 V

CRM2A-3

*SFSD

Vitesse de sécurité

Maintenu au commun +24 V

CRM2A-4

CSTOPI

Arrêt de cycle

Maintenu au commun +24 V

CRM2A-5

FAULT RESET

Reset externe

CRM2A-6

START

Départ

CRM2A-7

HOME

Retour à la position home

CRM2A-8

ENBL

Opération activée

CRM2A-9

RSR1

Requête de service robot

PNS1

Sélection numéro de programme

RSR2

Requête de service robot

PNS2

Sélection numéro de programme

RSR3

Requête de service robot

PNS3

Sélection numéro de programme

RSR4

Requête de service robot

PNS4

Sélection numéro de programme

RSR5

Requête de service robot

PNS5

Sélection numéro de programme

RSR6

Requête de service robot

PNS6

Sélection numéro de programme

CRM2A-10

CRM2A-11

CRM2A-12

CRM2A-13

CRM2A-14

226

Option

Option

Option

Option

Option

Option

B--81465EN--1/01

CONNECTIONS

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

Table 4.3 Signaux de la carte E/S process (1/4) (Signaux entrées DI) Numéro de connecteur Nom du signal CRM2A-15

CRM2A-16

Description

RSR7

Requête de service robot

PNS7

Sélection numéro de programme

RSR8

Requête de service robot

PNS8

Sélection numéro de programme

Remarques

Option

Option

Table4.3 Signaux de la carte E/S process (2/4) (Signaux entrées DI) Numéro de Nom du signal connecteur

Description

CRM2A-29

PNSTROBE

Strobe des PNS

CRM2A-30

PROD START

Départ des opérations automatiques

CRM2A-31

SDI01

CRM2A-32

SDI02

Etat de l’équipement périphérique

CRM2B-1

SDI03

CRM2B-2

SDI04

CRM2B-3

SDI05

CRM2B-4

SDI06

CRM2B-5

SDI07

CRM2B-6

SDI08

CRM2B-7

SDI09

CRM2B-8

SDI10

CRMSB-9

SDI11

CRM2B-10

SDI12

CRM2B-11

SDI13

CRM2B-12

SDI14

CRM2B-13

SDI15

CRM2B-14

SDI16

CRM2B-15

SDI17

CRM2B-16

SDI18

CRM2B-29

SDI19

CRM2B-30

SDI20

CRM2B-31

SDI21

CRM2B-32

SDI22

227

Remarques

Signaux généraux

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Table4.3 Signaux de la carte E/S process (3/4) (Signaux de sorties DO) Numéro de Nom du signal connecteur

Description

CRM2A-33

CMDENBL

Lors de l’opération automatique

CRM2A-34

SYSRDY

Préparation achevée

CRM2A-35

PROGRUN

Programme en cours d’exécution

CRM2A-36

PAUSED

Programme interrompu

CRM2A-38

HELD

Durant un arrêt temporaire

CRM2A-39

FAULT

Alarme

CRM2A-40

ATPERCH

Position Home

CRM2A-41

TPENBL

Teach pendant activé

CRM2A-43

BATALM

Tension de Batterie faible

CRM2A-44

BUSY

Lors de l’opération

CRM2A-45

ACK1

Acquittement Requête de service robot

SNO1

Numéro de programme sélectionné

ACK2

Acquittement Requête de service robot

SNO2

Numéro de programme sélectionné

ACK3

Acquittement Requête de service robot

SNO3

Numéro de programme sélectionné

ACK4

Acquittement Requête de service robot

SNO4

Numéro de programme sélectionné

ACK5

Acquittement Requête de service robot

SNO5

Numéro de programme sélectionné

ACK6

Acquittement Requête de service robot

SNO6

Numéro de programme sélectionné

ACK7

Acquittement Requête de service robot

SNO7

Numéro de programme sélectionné

ACK8

Acquittement Requête de service robot

SNO8

Numéro de programme sélectionné

CRM2A-26

SNACK

Signal de réponse au PNS

CRM2A-27

RESERVED

CRM2A-46

CRM2A-19

CRM2A-20

CRM2A-21

CRM2A-22

CRM2A-24

CRM2A-25

228

Remarques

Option

Option

Option

Option

Option

Option

Option

Option

B--81465EN--1/01

CONNECTIONS

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

Table4.3 Signaux de la carte E/S process (4/4) (Signaux de sorties DO) Numéro de Nom du signal connecteur CRM2B-33

SDO01

CRM2B-34

SDO02

CRM2B-35

SDO03

CRM2B-36

SDO04

CRM2B-38

SDO05

CRM2B-39

SDO06

CRM2B-40

SDO07

CRM2B-41

SDO08

CRM2B-43

SDO09

CRM2B-44

SDO10

CRMSB-45

SDO11

CRM2B-46

SDO12

CRM2B-19

SDO13

CRM2B-20

SDO14

CRM2B-21

SDO15

CRM2B-22

SDO16

CRM2B-24

SDO17

CRM2B-25

SDO18

CRM2B-26

SDO19

CRM2B-27

SDO20

229

Description Contrôle de l’équipement périphérique

Remarques Signaux généraux

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

4.4

INTERFACES POUR EQUIPEMENTS PERIPHERIQUES, ACTIONNEURS EMBARQUES, SOUDEURS

230

B--81465EN--1/01

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.4.1 Périphériques et connection d’unité de contrôle Unité de contrôle 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

Interface de contrôle du périphériques A1 CRM2A *IMSTP 33 34 *HOLD ACK3/SNO3 19 35 *SFSPD 20 ACK4/SNO4 36 CSTOPI ACK5/SNO5 21 FAULT RESET 37 22 ACK6/SNO6 38 START COM--A4 23 39 HOME 24 ACK7/SNO7 40 ENBL 25 ACK8/SNO8 41 RSR1/PNS1 26 SNACK RSR2/PNS2 42 27 RESERVED RSR3/PNS3 43 28 COM--A5 RSR4/PNS4 44 29 PNSTROBE 45 RSR5/PNS5 30 PROD START 46 RSR6/PNS6 31 SDI01 RSR7/PNS7 47 32 SDI02 RSR8/PNS8 48 49 0V 50 0V Interface de contrôle du périphériques A2 CRM2B SDI03 33 34 SDI04 SDO13 19 35 SDI05 20 SDO14 36 SDI06 21 SDO15 SDI07 37 SDO16 22 38 SDI08 COM--B4 23 39 SDI09 24 SDO17 40 SDI10 25 SDO18 SDI11 41 26 SDO19 SDI12 42 SDO20 27 SDI13 43 COM--B5 28 SDI14 44 SDI19 29 SDI15 45 SDI20 30 46 SDI16 SDI21 31 SDI17 47 32 SDI22 SDI18 48 49 0V 0V

50

CMDENBL SYSRDY PROGRUN PAUSED COM--A1 HELD FAULT ATPERCH TPENBL COM--A2 BATALM BUSY ACK1/SNO1 ACK2/SNO2 COM--A3

Périphérique A1

+24E +24E

SDO01 SDO02 SDO03 SDO04 COM--B1 SDO05 SDO06 SDO07 SDO08 COM--B2 SDO09 SDO10 SDO11 SDO12 COM--B3

Périphérique A2

+24E +24E

NOTE 1 Les câbles de connection du périphérique sont optionnels. 2 Tous les COM-** sont connectés au 0 V. Type de carte d’E/S process utilisable CA, CB, DA

231

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Unité de contrôle 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

Interface de contrôle du périphériques A3 CRM2C SDI23 33 34 SDI24 19 SDO33 35 SDI25 20 SDO34 SDI26 36 21 SDO35 SDI27 37 22 SDO36 38 SDI28 COM--C4 23 39 SDI29 24 SDO37 40 SDI30 25 SDO38 41 SDI31 26 SDO39 SDI32 42 27 SDO40 SDI33 43 COM--C5 28 SDI34 44 SDI39 29 45 SDI35 SDI40 30 46 SDI36 SDI41 31 SDI37 47 32 SDI42 SDI38 48 49 0V 50 0V

SDO21 SDO22 SDO23 SDO24 COM--C1 SDO25 SDO26 SDO27 SDO28 COM--C2 SDO29 SDO30 SDO31 SDO32 COM--C3

Périphérique A3

+24E +24E

Interface de contrôle du périphériques A4 CRM2D 33 SDI43 34 SDI44 SDO53 19 35 SDI45 20 SDO54 36 SDI46 21 SDO55 37 SDI47 SDO56 22 38 SDI48 COM--D4 23 39 SDI49 24 SDO57 40 SDI54 25 SDO58 SDI51 41 26 SDO59 SDI52 42 SDO60 27 SDI53 43 COM--D5 28 SDI54 44 SDI59 29 SDI55 45 SDI60 30 46 SDI56 SDI61 31 SDI57 47 32 SDI62 SDI58 48 49 0V 50 0V

SDO41 SDO42 SDO43 SDO44 COM--D1 SDO45 SDO46 SDO47 SDO48 COM--D2 SDO49 SDO50 SDO51 SDO52 COM--D3

Périphérique A4

+24E +24E

NOTE 1 Le câble de connection du périphérique est optionnel. 2 Tous les COM--** sont connectés au 0V. Type de carte E/S process utilisable DA

232

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

Unité de contrôle Interface de contrôle du périphériques B1 CRM4A 01 02 03 04 05

SDI63 SDI64 SDI65 SDI66 SDI67

06 07

SDI68 SDI69

Unité de contrôle 01 02 03 04 05 06 07

08 09 10 11 12 13

SDO65 SDO66 SDO67 SDO68 COM--E2 SDI70

14 15 16 17 18

SDO61 SDO62 SDO63 SDO64 COM--E1

19 20

+24 0V

Périphérique B1

Interface de contrôle du périphériques B1 CRM4B

SDI71 SDI72 SDI73 SDI74 SDI75 SDI76 SDI77

08 09 10 11 12 13

SDO73 SDO74 SDO75 SDO76 COM--F2 SDI78

14 15 16 17 18 19 20

SDO69 SDO70 SDO71 SDO72 COM--F1

Périphérique B2

+24 0V

NOTE 1 Le câble de connection du périphérique est optionnel. 2 Tous les COM--** sont connectés au 0V. Type de carte E/S process utilisable DA

233

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

Unité de contrôle (Interface de contrôle de périphérique A1)

B--81465EN--1/01

No. de pin Connecteur

Périphérique

+24E CRM2A (49,50) Circuit de réception

*IMSTP

RV

*HOLD

RV

*SFSPD

RV

CSTOPI

RV

FAULT RESET

RV

START

RV

HOME

RV

ENBL

RV

RSR1/PNS1

RV

RSR2/PNS2

RV

RSR3/PNS3

RV

RSR4/PNS4

RV

RSR5/PNS5

RV

RSR6/PNS6

RV

RSR7/PNS7

RV

RSR8/PNS8

RV

PNSROBE

RV

PROD START

RV

SDI01

RV

SDI02

RV +24E

CRM2A (1) CRM2A (2) CRM2A (3) CRM2A (4)

CRM2A (5) CRM2A (6) CRM2A (7) CRM2A (8) CRM2A (9) CRM2A (10) CRM2A (11) CRM2A (12) CRM2A (13) CRM2A (14) CRM2A (15) CRM2A (16) CRM2A (29) CRM2A (30) CRM2A (31) CRM2A (32)

B

A

Pin de configuration de commun (ICOM1)

NOTE Ce diagramme indique une connection au commun +24V.

234

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

No. pin connecteur

Unité de contrôle (Interface de contrôle de périphérique A1)

Périphérique

CHARGE

Circuit de réception CRM2A (33)

DV

RELAIS

CMDENBL

SYSRDY

DV

PROGRUN

DV

PAUSED

DV

HELD

DV

FAULT

DV

ATPERCH TPENBL BATALM

CRM2A (34) CRM2A (35)

DV

ACK2/SNO2

DV

ACK3/SNO3

DV

ACK4/SNO4

DV

ACK5/SNO5

DV

ACK6/SNO6

DV

ACK7/SNO7

DV

ACK8/SNO8

DV

SNACK

DV

RESERVED

DV

CHARGE

CRM2A (39)

CHARGE

CRM2A (40)

CHARGE

CRM2A (41)

CHARGE

CRM2A (43)

DV

ACK1/SNO1

CHARGE

CRM2A (38)

DV

DV

CHARGE

CRM2A (36)

DV

BUSY

CHARGE

CHARGE

CRM2A (44)

CHARGE

CRM2A (45)

CHARGE

CRM2A (46)

CHARGE

CRM2A (19)

CHARGE

CRM2A (20)

CHARGE

CRM2A (21)

CHARGE

CRM2A (22)

CHARGE

CRM2A (24)

CHARGE

CRM2A (25)

CHARGE

CRM2A (26)

CHARGE

CRM2A (27)

CHARGE

CRM2A(23,28,37, 42,47) 0V

+24V

Alimentation +24 V régulée

235

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

Unité de contrôle (Interface de contrôle de périphérique A2)

B--81465EN--1/01

No. pin connecteur

Périphérique

+24E CRM2B (49,50)

Circuit de réception SDI03

RV

SDI04

RV

SDI05

RV

SDI06

RV

SDI07

RV

SDI08

RV

SDI09

RV

SDI10

RV

SDI11

RV

SDI12

RV

SDI13

RV

SDI14

RV

SDI15

RV

SDI16

RV

SDI17

RV

SDI18

RV

SDI19

RV

SDI20

RV

SDI21

RV

SDI22

RV +24E

CRM2B (1) CRM2B (2) CRM2B (3) CRM2B (4) CRM2B (5) CRM2B (6) CRM2B (7) CRM2B (8) CRM2B (9) CRM2B (10) CRM2B (11) CRM2B (12) CRM2B (13) CRM2B (14) CRM2B (15) CRM2B (16) CRM2B (29) CRM2B (30) CRM2B (31) CRM2B (32)

B

A

Pin de configuration du commun (ICOM2)

NOTE Ce diagramme indique un commun connecté au +24 V.

236

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

Périphérique

Unité de contrôle (Interface de contrôle de périphérique A2)

No. de pin connecteur SDO01

DV

SDO02

DV

SDO03

DV

SDO04

DV

SDO05

DV

SDO06

DV

SDO07

DV

SDO09

DV

SDO10 SDO11

CRM2B (33) RELAIS

CRM2B (34)

SDO13

DV

SDO14

DV

SDO15

DV

SDO16

DV

SDO17

DV

SDO18

DV

SDO19

DV

SDO20

DV

CHARGE

CRM2B (38)

CHARGE

CRM2B (39)

CHARGE

CRM2B (40)

CHARGE

CRM2B (41)

CHARGE

CRM2B (43)

CHARGE

CRM2B (44)

CHARGE

CRM2B (45)

DV DV

CHARGE

CRM2B (36)

DV

SDO12

CHARGE

CRM2B (35)

DV

SDO08

CHARGE

CHARGE

CRM2B (46)

CHARGE

CRM2B (19)

CHARGE

CRM2B (20)

CHARGE

CRM2B (21)

CHARGE

CRM2B (22)

CHARGE

CRM2B (24)

CHARGE

CRM2B (25)

CHARGE

CRM2B (26)

CHARGE

CRM2B (27)

CHARGE

CRM2A(23,28,37, 42,47) 0V

+24V

Alimentation +24 V régulée

237

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

No. pin connecteur

Unité de contrôle (Interface de contrôle de périphérique A3)

Périphérique

+24E CRM2C (49,50)

Circuit de réception SDI23

RV

SDI24

RV

SDI25

RV

SDI26

RV

SDI27

RV

SDI28

RV

SDI29

RV

SDI30

RV

SDI31

RV

SDI32

RV

SDI33

RV

SDI34

RV

SDI35

RV

SDI36

RV

SDI37

RV

SDI38

RV

SDI39

RV

SDI40

RV

SDI41

RV

SDI42

RV +24E

CRM2C (1) CRM2C (2) CRM2C (3) CRM2C (4) CRM2C (5) CRM2C (6) CRM2C (7) CRM2C (8) CRM2C (9) CRM2C (10) CRM2C (11) CRM2C (12) CRM2C (13) CRM2C (14) CRM2C (15) CRM2C (16) CRM2C (29) CRM2C (30) CRM2C (31) CRM2C (32)

B

A

Pin de configuration du commun (ICOM3)

NOTE Ce diagramme indique un commun connecté au +24 E.

238

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

Control unit (peripheral device control interface A1)

Périphérique

Pin No. connecteur SDO21

DV

SDO22

DV

SDO23

DV

SDO24

DV

SDO25

DV

SDO26

DV

SDO27

CRM2C (33) RELAIS

CRM2C (34)

DV

SDO29

DV

SDO30

DV

SDO31

DV

SDO32

DV

SDO33

DV

SDO34

DV

SDO35

DV

SDO36

DV

SDO37

DV

SDO38

DV

SDO39

DV

SDO40

DV

CHARGE

CRM2C (35)

CHARGE

CRM2C (36)

CHARGE

CRM2C (38)

CHARGE

CRM2C (39)

CHARGE

CRM2C (40)

DV

SDO28

CHARGE

CHARGE

CRM2C (41)

CHARGE

CRM2C (43)

CHARGE

CRM2C (44)

CHARGE

CRM2C (45)

CHARGE

CRM2C (46)

CHARGE

CRM2C (19)

CHARGE

CRM2C (20)

CHARGE

CRM2C (21)

CHARGE

CRM2C (22)

CHARGE

CRM2C (24)

CHARGE

CRM2C (25)

CHARGE

CRM2C (26)

CHARGE

CRM2C (27)

CHARGE

CRM2C(23,28,37, 42,47) 0V

+24V

Alimention +24 V régulée

239

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

Unité de contrôle (Interface de contrôle de périphérique A4)

B--81465EN--1/01

Pin No. connecteur

Périphérique

+24E CRM2D (49,50)

Circuit de récéption SDI43

RV

SDI44

RV

SDI45

RV

SDI46

RV

SDI47

RV

SDI48

RV

SDI49

RV

SDI50

RV

SDI51

RV

SDI52

RV

SDI53

RV

SDI54

RV

SDI55

RV

SDI56

RV

SDI57

RV

SDI58

RV

SDI59

RV

SDI60

RV

SDI61

RV

SDI62

RV +24E

CRM2D (1) CRM2D (2) CRM2D (3) CRM2D (4) CRM2D (5) CRM2D (6) CRM2D (7) CRM2D (8) CRM2D (9) CRM2D (10) CRM2D (11) CRM2D (12) CRM2D (13) CRM2D (14) CRM2D (15) CRM2D (16) CRM2D (29) CRM2D (30) CRM2D (31) CRM2D (32)

B

A

Pin de configuration du commun (ICOM4)

NOTE Ce diagramme indique un commun connecté au +24 V.

240

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

Périphérique

Unité de contrôle (Interface de contrôle de périphérique A4)

Pin No. connecteur SDO41

DV

SDO42

DV

SDO43

DV

SDO44

DV

SDO45

DV

SDO46

DV

SDO47 SDO48

CRM2D (33)

CRM2D (34) CRM2D (35) CRM2D (36) CRM2D (38) CRM2D (39) CRM2D (40)

DV

CRM2D (41)

DV

SDO49

DV

SDO50

DV

SDO51

DV

SDO52

DV

SDO53

DV

SDO54

DV

SDO55

DV

SDO56

DV

SDO57

DV

SDO58

DV

SDO59

DV

SDO60

DV

CRM2D (43) CRM2D (44) CRM2D (45) CRM2D (46) CRM2D (19) CRM2D (20) CRM2D (21) CRM2D (22) CRM2D (24) CRM2D (25) CRM2D (26) CRM2D (27)

CHARGE RELAIS

CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE

CRM2D(23,28,37, 42,47) 0V +24V Alimentation +24 V régulée

241

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

Unité de contrôle (Interface de contrôle de périphérique B1)

B--81465EN--1/01

Pin No. connecteur

Périphérique

+24E CRM4A (19)

Circuit de récéption SDI63

RV

SDI64

RV

SDI65

RV

SDI66

RV

SDI67

RV

SDI68

RV

SDI69

RV

SDI70

RV +24E

CRM4A (1) CRM4A (2) CRM4A (3) CRM4A (4) CRM4A (5) CRM4A (6) CRM4A (7) CRM4A (13) B

A

Pin de configuration du commun (ICOM5)

Pin No. connecteur SDO61

DV

SDO62

DV

SDO63

DV

SDO64

DV

SDO65

DV

SDO66

DV

SDO67 SDO68

CHARGE

CRM4A (14) RELAIS

CRM4A (15) CRM4A (16) CRM4A (17) CRM4A (8) CRM4A (9) CRM4A (10)

DV

CRM4A (11)

DV

CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE

CRM4A (20) 0V +24V Alimentation +24 V régulée

NOTE Ce diagramme indique un commun connecté au +24 V.

242

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Unité de contrôle (Interface de contrôle de périphérique B2)

Pin No. connecteur +24E

Périphérique

CRM4B (19)

Circuit de réception SDI71

RV

SDI72

RV

SDI73

RV

SDI74

RV

SDI75

RV

SDI76

RV

SDI77

RV

SDI78

RV +24E

CRM4B (1) CRM4B (2) CRM4B (3) CRM4B (4) CRM4B (5) CRM4B (6) CRM4B (7) CRM4B (13) B

A

Pin de configuration du commun (ICOM5)

Pin No. connecteur. SDO69

DV

SDO70

DV

SDO71

DV

SDO72

DV

SDO73 SDO74 SDO75 SDO76

CHARGE

CRM4B (14) RELAIS

CRM4B (15) CRM4B (16) CRM4B (17) CRM4B (8)

DV

CRM4B (9)

DV

CRM4B (10)

DV

CRM4B (11)

DV

CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE CHARGE

CRM4B (20) 0V +24V Alimentation +24 V régulée

NOTE Ce diagramme indique un commun connecté au +24 V.

243

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4.4.2 Connection entre l’unité mécanique et l’actionneur embarqué

Unité mécanique

Prise E E

Actionneur embarqué

Fig.4.4.2 Dans le cas du R--2000i (Pour les autres robots, se référer à chaque manuel de référence.)

244

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

RDI9 (Signal de pression pneumatique anormale)

(COM1)

NOTE 1 Ce diagramme indique une connection au commun + 24 V. 2 Le niveau du commun se configure sur la pin pin (COM1) dans servo l’amplificateur 6 axes

245

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4.4.3 Connection entre l’unité de contrôle et l’unité de soudure Unité de contrôle Interface de soudure CRW1

Soudeur

Interface d’entrée analogique CRW2

Périphérique

NOTE Les câbles du soudeur et du périphérique sont en option. Type de carte E/S process utilisable CA

246

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Soudeur

Unité de contrôle (Interface de soudure) E/S process CA Signal de commande de la tension de soudure

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

No pin connecteur

COMDA1

No de pin connecteur MS

L’impédance d’entrée doit être supérieur à 3.3k? Un filtre passe haut doit être fourni.

Signal de commande de la vitesse du fil COMDA2

Signal de détection de la tension de soudure

Signal de détection du courant de soudure

COMAD1 Signaux de sorties sans ondulations. COMAD2

R=100? ou plus Signal de détection du câble de soudure

Alimentation soudure

247

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

Unité de contrôle (Interface de soudure) E/S process CA Signal de départ soudure

WD01

Signal gaz

WD02

B--81465EN--1/01

Soudeur

CRWI (25)

T

WD06

CRWI (28)

W

WD07

CRWI (29)

X

WD08

CRWI (30)

Z

WD03 Signal câble (positif)

WD04

Signal câble (negatif)

WD05

a, m b, n Alimentation +24V régulée Circuit de réception

WDI1 Signal de détection Arc

WDI2

Signal de détection manque gaz

WDI3

CRWI (5)

c

CRWI (11)

j

CRWI (12)

k

Signal de détection WDI4 fil coupé Signal de détection WDI5 manque d’eau de refroidissement

WDI6

Signal alimentation soudure anormal

WDI7 WDI8

Pin de sélection de commun

CRWI (33,34) FG (terre de l’armoire)

Blindage

NOTE C’est une connection pour le +24 V.

248

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

Périphérique

Unité de contrôle (Interface entrée analogique) E/S process CA

COMAD3

COMAD4 Signaux de sorties sans ondulation

COMAD5

COMAD6

249

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.5

SPECIFICATIONS DES SIGNAUX D’E/S 4.5.1 Interface du périphérique

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Cette section décrit les spécifications des signaux d’E/S numériques interfacés avec le périphérique, l’actionneur embarqué, et le soudeur arc.

(1) Signaux de sorties d’une interface de périphérique de type A (1) Exemple de connection Diode anti retour +24V

0.2 A ou moins 0V +24V Lampe 0.2 A ou moins

Résistance de protection

0V

Spécifications électriques Tension : 24 VDC Tension maximum : 30 VDC Courant de charge maximum : 0.2 A Type de transistor : Collecteur ouvert NPN Tension de saturation a la connection : 1.0 V (environ.) Diode anti retour Pic de tension inverse : 100 V ou plus Courant d’avance : 1 A ou plus NOTE Ne pas utiliser l’alimentation + 24 V du robot. Lorsque vous chargé un relais, une bobine et ceci directement, connecter en parallèle une diode anti retour pour prevenir les retours de forces électromotrices. Si une charge connectée provoque un pic de courant lorsqu’un voyant est allumé, utiliser une résistance de protection. Signaux utilisables Signaux de sorties de la carte d’E/S process CRM2 et CRM4 CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED, HELD, FAULT, ATPERCH, TPENBL, BATALM, BUSY, ACK1 à ACK8, SNO1 à SNO8, SNACK, SDO1 à SDO76 250

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

(2) Signaux d’entrées de l’interface du périphérique A Exemple de connection +24V

RV 3.3 kO

+24V B

A

ICOM

Spécifications électriques de la réception Type : Tension de réception Tension d’entrée : Contact fermé : +20 V à +28 V Contact ouvert : 0 V à +4 V Tension maximum appliquée : +28 VDC Impédance d’entrée : 3.3 k? (environ.) Temps de réponse : 5 ms à 20 ms Spécifications des contacts du périphérique Capacité des contacts : 30 VDC, 50 mA ou plus Durée du signal d’entrée : 200 ms ou plus (on/off) Temps de changement d’état : 5 ms ou less Résistance de fermeture : 100 ? ou moins Résistance du circuit ouvert : 100 k? ou plus TB

(Signal)

TB

(Signal)

TB

Signaux de contact du périphérique

Signal de réception robot

TC

TC

TB ; TC ;

Transition de 5 ms ou moins 5 à 20 ms

NOTE Alimenter le robot avec le +24 V pour la réception. Cependant, les spécifications du signal doivent satisfaire la réception robot. Signaux utilisable Signaux d’entrées de la carte d’E/S process CRM2 et CRM4 *IMSTP, *HOLD, *SFSD, CSTOPI, FAULT RESET, START, HOME, ENBL, RSR1 to RSR8, PNS1 à PNS8, PNSTROBE, PROD START, SDI1 à SDI78 251

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.5.2 Interface de contrôle de l’actionneur embarqué

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

(1) Signaux de sorties Exemple de connection Diode anti retour +24V 0.2 A ou moins 0V +24V Lamp 0.2 A ou moins 0V Résistance de protection

Spécifications électriques Tension : 24 VDC Tension maximum : 30 VDC Courant de charge maximum : 0.2 A Type de transistor : Collecteur ouvert NPN Tension de saturation à la connection : 1.0 V (environ.) Diode anti retour Pic de tension d retour : 100 V ou plus Courant effectif : 1 A ou plus NOTE L’alimentation +24 V du robot peut être utilisée lorsque le courant de l’interface de soudure et de l’actionneur embarqué est de 0.7 A ou moins. Lorsque vous chargé un relais, une bobine et ceci directement, connecter en parallèle une diode anti retour pour prevenir les retours de forces électromotrices. Si une charge connectée provoque un pic de courant lorsqu’un voyant est allumé, utiliser une résistance de protection.

Signaux utilisables Signaux de sorties de l’interface de l’actionneur embarqué RDO1 à RDO8 252

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

(2) Siganux d’entrées Exemple de connection +24V

RV 3.3 kO +24V B

A

COM1

Spécifications électriques de la réception Type : Tension de réception Tension d’entrée : Contact fermé : +20 V à +28 V Contact ouvert : 0 V à +4 V Tension maximum appliquée : +28 VDC Impédance d’entrée : 3.3 k? (environ.) Temps de réponse : 5 ms à 20 ms Specifications des contacts du périphérique Capacité des contacts : 30 VDC, 50 mA ou plus Durée du signal d’entrée : 200 ms ou plus (on/off) Temps de changement d’état : 5 ms ou less Résistance de fermeture : 100 ? ou moins Résistance du circuit ouvert : 100 k? ou plus TB

(Signal)

TB

(Signal)

TB

Signaux de contact du périphérique

Signal de réception robot TC

TC TB ; TC ;

Transition 5 ms ou moins 5 à 20 ms

NOTE Alimenter le robot avec le +24 V pour la réception. Cependant, les spécifications du signal doivent satisfaire la réception robot.

Signaux utilisables 253

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Signaux d’entrées de l’interface de contrôle de l’actionneur embarqué RDI1 à RDI8, *HBK, *PPABN

254

B--81465EN--1/01

4.5.3 Spécifications des signaux d’E/S pour l’interface de soudure arc

CONNECTIONS

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

(1) Spécifications des signaux de sorties numériques pour l’interface de soudure arc Dans le cas d’E/S process CA Exemple de connection diode anti retour

0.2 A ou moins

Caractéristique électriques Tension Tension maximum Courant de charge maximum Type de transistor Tension de saturation à on Diode anti retour Pic de tension de retour Courant effectif

: : : : :

24 VDC 30 VDC 0.2 A Collecteur ouvert NPN environ 1.0 V

: 100 V ou plus : 1 A ou plus

NOTE L’alimentation +24 V du robot peut être utilisée pour des signaux d’interface de 0.7 A. Cette limite s’applique à la somme des courants passants à travers l’équipement de soudure arc et l’interface de contrôle d’actionneur embarqué. Pour piloter directement un relais ou une bobine, connecter une diode anti retour en parallele. Pour connecter une charge qui provoque un courant induit lors de la mise sous tension, connecter une resistance de protection. Signaux utilisables -- Signaux de sorties de l’interface de soudure arc -- WDO1 à WDO8

255

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

(2) Spécifications des entrées numériques pour l’interface de soudure arc Exemple de connection

Caractéristiques électriques de réception Tension :+20 to +28 V avec contact fermé 0 à +4 V si ouvert Tension d’entrée maximum : +28 VDC Impédance d’entrée : About 3.3 k Temps de réponse : 5 to 20 ms Spécifications des contact du périphérique Capacité du contact : 30 VDC, 50 mA ou plus Durée du signal d’entrée : 200 ms ou plus pour l’état ON ou OFF Période instable : 5 ms ou moins Résistance du circuit fermé : 100 ou moins Résistance du circuit ouvert : 100 k ou plus

(Signal)

(Signal)

Signal du contact de périphérique

Réception du signal pour le robot

TB: Transition de 5 ms ou moins TC: 5 à 20 ms

NOTE Alimenter la réception avec le +24V prévu pour le robot. Le signal de réception doit satisfaire les chronogrammes ci dessus. Signaux utilisables -- Signaux d’entrées pour l’interface de soudure arc -- WDI1 à WDI8 256

B--81465EN--1/01

CONNECTIONS

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

(3) Spécifications pour un signal de sortie analogique pour l’interface de soudure arc (Tension de commande soudure, commande de vitesse d’alimentation du fil) Exemple de connection

Soudeur

E/S process CA, EA : --10V à +10V E/S process GA : 0V à +15V 0V

NOTE Impédance d’entrée: 3.3 k? ou plus Connecter un filtre passe haut. (4) Spécifications pour un signal de sortie analogique pour l’interface de soudure arc (détection de la tension de soudure, détection du courant de soudure) Exemple de connection Soudeur --10V à +10V 0V

NOTE Le signal d’entrée analogique ne doit pas avoir d’ondulation pour fonctionner correctement. (Détection de la dépose du fil: WDI+ et WDI--) Exemple de connection

Soudeur

Electrode de soudure

NOTE Connecter un résistance de 100? ou plus entre les électrodes positives et négatives du soudeur. Isoler la détection de dépose pour la soudure TIG du circuit de soudure, qui utilise les composants à haute fréquence. La tension du diélectrique de ce circuit est de 80 V.

257

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.6

SPECIFICATIONS DES CABLES UTILISES POUR LES PERIPHERIQUES ET LES SOUDEURS

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Si l’intégrateur fabrique les câbles, se conformer au standard des câbles FANUC décrit dans la section suivante. (Voir la description dans “Interface d’équipement périphérique” dans ce manuel pour les spécifications FANUC des câbles.)

4.6.1 interface de périphérique A Câble (CRM2: Honda Tsushin, 50 pins) Honda Tsushin MR50LWF01 (MR50LF)

Honda Tsushin MR50LM01 (MR50LM) Périphérique

E/S process

Honda Tsushin MR50RMA

Honda Tsushin’s MR50RF fourni avec un câble commandé

4.6.2 Interface de périphérique B Câble (CRM4: Honda Tsushin, 20 pins) Honda Tsushin MR20LWF01 (MR20LF)

Honda Tsushin MR20LM01 (MR20LM) Périphérique

E/S process CRM4*

Honda Tsushin MR20RMA

Honda Tsushin’s MR20RF Fourni avec un câble commandé

258

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4.6.3

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

Assurez vous d’utiliset notre câble pour connecter le soudeur.

Connection du câble de soudure ARC (CRW1: Honda Tsushin, 34 pins) Soudeur ARC Honda Tsushin E/S process CRW1

Honda Tsushin MR34RFA

Japan Aviation Electronics Industry Ltd. MS3108B28--21P MS3057--16

259

Japan Aviation Electronics Industry Ltd. MS3102A28--21S Standard position of guide key

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4.7

CABLE DE CONNECTION POUR PERIPHERIQUE, ACTIONNEURS EMBARQUES, ET SOUDEUR ARC 4.7.1 Périphérique, cable de connection Armoire taille B

La Figure. 4.7.1 montre les connections du câble du périphérique dans l’armoire.

CRM2A

CRM2B

Bride Metallique Blindage externe Vers le périphériques

E/S process

CRW1 Shield plate Protection contre le bruit: Enlever une partie de l’isolant du câble pour laisser apparaître le blindage. Serrer le câble avec la bride plate metallique au niveau du blindage dénudé.

Fig.4.7.1 Câble de connection du périphérique

260

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4.7.2 Connecteur de câble de périphérique

(1) La Fig. 4.7.2 montre les connecteurs pour les câbles de périphériques A et B.

Spécifications du connecteur

Interface utilisable

Dimensions A

(B)

C

Remarque

(D)

MR50LM

CRM2

67.9

73.5

44.8

18

Honda Tsushin Kogyo, 50 pins

MR20LM

CRM4

39.3

44.9

39.8

17

Honda Tsushin Kogyo, 20 pins

Symbol

Nom

¡

Capot du connecteur

©

Vis de collier de serrage câble

¢

Collier de serrage connecteur

£

Vis de collier de serrage câble

¤

Connecteur

50 pins (mâle) MR50M 20 pins (mâle) MR20M

Fig.4.7.2 (a) Connecteur de câble de périphérique (Honda Tsushin Kogyo)

261

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

(2) Connecteur de périphérique

Spécifications du connecteur

Interface utilisable

Dimensions A

B

Remarque

MR50RF

(CRM2)

61.4

56.4

Honda Tsushin Kogyo, 50 pins

MR20RF

(CRM4)

39.3

44.9

Honda Tsushin Kogyo, 20 pins

Symbol

Name

¡

Vis de collier de serrage

©

Screw M2.6×8

¢

Connecteur

(MR50RF) (MR20RF)

Fig.4.7.2 (b) Connecteur de périphérique (Honda Tsushin Kogyo)

262

B--81465EN--1/01

CONNECTIONS

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.7.3 Connecteur du câble de l’actionneur embarqué

(1) Vue externe du connecteur(Pour R--2000i. Se référer à chaque manuel de maintenance pour les autres robots.)

A : M30¢1 E : B : 63.0 F : C : 54.5 G : D : 9.6 à 15.0 (Diamètre interne) Fabriqué par Daiichi Denshi Kogyo JMLP2524M

ø33 11.2 24.7

Fig.4.7.3 (a) Connecteur (Type coudé)

A : M30¢1 E : B : 54.1 F : C : 37.5 G : D : 9.6 à 15.0 (Diamètre interne) Fabriqué par Daiichi Denshi Kogyo JMLP2524M

Fig.4.7.3 (b) Connecteur (Type droit)

263

ø33 11.2 24.7

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.7.4 Câbles recommendés

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

(1) Câble de connection de périphérique Connecter un périphérique en utilisant un blindage complet. conformément aux spécifiations de la table 4.7.4 (a). Garder 50 cm de câble pour le router à l’intérieur de l’armoire. La longueur maximum d’un câble est de 30 m.

Table 4.7.4 (a) Câble recommendé (Pour la connection de périphérique) Conducteur Nombre de brins

Spécifications des câbles (spécifications FANUC)

Diamètre (mm)

Configuration

épaisseur de l’isolant (mm)

caractéristiques

Diamètre externe effectif (mm)

Résistance conducteur (? /km)

Courant permis (A)

50

A66L-0001-0042

ø1.05

7/0.18 AWG24

1.5

ø12.5

106

1.6

20

A66L-0001-0041

ø1.05

7/0.18 AWG24

1.5

ø10.5

106

1.6

(2) Câble de connection de l’actionneur embarqué Connecter l’actionneur embarqué en utilisant un câble protégé et spécifique au mouvement conformément à la table 4.7.4 (b). La longueur du câble est déterminée de manière à ne pas interférer avec l’actionneur embarqué et le poignet du robot lors des mouvements en bout de course de celui ci. Table 4.7.4 (b) Recommended Cable (for End Effector Connection) Conducteur Nombres de brins

Spécifications des câbles (spécifications FANUC)

Diamètre (mm)

Configuration

épaisseur de l’isolant (mm)

Diamètre externe effectif (mm)

caractéristiques Résistance conducteur (? /km)

Courant permis (A)

6

A66L-0001-0143

ø1.1

40/0.08 AWG24

1.0

ø5.3

91

3.7

20

A66L-0001-0144

ø1.1

40/0.08 AWG24

1.0

ø8.6

91

2.3

264

B--81465EN--1/01

CONNECTIONS

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.8

CONNECTION DE L’UNITE DE COMMUNICATION 4.8.1 Interface RS--232--C

4.8.1.1 Interface

Cette interface peut être connectée à un lecteur amovible ou à une autre unité de communication FANUC. RS--232--C port

265

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

R--J3i MODEL B Connecteur du panneau opérateur (DBM--25S)

Carte principale

i

i

h

FG SD RD RS CS DR SG

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

14 15 16 17 18 19 20 ER 21 22 23 24 25 +24V

NOTE 1 Le +24 V peut être utilisé comme alimentation pour l’équipement RS--232--C FANUC. 2 Ne rien connecter aux pins dont le nom de signal n’est pas indiqué.

4.8.1.2 Signaux interface RS--232--C

Les signaux suivants sont généralement utilisés pour la RS 232 C. R--J3i MODEL B Output

SD (Emission de données)

Input

RD (Réception de données) RS (Envoi d’une requête) CS (Activation à envoyer)

Lorsque CS n’est pas utilisé shunter CS et RS.

ER (Prêt) DR (Données prêtes) SG (Masse du signal) FG (Terre du support)

Fig.4.8.1.2 RS--232--C interface

266

Lorsque DR n’est pas utilisé shunter DR et ER.

B--81465EN--1/01

CONNECTIONS

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.8.1.3 Connection between RS--232--C Interface and External Device

R--J3i MODEL B

267

SD

SD

RD

RD

RS

RS

CS

CS

ER

ER

DR

DR

CD

CD

SG

SG

FG

FG

Equipement externe

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

D Le câble pour la connecter le PG--Mate au NC doit être connecté comme indiqué ci dessous. R--J3i MODEL B

SD

SD

RD

RD

RS

RS

CS

CS

ER

ER

DR

DR

Equipement externe

CD

SG

SG

FG

FG

Préparer le câble avec l’équipement d’E/S comme indiqué ci dessous:

R--J3i MODEL B SD RD RS CS SG ER DR

Câble : 10 pairs torsadées

268

× 0.18mm2, avec blindage

B--81465EN--1/01

CONNECTIONS

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.8.2 Interface ethernet

ATTENTION Avant de connecter ou deconnecter les câbles de la carte ethernet, mettre hors tension l’armoire R--J3i MODEL B.

NOTE Prendre en considération les données constructeurs des équipements excepté les carte ethernet (hub, transceiver, câble etc.). Lorsque vous configuré votre réseau, vous devez tenir compte des problèmes de bruits électriques. Assurez vous que les câbles du réseau soient assez éloignés des câbles de puissance et des autres sources de bruits comme les moteurs, et mettre à la terre tous les équipements nécessaires. Aussi une impédance élevée et insuffisante de la terre peut provoquer des interférences durant les communications. Après avoir installer une machine, faire un test de communication avant de mettre en service cette machine. Nous ne pouvons assurer une opération influencée par des problème de réseau provoqués par un équipement autre que la carte principale.

269

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.8.2.1 Connection à Ethernet

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

La carte principale est fournie avec une inetrface 10/100 BASE--T . Prpéparer un hub pour connecter la carte ethernet au câble réseau. Voici un exemple de connection.

Câble de transmission

S S S Câbles pair torsadée

R--J3i MODEL B

Transmetteur

Carte principale Câble ethernet

Certains équipements (hub, transmetteur, etc.) qui sont nécessaires pour la mise en place du réseau, ne sont pas fabriqués pour fonctionner en milieu industriel. L’utilisation de ce type de matériel dans un milieu difficile sujet au projection d’huile , de poussière etc... peut perturber la communication, ou endommager la carte ethernet. Assurez vous de mettre en place les équipements de communications dans une armoire de protection.

270

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

4.8.2.2 Connecteur 10/100 BASE--T (CD38) Assignation des Pins

CD38 No. Pin

Nom signal

1

TX+

Envoi +

2

TX--

Envoi --

3

RX+

Réception +

Câble de connection

Déscription

4

Non utilisé

5

Non utilisé

6

4.8.2.3

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

RX--

Réception --

7

Non utilisé

8

Non utilisé

La figure ci dessous le câble de connection entre le connecteur 10/100 BASE--T (CD38) de la carte principale et le hub.

10/100BASE-T connector connecteur 10/100 Base T

Connecteur RJ45

Blindage du câble

D Pour plus de détail sur le blindage voir “4.8.2.6 Bride des câble et blindage”. D Garder une longueur de câble inférieur à 100 m. Ne pas étendre le câble si cela n’est pas nécessaire.

271

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

4.8.2.4 Matériels leader

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Le câble non blindé (Câble UTP) est commercialement disponible comme câble à pairs torsadées 10/100 BASE--T. Cependant assurez vous d’utiliser du câble à pairs torsadées blindé de catégorie 5(STP) pour améliorer la résistance au bruit dans un environnement FA. (Pour plus de détails sur le blindage voir “4.8.2.6 Bride de câble et blindage.” Câble recommendé Fabricant

Spécification

Furukawa Electric Co., Ltd.

DTS5087

Nissei Electric Co., Ltd.

F--4PFWMF

Renseignements Adresse

Fabricant Furukawa Electric Co., Ltd., Sales Headquarters

Maru--no--uchi 2--6--1, Chiyoda--ku. Tokyo 100--8322 TEL: 03--3286--3126 FAX: 03--3286--3979

Remarques Nissei Electric Co., Ltd., Machida Branch

3F MU Bldg., Minami--narise 1--9--1, Machida City, Tokyo 194--0045 TEL: 0427--29--2153 FAX: 0427--29--3375

Overseas Sales Office NISSEI ELECTRIC CO., LTD 1509 Okubo--cho, Hamamatsu--shi Shizuoka--ken, 432--8006 Japan TEL: 053--485--4114 FAX: 053--485--6908 E--mail: [email protected] Remarques Les câbles et les connecteurs peuvent être fournis

NOTE Les câbles recommandés ne peuvent être connectés à une partie en mouvement.

4.8.2.5 Spécification du connecteur

Utiliser un connecteur 8--pins modulaire (RJ--45) pour la connection du câble ethernet. Hirose Electric Co., Ltd. CL222--1328--1328 (pour câble STP) ou équivallent

4.8.2.6

Blinder les câbles comme les autres câbles. (voir 4.7.1)

Bride de câble et blindage

272

B--81465EN--1/01

4.8.2.7 Mise à la terre du réseau

CONNECTIONS

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

Même si la terre des machines est convenablement connectée, des bruits électriques peuvent malgré tout perturber les lignes du réseau et provoquer des interférences dans la communication. Pour éviter ce type de problème, séparer et isoler les machines du câble ethernet, afin de réduire le bruit. L’exemple suivant montre un tel type de connection.

Câble Ethernet 10 Base 5

Alimentation du HUB Coté Personal computer/ Câble ethernet Electriquement séparé par la connection du câble 10/100 BASE--T

système machine

Réseau de grande taille

Alimentation du HUB

Coté Personal computer/ Câble ethernet Electriquement séparé par la connection du câble 10/100 BASE--T

système machine

Réseau de petite taille

273

4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

NOTE 1 La terre entre le câble PC et le système machine doit être séparée. Si cela est impossibleIf connecter le câble de terre de chaque système indépendamment . (voir Fig.1) La resistance de la terre doit être inférieur à 100--ohm (Class 3). Le diamètre du câble de terre est le même que celui d’un câble de puissance ou plus. Un diamètre de 5.5mm2 au moins est nécessaire. 2 Utiliser un HUB qu possède un connecteur non blindé. FANUC recommande le HCN--7500 (Hitachi--Densen LTD) ou équivallent. 3 Il y a possibilité que le bruit soit un obstacle à la communication, même si les terres sont bien séparées en utilisant le 10/100 BASE--T. Dans ce cas d’utilisation dans un très mauvais environnement, séparer complétement la ligne PC de la ligne machine en utilisant le 10/100 BASE--FL (fibre optique).

Terre du PC/ Réseau

Blindage

Câble réseau

Terre du système machine Câble du système machine

câble de terre du système machine

Point de terre Fig.4.8.2.7 Câblage sur un seul point

274

B--81465EN--1/01

5

CONNECTIONS

TRANSPORT ET INSTALLATION

275

5. TRANSPORT ET INSTALLATION

5. TRANSPORT ET INSTALLATION

5.1

TRANSPORT

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Ce chapitre décrit le transport et l’installation de l’armoire de contrôle. L’armoire de contrôle est transporté par un crochet. Fixer un câble ( ou une sangle) dans les anneaux en hautde l’armoire.

Armoire taille B

Fig.5.1 Transport

276

B--81465EN--1/01

5. TRANSPORT ET INSTALLATION

CONNECTIONS

5.2

INSTALLATION 5.2.1 Méthode d’Installation

Le chapitre suivant décrit la méthode d’installation pour une armoir de taille B. Lors de l’installation de l’armoire de contrôle, maintenir un espace de maintenance comme indiqué ci dessous. Vue Coupe A

AVANT

Fig.5.2.1 (a) Dimensions externes

277

5. TRANSPORT ET INSTALLATION

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

300

100 Armoire

740

100

Armoire

Armoire 550

100 1000

Fig.5.2.1 (b) Méthode d’Installation (Armoire Taille B)

278

B--81465EN--1/01

5. TRANSPORT ET INSTALLATION

CONNECTIONS

5.2.2 Installation et assemblage Teach pendant

Armoire R--3i MODEL B

Câble de connection d’entrée alimention

Câble de connection des périphériques Câble de connection Robot

Fig.5.2.2 (a) Installation et assemblage (armoire taille B)

279

5. TRANSPORT ET INSTALLATION

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

5.3

CONDITIONS D’INSTALLATION Item

Model

Spécifications/conditions

Transformateur

Tous models

I 440--480, 500--575 VAC (+10%--15%) II 380--415, 440--500 VAC (+10%--15%) III 200--230, 380--400 VAC (+10%--15%) 50/60Hz? 1Hz 3phases

Capacité de l’alimentation

R--2000i/165F

12 kVA

Consommation moyenne

R--2000i/165F

2.5 kW

Température ambiente per- Tous models mise

De 0 à 45_C en fonctionnement et de --20 à 60 _C lors du transport, du stockage avec un coéfficient de 1.1_C/min.

Humidité ambiente permise

Tous models

Humidité relative : 30% à 95%, sans condensation.

Environnement difficile

Tous models

Une protection supplémentaire est nécessaire si le robot est installé dans un environnement avec une forte concentration de contaminants ( poussières, fluide diélectrique, solvent, acide, gaz corrosif, salin).

Vibration

Tous models

0.5 G ou moins. Lors de l’utilisation du robot dans un lieu soumis à de forte vibration, consulter votre représentantFANUC Robotics.

Altitude

Commun à tous les models

Pas au dela de 1000 m au dessus du niveau de la mer

Radiations ionisées et non Commun à tous les models ionisées

La présence d’un bouclier est nécessaire si le robot est installé dans un environnement soumis aux radiations (micro onde, ultraviolet, laser , et/ou rayons X).

Masse de l’armoire

environ. 180 kg

Armoire taille B (R--2000i/165F)

NOTE Lors des accélérations rapides, la puissance consommée du robot peut atteindre plusieurs fois la valeur continue maximum.

280

5.4

AJUSTEMENT ET VERIFICATION DE L’INSTALLATION

5. TRANSPORT ET INSTALLATION

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

Ajuster le robot selon la procédure d’installation suivante. No.

Description

1

Vérifier visuellement l’intérieur et l’extérieur de l’armoire.

2

Vérifier les vis de connections des borniers.

3

Vérifier la connection des borniers et des cartes.

4

Vérifier la configuration du transformateur. (Voir II MAINTENANCE 6.2)

5

Sectionneur à OFF connecter le câble d’alimentation.

6

Vérifier la tension d’alimentation, et la tension de sortie du transformateur.

7

Appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur et mettre sous tension l’armoire.

8

Vérifier les signaux entre l’unité de contrôle et l’unité mécanique robot.

9

Vérifier les paramètres, configurer les si nécessaire.

10

Relâcher le bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur. Mettre sous tension l’armoire.

11

Vérifier le mouvement de chaques axes en mode manuel.

12

Vérifier les signaux de l’interface de l’actionneur embarqué.

13

Vérifier l’interface de contrôle du périphérique.

281

5. TRANSPORT ET INSTALLATION

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

5.5

Un surcourse et un arrêt d’urgence apparaît lorsque le robot est mis en route pour la première fois. Ce chapitre décrit le reset du surcourse et de l’arrêt d’urgence. Enlever la pièce plate rouge maintenant les axes avant lepoignet du robot. Les axes J2 et J3 sont pressés sur l’arrêt mécanique pour le transport. Ce qui provoque un surcourse lors de la mise sous tension. Le robot peut également être en arrêt d’urgence si les interfaces des périphériques ne sont pas connectées.

5.5.1

Effectuer les actions suivantes si les signaux *IMSTP, *HOLD, *SFSD, et ENBL ne sont pas utilisés.

RESET D’UN SURCOURSE ET D’UN ARRET D’URGENCE A L’INSTALLATION

Mise en place de l’interface du périphérique

CRM2A +24F

RV

RV

RV

RV

5.5.2 Reset d’un surcourse

49, 50

*IMSTP

1

*HOLD

2

*SFSD

3

ENBL

4

1) Choisir [OT relâche] dans l’écran des surcourses pour sortir chaques axes de l’état de surcourse. 2) Maintenir la touche shift, et appuyer sur la touche reset. 3) Tout en maintenant la touche shift enfoncée, sortir le robot de sa position de surcourse.

282

5. TRANSPORT ET INSTALLATION

CONNECTIONS

B--81465EN--1/01

5.5.3 Comment désactiver/activer le HBK

1) 2) 3) 4) 5)

Appuyer sur la touche [MENUS] du teach pendant. Choisir [SUIV]. Choisir [SYSTEME]. Appuyer sur “F1” (TYPE) du teach pendant. Sélectionner “Config” pour désactiver/activerto le HBK.

Etat

Main cassée activer/ désactiver

HBK (*1)

HBK détection

Opération robot

Message

1

Activé

FERME

Oui

Possible

Aucun

2

Activé

OUVERT

Oui

Impossible

SRVO--006

3

Désactivé

FERME

Oui(*2)

Possible

Aucun

4

Désactivé

OUVERT

Non

Possible

Au cold start, SRVO--300

Notes 1 Connecteur robot de l’actionneur embarqué FERME

OUVERT

24V

24V

*HBK

*HBK

2 Lorsque le circuit HBK est fermé, la détection du HBK est activée. Lorsque le circuit HBK est ouvert de nouveau , les messages d’alarme “Servo 300” ou “Servo 302” apparaîssent et provoquent l’arrêt du robot. 3 Si l’armoire est mise hors tension sous la condition 2, l’état 4 est validé, et la condition du défaut est annulée.

283

5. TRANSPORT ET INSTALLATION

5.5.4 Comment désactiver/activer l’alarme de pression pneumatique (PPABN)

CONNECTIONS

1) 2) 3) 4) 5)

B--81465EN--1/01

Appuyer sur [MENU] du teach pendant. Sélectionner [SUIV]. Sélectionner [SYSTEME]. Appuyer sur “F1” (TYPE) du teach pendant. Sélectionner “Config” pour activer/désactiver PPABN.

284

APPENDICE

B--81465EN--1/01

A

APPENDICE

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

287

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

APPENDICE

Fig.A (a) Diagramme des connections (Armoire taille B)

288

B--81465EN--1/01

B--81465EN--1/01

APPENDICE

289

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

APPENDICE

Fig.A (b) Transformateur type I (Armoire taille B) (1/3)

290

B--81465EN--1/01

B--81465EN--1/01

APPENDICE

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

Fig.A (b) Transformateur type II (Armoire taille B) (2/3)

291

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

APPENDICE

Fig.A (b) Transformateur type III (Armoire taille B) (3/3)

292

B--81465EN--1/01

B--81465EN--1/01

APPENDICE

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

Fig.A (c) Unité d’alimentation

293

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

APPENDICE

Fig.A (d) Carte principale

294

B--81465EN--1/01

B--81465EN--1/01

APPENDICE

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

Fig.A (e) Unité redondente d’arrêt d’urgence (armoire taille B, 1/2)

295

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

APPENDICE

Fig.A (e) Unité redondente d’arrêt d’urgence (armoire taille B, 2/2)

296

B--81465EN--1/01

B--81465EN--1/01

APPENDICE

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

Fig.A (f) Servo amplificateur 6--axes (1/2)

297

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

APPENDICE

Fig.A (f) Servo amplificateur 6--axes (2/2)

298

B--81465EN--1/01

B--81465EN--1/01

APPENDICE

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

Fig.A (g) Connection de la puissance moteur

299

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

APPENDICE

Fig.A (h) Panneau Opérateur (Sans arrêt d’urgence)

300

B--81465EN--1/01

B--81465EN--1/01

APPENDICE

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

Fig.A (i) Panneau Opérateur(Armoire taille B)

301

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

APPENDICE

Fig.A (j) Interface mécanique (R--2000i/165F)

302

B--81465EN--1/01

B--81465EN--1/01

APPENDICE

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

Fig.A (k) Equipement E/S (Armoire taille B) (1/2)

303

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

APPENDICE

Fig.A (k) Equipement E/S (interface) (2/2)

304

B--81465EN--1/01

A. DIAGRAMMES DES CONNECTION

APPENDICE

Fig.A (l) Circuit d’arrêt d’urgence de l’armoire taille B

306

B--81465EN--1/01

B--81465EN--1/01

APPENDICE

307

A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS

B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

B

APPENDICE

B--81465EN--1/01

SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

308

B--81465EN--1/01

B.1

SIGNAUX

APPENDICE

B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

Le tableau suivant dresse la liste des signaux d’E/S utilisés par une interface de périphérique sur une armoire R-J3i MODEL B. Signaux d’entrées (Voir B.3.1) Signal

Description

*IMSTP *HOLD *SFSPD CSTOPI FAULT_RESET START HOME ENBL RSR1/PNS1 RSR2/PNS2 RSR3/PNS3 RSR4/PNS4 RSR5/PNS5 RSR6/PNS6 RSR7/PNS7 RSR8/PNS8 PNSTROBE PROD_START SDI01 SDI02 SDI03 SDI04 SDI05 SDI06 SDI07 SDI08 SDI09 SDI10 SDI11 SDI12 SDI13 SDI14 SDI15 SDI16 SDI17 SDI18 SDI19 SDI20 SDI21 SDI22

Arrêt immédiat Signal de mise en pause (Hold) Signal de vitesse de sécurité Signal d’arrêt de cycle Signal de reset défaut Signal départ cycle Signal d’envoi du robot en position HOME Signal d’activation Requête service robot/Sélection numéro programme (*1) Requête service robot/Sélection numéro programme (*1) Requête service robot/Sélection numéro programme (*1) Requête service robot/Sélection numéro programme (*1) Requête service robot/Sélection numéro programme (*1) Requête service robot/Sélection numéro programme (*1) Requête service robot/Sélection numéro programme (*1) Requête service robot/Sélection numéro programme (*1) Signal strobe des PNS Signal de départ en automatique Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général Signal d’entrée général

*1: RSR : Robot Service Request (RSR5 à RSR8 est une option)

PNS : Entrées Program Number Select (en option) Le fait d’utiliser RSR ou PNS peut être configuré.

309

B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

APPENDICE

B--81465EN--1/01

Signaux de sorties (Voir B.3.2) Description

Signal CMDENBL SYSRDY PROGRUN PAUSED HELD FAULT ATPERCH TPENBL BATALM BUSY ACK1/SNO1 ACK2/SNO2 ACK3/SNO3 ACK4/SNO4 ACK5/SNO5 ACK6/SNO6 ACK7/SNO7 ACK8/SNO8 SNACK ______

Acquittement du signal d’activation Signal système prêt Signal de programme en cours Signal de programme en pause Signal de pause activé par un hold Signal de défaut ( alarme) Signal indiquant la position de référence Signal de teach pendant activé Signal de défaut batterie Signal indiquant que le système est occupé Acquittement RSR/Signal de sélection No programme Acquittement RSR/Signal de sélection No programme Acquittement RSR/Signal de sélection No programme Acquittement RSR/Signal de sélection No programme Acquittement RSR/Signal de sélection No programme Acquittement RSR/Signal de sélection No programme Acquittement RSR/Signal de sélection No programme Acquittement RSR/Signal de sélection No programme Signal d’acquittement PNS Non utilisé (pour une extension future)

SDO01 SDO02 SDO03 SDO04 SDO05 SDO06 SDO07 SDO08 SDO09 SDO10 SDO11 SDO12 SDO13 SDO14 SDO15 SDO16 SDO17 SDO18 SDO19 SDO20

Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général Signal de sortie général

310

B--81465EN--1/01

B.2

CONFIGURATION DES TENSIONS COMMUNES

APPENDICE

B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

Toutes les cartes d’E/S process ont un cavalier pour sélectionner le commun des signaux d’entrées à 0 V ou 24 V. Le système ajuste automatiquement la polarité par software selon l’état du cavalier. Aussi vous pouvez faire fonctionner le système sans être concerné par le commun de la tension. Pour assurer la la sécurité, la tension de référence de ces 4 signaux est maintenue à +24 V. *IMSTP *HOLD *SFSPD CSTOPI

311

B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

APPENDICE

B--81465EN--1/01

B.3

SIGANUX D’E/S B.3.1 Signaux d’entrées

Ce chapitre décrit les spécifications de chaque signaux d’entrées. (1) Entrée d’arrêt immédiat *IMSTP Effectif Fonction

: en permanence : Utiliser un contact normallement fermé car il s’agit d’un signal inversé. Le système coupe la puissance du servo zmplificateur lorsque l’*IMSTP est ouvert (à off). Ce signal a le même effet qu’un arrêt d’urgence, mais il est contrôlé par software. C’est pourquoi, utiliser l’interface de l’arrêt d’urgence externe pour connecter un arrêt d’urgence, ne pas utiliser le signal *IMSTP pour gérer un arrêt d’urgence.

(2) Signal d’entrée reset, RESET d’un défaut Effectif Fonction

: En état d’alarme ou de défaut : Le signal The FAULT RESET annule l’état d’alarme. Si le système servo est passé à OFF, il passe également le système servo à ON. Dans le même temps, l’alarme affichée sur le teach pendant disparaît. Description : Ce signal annule seulement l’état d’alarme . Il ne relance pas l’exécution du programme. Le robot continu de fonctionner si le signal passe à ON en cours de fonctionnement. (3) Signal d’entrée de mise en pause *HOLD Effectif Fonction

: en tout temps : Utiliser un contact normalement fermée car il s’agit d’un signal inversé. Le signal *HOLD à la même fonction que le bouton HOLD du panneau opérateur. Il arrêt de le programme en cours, et arrête le robot. Lorsque ce signal est actif, le signal HELD ( sortie ) est à ON, et le robot ne peut fonctionner.

312

APPENDICE

B--81465EN--1/01

B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

(4) Signal de départ, entrée START Effectif Fonction

: Lorsque le signal desortie CMDENBL est à ON. Voir la description du CMDENBL dans le chapitre B.3.2 (1) . : Ce signal d’entrée lance le programme sélectionné sur le front descendant. Cette fonction varie selon le paramètre $SHELL_CFG.$CONT_ONLY. - Si le paramètre $SHELL_CFG.$CONT_ONLY est désactivé(DISABLE), le signal START lance le programme sélectionné par le teach pendant. Par défaut le programme est exécuté depuis la position courante du curseur. - Si le paramètre $SHELL_CFG.$CONT_ONLY est activé(ENABLE), Le signal START relance seulement l’exécution d’un programme temporairement mis en pause. Pour exécuter un programme inactif depuis le début, utiliser le signal PROD_START .

(5) Signal d’arrêt de cycle (Entrée) CSTOPI Effectif Fonction

: En tout temps : - Si le paramètre $SHELL_CFG.$USE_ABORT est désactivé(DISABLED), le signal CSTOPI libère le programme de son état d’attente provoqué par un RSR. Il n’arrête pas le programme et lui permet de continuer (par défaut). - Si le paramètre $SHELL_CFG.$USE_ABORT est activé(ENABLE), le signal CSTOPI annule l’exécution du programme courant. Le programme revient dans son état d’avant l’exécution, et l’information du sous programme pour revenir au programme principale est perdue. Dans le même temps, le signal libère le programme mis en état d’attente par le RSR.

(6) Signal d’activation (entrée) ENBL Effectif Fonction

: En tout temps : Si le signal ENBL est à OFF, le fonctionnement du robot ou l’activation d’un programme est inhibé, et l’exécution du programme courant est suspendue.

313

B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

APPENDICE

B--81465EN--1/01

(7) Signal de vitesse de sécurité (entrée) *SFSPD Effectif Fonction

: En tout temps : - Utiliser un contact normalement fermé car il s’agit d’un signal inversé. Ce contact est habituellement connecté à une enceinte de sécurité. Son état normal est à ON. - Tant que le signal *SFSPD est une condition distante, les signaux du type RSR et START de l’interface ne peuvent prendre effet si le signal n’est pas à ON. - Si ce signal passe de ON à OFF en cours de fonctionnement robot, l’exécution du programme courant est interrompu. Dans le même, la valeur de vitesse passe à une valeur paramètrée ($SCR. $FENCEOVER.) - Tant que le signal est à OFF, la valeur de vitesse ne peut être augmentée au dessus de la valeur paramètrée ($SCR.$SFJOGOVLIM: pour bouger le robot, $SCR. $SFRUNOVLIM : pour un programme en exécution.)

(8) Signal requête de service robot (entrée) RSR1/RSR2/RSR3/RSR4 Effectif Fonction

: Lorsque le signal CMDENBL (sortie) est à ON. Voir la description du signal CMDENBL dans le chapitre B.3.2 (1) . : - L’utilisateur peut choisir entre RSR et PNS (option),les deux ne pouvant être utiliser en même temps. - Quatre signaux d’entrées, RSR1 à RSR4, sont utilisés. - Si un signal d’entrée RSR est activée, un programme spécifié est lancé. Le numéro de programme peut être configuré dans un menu. - Si un autre programme est déjà lancé, le programme nouvellement lancé entre dans un état d’attente. Dès que le programme courant est terminé, le programme en attente commence son exécution. - En utilisant une instruction RSR, chaque RSR dans un programme peuvent être activés ou désactivés. - Un menu est spécifié pour enregistrer les numéro de programme pour chaque entrées RSR. (Se référer au manuel d’application pour plus de détails).

314

B--81465EN--1/01

APPENDICE

B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

- Lorsqu’une entrée RSR est activée, le programme dont le nom consiste en un numéro de prgramme plus une valeur de base est lancé. Par exemple si le signal RSR2 lorsque le programme 23 est enregistré dans le RSR2, le programme lancé sera celui dont le nom est calculé par l’expression RSR + (RSR2 numéro de programme + Numéro de base), i.e., RSR0123. Le numéro de base est contenu dans le paramètre $SHELL_CFG.$JOB_BASE, et peut être changé dans un porgramme avec une intruction de paramètre. (par exemple, $SHELL_ CFG. $JOB_BASE =100). Ainsi, la combinaison des programmes pouvants être lancés par les RSRs peut être changée. - Le système doit valider une entrée RSR par un signal d’acquittement. Les impulsions correspondantes aux RSRs sont les signaux ACK1 à ACK4. Dans le menu, la durée de l’impulsion de l’acquittement peut être spécifiée. Il est possible d’accepter d’autres RSRs en cours d’acquittement . - L’entrée CSTOPIT peut effacer la file d’attente d’exécution de programme après l’acquittement des RSRs. (9) PNS/PNSTROBE (Entrée) Nom signal : PNS : Sélection du numérode programme PNSTROBE: Entrée Strobe pour PNS Effectif : Lorsque le signal CMDENBL est à ON. Voir la description du signal CMDENBL dans le chapitre B.3.2 (1). Fonction : - La sélection PNS/PNSTROBE détermine si la fonction RSR est utilisée ou si c’est la fonction PNS. Si la fonction PNS est activée, la fonction RSR ne peut être utilisée. - Les 8 signaux PNS1 à PNS8 sont utilisés pour spécifier un programme au moment du strobe PNSTROBE. - Un menu permet la spécification des PNS.

315

B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

APPENDICE

B--81465EN--1/01

Si un numéro autre que 0 est entrée sur les PNS, le programme, dont le numéro est la valeur entrée plus le numéro de base, est sélectionné. Par exemple, si la valeur des PNS est 23, le programme exécuté sera celui dont le nom est calculé ainsi PNS + (Valeur entrée sur PNS + Numéro de base), i.e., PNS0123. Si 0 est entrée sur les PNS, la sélection est annulée. - Un signal PNS, peut uniquement sélectionner un programme et non l’exécuter. L’exécution du programme sélectionné ne peut se faire qu’avec le signal PROD_START. - Pour plus de sécurité, le programme ne peut être changé par le teach pendant tant que le PNSTOBE est à OFF. - Si un programme est sélectionné par les PNS, le numéro de programme est sortie sur les signaux SNO, et une impulsion est générée pour l’acquittement avec le signal SNACK. En utilisant ces signaux, un périphériques peut confirmer que le programme à bien été sélectionné. Pour les chronogrammes de ces signaux , consulter la description des signaux SNO et SNACK. - Les opérations suivantes sont effectives pour les programmes sélectionnés par PNS. Vous pouvez: · Démarrer un programme avec le signal de départ automatique PROD_START · Redémarrer un programme mis en pause. L’entrée START redémarre le programme sélectionné par les PNS lorsque la variable $SHELL_CFG.$CONT_ ONLY est activée (ENABLE). · L’entrée CSTOPI annule l’exécution des programmes sélectionnés par les PNS lorsque la variable $SHELL_CFG.$USE_ ABORT est activée ( ENABLE). (10) Signal de départ automatique (entrée) PROD_START Effectif Fonction

: Lorsque le signal de sortie CMDENBL est à ON. Voir la description du signal CMDENBL dans le chapitre B.3.2 (1). : Ce signal d’entrée exécute le programme sélectionné sur le front descendant du signal.

316

B--81465EN--1/01

B.3.2 Signaux de sorties

APPENDICE

B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

Ce chapitre décrit les spécifications des signaux de sortie pour l’interface du périphérique. (1) Signal d’acceptation des commandes (sortie) CMDENBL Mis à ON : Lorsque les conditions distantes sont satisfaites et que le système n’est pas en défaut Mis à OFF : Lorsque les conditions distantes ne sont pas satisfaites et que le système est en défaut Les conditions distantes sont satisfaites lorsque toutes les conditions suivantes sont satisfaites. - The teach pendant est désactivé (état DISABLE). - Le contact remote du panneau opérateurest sur la position REMOTE. - Le paramètre $RMT_MASTER est à 0 (interface externe). - Le signal *SFSPD est à ON, ou dans son état normal. (2) Signal système prêt (sortie) SYSRDY Mis à ON : Lorsque la puissance est appliquée aux moteurs robot. Mis à OFF : Lorsque la puissance n’est pas appliquée aux moteurs. (3) Signal de programme en cours (sortie) PROGRUN Mis à ON : Lorsque le programme est en cours d’exécution. Mis à OFF : Lorsque le programme n’est pas en cours d’exécution (4) Signal de pause (sortie) HELD Ce signal est utilisé pour tester l’état de l’entrée HOLD. Mis à ON : Lorsque le bouton HOLD est pressé (ou l’entrée Hold est à ON). Mis à OFF : Lorsque le bouton HOLD n’est pas pressé (ou l’entrée Hold est à OFF). (5) Signal de programme en pause (sortie) PAUSED Ce signal est utilisé avec le signal PROGRUN pour déterminer si le programme peut être redémarré alors qu’il est en pause. Mis à ON : Lorsque le programme est en pause et n’a pas été redémarré. Lorsque ce signal est à ON, le programme peut être redémarré et garder les informations de retour des ous programmes vers le programme principal. Mis à OFF : Lorsque le programme est en cours d’exécution ou prêt à être exécuté. Si le signal PROGRUN est à ON, le programme est exécuté. Si le signal PROGRUN est à OFF, le programme n’a pas été exécuté et peut être exécuté dans cet état. (6) Signal d’état de défaut (sortie) FAULT Mis à ON : Lorsque le système est état de défaut (ou une alarme qui ne peut arrêter l’exécution du programme est détectée.) Le voyant d’indication ne s’allume pas sur un avertissement ( WARNING). Mis à OFF : Lorsque le défaut est reseté . 317

B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

APPENDICE

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(7) Signal de point de référence (sortie) ATPERCH Mis à ON : Lorsque le robot est en position de référence définie dans les paramètres. (Le point de référence No.1 dans l’écran de configuration.) Mis à OFF : Lorsque le robot n’est pas en position de référence définie dans les paramètres. (Le point de référence No.1 dans l’écran de configuration.) Jusqu’à trois positions de référence peuvent être spécifiées, mais ce signal correspond à la première position de référence. Pour les deux autres une sortie générale peut être assigné. (Elles peuvent être configurées dans l’écran de configuration.) (8) Signal Teach pendant activé (sortie) TPENBL Mis à ON : Lorsque le teach pendant est activé. Mis à OFF : Lorsque le teache pendant est désactivé. (9) Signal d’alarme batterie (sortie) BATALM Mis à ON : Lorsque la tension de la batterie de sauvegarde de la CMOS est faible. Mis à OFF : Lorsque la tension de la batterie de sauvegarde de la CMOS est normale. (10) Signal de fonctionnement (sortie) BUSY Mis à ON : Lorsqu’un programme va être exécuté , du teach pendant ou du panneau opérateur. (Cette sortie à la même fonction que le voyant BUSY sur le teach pendant.) Mis à OFF : Lorsqu’un programme ne va pas être exécuté du panneau opérateur ou du teach pendant.

318

APPENDICE

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B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

(11) Signal d’acquittement RSR (sorties) ACK1/ACK2/ACK3/ACK4 Ces signaux sont utilisés avec la fonction RSR. Ils peuvent être activés ou désactivé depuis le menu de configuration des RSR. Mis à ON : Lorsqu’un des signaux de RSR1 à RSR4 est activé et validé. Une impulsion dont la durée est spécifié dans le menu est activé pour acquitter le signal. Mis à OFF : Normalement . Ces signaux sont utilisés comme des impulsions, l’état normal est à OFF. La figure suivante indique le chronogramme des entrées RSR et des sorties ACK.

CMDENBL (O)

(Les conditions distante (remote) doivent être satisfaites.)

RSR1 (I) Le delai maximumest 32 msec. ACK1 (O) (La durée de l’impulsion est un paramètre)

RSR2 (I)

ACK2 (O)

RSR3 (I)

ACK3 (O)

RSR4 (I)

ACK4 (O)

* D’autres signaux RSR peuvent être acceptés même lorsque le signal ACK doit

être activé.

319

B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

APPENDICE

B--81465EN--1/01

(12) Signal d’acquittement des PNS (sortie) SNO/SNACK Ces signaux sont utilisés avec la fonction PNS. Mis à ON : Lorsque la fonction PNS est activée. Le No. de programme sélectionné est affiché en binaire (SN01 à SN08) sur le teach pendant. Si le numéro ne peut être représenté sur 8 bit, la valeur passe à 0. Après avoir sélectionné le programme par PNS, une impulsion est activée sur le signal SNACK. La durée de l’impulsion est spécifiée dans le menu PNS. Voir le chronogramme ci dessous.

CMDENBL (O) (Les conditions distantes (remote) doivent être satisfaites)

PNS1-8 (I)

PNSTROBE (I) Detection and processing of PNSTROBE by software.

(Une valeur est entrée.)

(Un strobe est activé pour les PNS.)

(Les PNS sont lus après un maximum de 32 msec après l’activation du PNSTROBE.)

SNO1-8 (O)

SNACK (O)

PROD_START (I)

(L’exécution du programme démarre dans les 32 msec.)

PROGRUN (O)

320

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APPENDICE

B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

B.4

SPECIFICATIONS DES E/S NUMERIQUES B.4.1 Généralité

B.4.2 Entrées/Sorties matériel utilisable en R-J3i armoire taille B

Ce chapitre décrit les spécifications techniques externe pour les Entrées/Sorties numériques pour une armoire R--J3i MODEL B .

L’armoire R--J3i MODEL B peut utiliser 512 points d’entrées/sorties ou un nombre équivallent de points d’entrées/sorties analogiques. Une entrée/sortie analogique utilise la resource équivallente à 16 entrées/sorties numériques. L’armoire R--J3i MODEL B peut utiliser un total de 512 E/S points. L’armoire R--J3i MODEL B peut utiliser le matérield’E/S suivant. - Carte d’E/S Process - Unité d’E/S model A La carte d’E/S process et l’unité d’E/S model A peuvent être utilisées ensemble.

321

B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE

B.4.3 Spécifications Software

APPENDICE

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(1) RDI/RDO Ces signaux sont envoyés aux connecteurs du poignet robot. Ils ne peuvent être assignés(redéfinis) et sont fixes. Le format standard est de huit entrées/sorties . Le nombre de points pouvant être utilisés par le connecteur dépend du robot. (2) SDI/SDO Le No. de signal déterminé en hardware peut être changé par opération software. (3) E/S Analogique Un signal analogique d’E/S peut accéder au port d’E/S analogiquesur la carte d’E/S Process ou sur le module d’E/S analogique (utilisés avec l’unité d’E/S model A). L’E/S analogique lit/écrit une valeur numérique convertie de la valeur analogique de la tensionn d’E/S. Cela implique que la valeur ne représente pas toujours la valeur réelle de la tension d’E/S. (4) Groupe d’E/S La fonction groupe d’E/S permet de grouper plusieurs entrées/sorties pour former un code binaire. Tous les groupe continu de 16 signaux peuvent être utilisé pour former un groupe. Le groupe peut être configuré dans le menu DETAIL de l’écran d’E/S.

322

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C

APPENDICE

C. DIAGRAMME DU CIRCUIT DE DISTRIBUTION DE PUISSANCE

DIAGRAMME DE LA DISTRIBUTION DE PUISSANCE

323

C. DIAGRAMME DU CIRCUIT DE DISTRIBUTION DE PUISSANCE

APPENDICE

Fig.C (a) Diagramme du circuit d’alimentation 200VAC (Armoire taille B)

324

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B--81465EN--1/01

APPENDICE

325

C. DIAGRAMME DU CIRCUIT DE DISTRIBUTION DE PUISSANCE

C. DIAGRAMME DU CIRCUIT DE DISTRIBUTION DE PUISSANCE

APPENDICE

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Fig.C (b) Diagramme des circuits d’alimentation +5V, +3.3V, +15V, --15V (Armoire taille B)

326

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APPENDICE

C. DIAGRAMME DU CIRCUIT DE DISTRIBUTION DE PUISSANCE

Fig.C (c) Diagramme du circuit d’alimentation du +5V de l’unité mécanique

327

C. DIAGRAMME DU CIRCUIT DE DISTRIBUTION DE PUISSANCE

APPENDICE

Fig.C (d) Diagramme du circuit d’alimentation +24V (armoire taille B)

328

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B--81465EN--1/01

APPENDICE

C. DIAGRAMME DU CIRCUIT DE DISTRIBUTION DE PUISSANCE

Fig.C (e) Diagramme du circuit d’alimentation +24V du robot (unité mécanique)

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D. CABLE FIBRE OPTIQUE

D

APPENDICE

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CABLE FIBRE OPTIQUE

Le système R--J3 utilise des fibres optiques pour la communication entre la carte principale et le servo amplificateur, et entre la carte principale et la carte du panneau opérateur. Respecter les avertissements suivants pour manipuler ces câble s de fibres optiques. Manipuler la fibre optique externe à l’unité(enetre l’unité de contrôle et le boîtie ropérateur) avec précautions, surtout lors de l’installation. (1) Protection lors du stockage Lorsque le module de conversion électrique/optique ( monté sur la carte) et le câble de fibre optique ne sont pas utilisés, les surfaces de contact doivent être protégées avec des embout et des cache avec lesquels ils ont été livrés. Si il sont laissés non protégés, la surface de contact se salissant, des problème de connection peuvent apparaître. Module de conversion éléctrique/optique

Câble fibre optique

Cache

Embouts du câble de fibre optique

Fig.D(a) Protection du module de conversion électrique/optique et du câble de fibre optique (pour le stockage)

330

D. CABLE FIBRE OPTIQUE

APPENDICE

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(2) Câble fibre optique D Bien que le renforcement de l’isolant du câble soit suffisant, ne pas laisser d’objets trop lourds sur le câble. D Maintenir le câble fermement lors de la connection ou déconnection . Ne pas tirer sur la fibre otpique . (La tension maximum entre le connecteur et la fibre est de 2 kg. Une force plus importante rendra le câble inutilisable.) Diamètre du bin de la fibre optique : 2.2 mm × 2 brins Diamètre du câble avec sa protection: 7.6 mm Tension : Câble renforcé :75 kg Brin de fibre optique:7 kg par brin Entre la fibre et le connecteur : 2 kg Rayon de courbure minimum du brin de fibre optique :25 mm Rayon de courbure minimum du câble renforcé : 50 mm Résistance à la courbure (câble renforcé) : 10 millions de cycles de courbure à température ambiante (avec un rayon de courbure de 100 mm) Résistance à la flame : Equivalent to UL VW--1 Température de fonctionnement : --20 to 70?C 8.2 6.7

19 max.

60 max.

35typ.

21 Embout

Brin

Protection du câble

Fig.D(b) Dimensions externes d’un câble fibre optique externe : mm

D Après avoir été connecté, le connecteur optique est automatiquement verrouillé. Pour l’enlever, relâcher les leviers verrou et tirer sur le connecteur. D Malgré les détrompeur sur le connecteur, prendre garde de l’orientation du connecteur, avant d’effectuer la connection. D Prendre garde de bien garder les surfaces de contact optique propre sur le connecteur et le câble. Si les contacts sont sales, nettoyer les avec un papier absorbant ou un coton. Le papier ou le coton devront être imbibés d’alcool. Ne pas utiliser de solvant organique autre qu’un alcool ethylique. D Fixer la protection du câble à l’aide d’un collier de fixation de câble comme montré dans la Figure. D(c), afin d’éviter d’appliquer le poid du câble directement sur le connecteur de la fibre.

331

D. CABLE FIBRE OPTIQUE

Connecteur optique

APPENDICE

Brind de fibre optique

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Partie du câble avec protection

Rayon de courbure de 25 ou plus (Aussi grand que possible.) Collier sert câble (Ne pas trop serrer)

Rayon de courbure de 50 mm ou plus (Aussi grand que possible.)

Fig.D(c) Fixer le câble à l’aide d’un collier sert câble

D Toute la reserve du câble doit être rangé en boucles. Assurez vous que le diamètre de la boucle est au moins de 150 mm (pour un câble externe). Enrouler le câble en plusieurs boucles plus petites, peut impliquer de dépasser les limites du rayon de courbure, ce qui pourrait provoquer des défauts de communications. D Si vous utiliser un collier en nylon pour serrer les câbles, tenir compte des instructions ci dessous. Prendre garde à ne pas trop tirer sur le câble lors de sa fixation, cela pourrait l’endommager. Câble externe : Ne pas serrer un câble sur une partie non protégée. Lorsque vous serrer un câble au niveau de la protection, serrer le câble afin de ne pas déformer la protection. Si possible, le serrage doit être de 5kg (111bs) ou moins.

332

E

E. CARD INTERFACE

APPENDIX

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INTERFACE DE CARTE

INTERFACE DE CARTE

Connecteur de carte

Carte

Carte

INSERER LA CARTE BIEN DROITE PAR RAPPORT AU CONNECTEUR Fig.E Précautions pour l’interface de carte

333

Index

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A

Connection de l’arrêt d’urgence externe, 211 Connection de l’unité de communication, 265 Connection entre l’unité de contrôle et l’unité de soudure, 246 Connection entre l’unité mécanique et l’actionneur embarqué, 244 Connections électriques, 201 Connections entre les unités mécaniques, 202

Ajustement et vérification de l’installation, 281 ARC Weld Connection Cable (CRW1: Honda Tsushin, 34 pins), 259 Armoire taille B, 223, 225 Avertissement, 14

B

D

Batterie pour la sauvegarde mémoire (3 VDC), 195

Diagramme de la distribution de puissance, 323 Diagramme des alimentations principales, 158 Diagramme des interfaces d’équipements, 220 Diagrammes des connections, 287 Disfonctionnements, 27 Driver pour E/S Robot, 156 Dysfonctions , utilisation des codes erreur, 36 Dysfonctions des fusibles, 119 Dysfonctions indiquées par LED, 123

Bride de câble et blindage, 272

C Câble de connection, 271 Câble de connection pour périphérique, actionneurs embarqués, et soudeur arc, 260 Câble fibre optique, 330 Câble Teach Pendant, 206 Câbles de connection robot, 205

E

Câbles recommendés, 264 Calibration, 34

Ecart de position trouvée dans la position de référence (positionnement), 133 Ecran d’affichage des alarmes, 30 Entrées/Sorties matériel utilisable en R-- J3i armoire taille B, 321

Caret panneau de sélection (A20B-- 9002-- 0310), 152 Carte d’E/S process DA (A16B-- 2201-- 0480), 150 Carte de control des arrêt d’urgence (A20B-- 1007-- 0800), 141 Carte E/S process CB (A16B-- 2201-- 0472), 148

F

Carte principale (A16B-- 3200-- 0412, - 0331), 138

Fonctions des composants, 25 Fond de panier, 142

Combinaisons d’interfaces de périphériques, 225 Comment désactiver/activer l’alarme de pression pneumatique (PPABN), 284

I

Comment désactiver/activer le HBK, 283 Conditions d’installation, 280

Installation, 277 Installation et assemblage, 279 Interface, 265 Interface de carte, 333 Interface de contrôle de l’actionneur embarqué, 252 interface de périphérique A Câble (CRM2: Honda Tsushin, 50 pins), 258 Interface du périphérique, 250 Interface ethernet, 269 Interface RS-- 232-- C, 265 Interfaces pour équipements périphériques, actionneurs embarqués, soudeurs, 230

Configuration, 20 Configuration de l’alimentation, 157 Configuration des tensions communes, 311 Configuration du servo amplificateur, 155 Connecteur 10/100 BASE-- T (CD38) Assignation des Pins , 271 Connecteur de câble de périphérique, 261 Connecteur du câble de l’actionneur embarqué, 263 Connecting the External Power Supply ON/OFF Switch, 209 Connection à Ethernet, 270 Connection between RS-- 232-- C Interface and External Device, 267

L LED du servo amplificateur, 154

Connection de l’alimentation d’entrée, 207 i- 334

Index

M

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Remplacement des fusibles de la carte d’alimentation, 191 Remplacement des fusibles de la carte d’E/S process, 192 Remplacement des fusibles de la carte du panneau opérateur, 193 Remplacement des fusibles du servo amplificateur, 190 Remplacement des relais, 194

Maintenance préventive, 26 Matériels leader, 272 Méthode d’Installation, 277 Mise à la terre du réseau, 273 Mise en place de l’interface du périphérique, 282 Mise sous tension impossible, 28

Remplacement des relais de la carte du panneau opérateur, 194 Remplacement des ventilateurs de porte et des ventilateurs externe (Armoire taille B), 186 Remplacement du contact de mode, 189 Remplacement du fond de panier, 165

O Opération en manuel impossible, 135 Output Signals, 317

Remplacement du panneau opérateur rt du panneau de contacts, 188 Remplacement du servo amplificateurs, 178 Remplacement du teach pendant, 184

P Panel Board (A20B-- 2100-- 0770), 144 Peripheral Device Interface B Cable (CRM4: Honda Tsushin, 20 pins), 258

Remplacement du ventilateur AC, 186 Replacing Cards and Modules on the Main Board, 169 Replacing the Transformer, 173 Reset d’un surcourse, 282

Périphérique, cable de connection, 260 Périphérique, soudure arc, interface actionneur embarqué, 219 Périphériques et connection d’unité de contrôle, 231

Reset d’un surcourse et d’un arrêt d’urgence à l’installation, 282

Précautions lors d’une opération, 11 Précautions de programmation , 10

S

Précautions lors de la programmation, 11

Schémas bloc, 200 Schémas des cables externe, 204 Sécurité de l’outil, 12 Sécurité de l’outil et des périphériques, 10 Sécurité de l’utilisateur du teach pendant, 7

Précautions pour la mécanique, 10, 11 Précautionslors de la programmation, 12 Cartes Robot, 137 Process I/O Board CA (A16B-- 2201-- 0470), 145

Sécurité de la mécanique robot, 11 Sécurité lors d’une maintenance, 13 Sécurité lors de la maintenance, 9 Sécurité Opérateur, 4, 6 Sécurité Précautions, 3

R Remplacement d’un élément, 164 Remplacement d’un module, 183 Remplacement de l’unité d’arrêt d’urgence, 177 Remplacement de l’unité d’E/S model A, 182

Sélection du transformateur, 159 Servo Amplificateurs, 153 Signaux, 309 Signaux d’E/S, 312 Signaux d’entrées, 312

Remplacement de la base des unités d’E/S model A, 182 Remplacement de la batterie, 195 Remplacement de la carte d’alimentation et des cartes sur le fond de panier, 166

Signaux de la carte E/S process, 226 Signaux de sécurité, 33 Signaux interface RS-- 232-- C, 266 Spécification du connecteur, 272 Spécifications des câbles utilisés pour les périphériques et les soudeurs, 258

Remplacement de la carte du panneau opérateur, 168 Remplacement de la résistance régénératrice, 176 Remplacement de la section de ventilateur, 185 Remplacement des cartes électroniques, 165 Remplacement des fusibles, 190 i- 335

Index

B--81465EN--1/01

U

Spécifications des E/S numériques, 321 Spécifications des interfaces de périphérique, 308

Utilisation d’une carte E/S process CA ou CB (Armoire taille B), 220

Spécifications des signaux d’E/S, 250

Utilisation d’une carte E/S process DA (Armoire taille B), 222

Spécifications des signaux d’E/S pour l’interface de soudure arc, 255

Utilisation d’une unité d’E/S MODEL A, 223 Utilisation de deux cartes E/S process ou plus (Model A ou Model B), 224

Spécifications Software, 322

V

T

Vérifier la carte d’alimentation, 161

Transport et installation, 275

Vibrations observées lors d’un mouvement, 134

Transportation, 276

Vue externe de l’armoire, 21

i- 336

Mar., 2001

Date

01

Edition

Contents

Edition

Date

Contents

FANUC Robot series R--J3i MODEL B CONTROLLER FOR EUROPE MAINTENANCE MANUAL (B--81465EN--1)

Revision Record