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LIAISONS ENTRE SOLIDES Désignation
Représentation plane y y x z
Perspective y z
x
Encastrement ou liaison fixe O
O
Pivot
O
O
O
Hélicoïdale
O
O
Pivot glissant
Sphérique à doigt
O
O
Appui plan
Rotule ou sphérique
O
O
Linéaire rectiligne ou cylindre-plan
O O
O
O
O
Ponctuelle ou sphère-plan
Torseur des inter-efforts
r ⎧0⎫ ⎨r ⎬ 0 ∀M ⎩ ⎭
⎧X L ⎫ ⎪ ⎪ ⎨Y M ⎬ ⎪Z N ⎪ ⎭ ∀M ⎩
0⎫ ⎪ 0⎬ 0⎪⎭
⎧0 ⎪ ⎨0 ⎪ω r ∀M∈( O , z ) ⎩ z
⎧0 0 ⎫ ⎪ ⎪ ⎨0 0 ⎬ ⎪0 v ⎪ z⎭ ∀M ⎩
Glissière
Linéaire annulaire ou sphère-cylindre
Torseur cinématique
O
O
O
⎧ ⎪0 ⎪ ⎨0 ⎪ω z r ⎪ ∀M∈( O , z ) ⎩
⎫ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎬ pω z ⎪ 2π ⎪⎭
⎧0 ⎪ ⎨0 ⎪ω r ∀M∈( O , z ) ⎩ z
0⎫ ⎪ 0⎬ v z ⎪⎭
⎧X L ⎫ ⎪ ⎪ ⎨Y M ⎬ ⎪Z 0 ⎪ r ⎭ ∀M∈( O , z ) ⎩ ⎧X L ⎫ ⎪ ⎪ ⎨Y M ⎬ ⎪0 N⎪ ⎭ ∀M ⎩
⎧ ⎪⎪X ⎨Y ⎪Z r ⎪ ∀M∈( O , z ) ⎩
⎫ L ⎪ ⎪ M ⎬ − pZ ⎪ 2π ⎪⎭
⎧X L ⎫ ⎪ ⎪ ⎨Y M ⎬ ⎪0 0 ⎪ r ⎭ ∀M∈( O , z ) ⎩
⎧ω x ⎪ ⎨ω y ⎪0 O⎩ ⎧0 ⎪ ⎨ω y ⎪0 ∀M ⎩
0⎫ ⎪ 0⎬ 0⎪⎭
⎧X ⎪ ⎨Y ⎪Z O⎩
vx ⎫ ⎪ 0⎬ v z ⎪⎭
⎧ω x ⎪ ⎨ω y ⎪ω O⎩ z
0⎫ ⎪ 0⎬ 0⎪⎭
⎧0 L⎫ ⎪ ⎪ ⎨Y 0 ⎬ ⎪ 0 N⎪ ⎭ ∀M ⎩ ⎧X 0 ⎫ ⎪ ⎪ ⎨Y 0 ⎬ ⎪ Z 0⎪ ⎭ O⎩
⎧0 ⎪ ⎨ω y ⎪ω r r ∀M∈( O , y , z ) ⎩ z ⎧ω x ⎪ ⎨ω y ⎪ω O⎩ z
⎧ω x ⎪ ⎨ω y ⎪ω r ∀M∈( O , z ) ⎩ z
vx ⎫ ⎪ 0⎬ v z ⎪⎭
0⎫ ⎪ 0⎬ v z ⎪⎭
vx ⎫ ⎪ vy ⎬ 0 ⎪⎭
0⎫ ⎪ 0⎬ N ⎪⎭
⎧ 0 L⎫ ⎪ ⎪ ⎨Y 0 ⎬ ⎪ 0 0⎪ r r ⎭ ∀M∈( O , y , z ) ⎩ ⎧X 0 ⎫ ⎪ ⎪ ⎨Y 0 ⎬ ⎪ 0 0⎪ ⎭ O⎩
⎧ 0 0⎫ ⎪ ⎪ ⎨ 0 0⎬ ⎪ Z 0⎪ r ⎭ ∀M∈( O , z ) ⎩