TD5 RST Correction EX2 [PDF]

Zitiervorschau

Université Cadi Ayyad Faculté des Sciences et Techniques Marrakech Département de Physique Appliquée Régulation Industrielle Master1 GE

Exercice 2 Un système (moteur CC+ réducteur) est modélisé par une fonction de transfert sous la forme : , Ce système est intégré dans une boucle d’asservissement numérique destinée à contrôler la position angulaire s de l’arbre de sortie. c

Correcteur Numérique e

CNA

F(s)

C F(s) CAN

s

La période d’échantillonnage est choisie égale à 10 ms. 1- On désire répondre au cahier des charges suivant :  p=0 ,  Un comportement de second ordre en boucle fermée avec un temps de réponse tr=100ms et un facteur d’amortissement égal à 0,7. Synthétiser le correcteur RST qui permet de répondre à ce cahier de charge. Ecrire son équation récurrente. 2- Certaines applications, comme les réglages d’axes de machines-outils et de rebots, exigent d’annuler non seulement le statisme mais aussi la traînée. Synthétiser le correcteur RST qui permet de répondre au cahier de charge suivant :  p=0,v=0.  Un comportement de second ordre en boucle fermée avec un temps de réponse tr=100ms et un facteur d’amortissement égal à 0,7. Ecrire son équation récurrente.