Formation Photogrammétrie Drone [PDF]

Zitiervorschau

Photogrammétrie Avril 2019

EL GHAZI Younes

[email protected]

 Définition : «

 Principe : Une image est un enregistrement plan et déformé d’un environnement 3D

Une seule image ne permet de reconstituer les 3 dimensions de l’espace

Chaque image reçoit un rayon lumineux du même objet du terrain

L’exploitation de ces deux images par des procédés photogrammétriques permet de retrouver la position terrain, la forme de l’objet

Image numérique Format Argentique

Format numérique

Valeur Numérique

Niveau de gris

Scannage Ligne 1 Ligne m

Pixel (m,n) Colonne 1 Colonne n

1. Orientation interne  Système de coordonnées photo 2. Orientation relative  Système de coordonnées modèle

3. Orientation absolue  Système de coordonnées terrain

1. Orientation intérieure: Reconstitution de la perspective

intérieure de la photographie telle qu’elle était au moment de la prise de photographie par la

caméra.

2. Orientation relative: Création du modèle stéréoscopique 3D.

Établissement de la position et de l’orientation relatives de deux positions de caméras.

3. Orientation Absolue

  

XT

YT YT

Orientation Absolue Numérique Systèmede coordonnées terrain Opération utilisant des points de contrôle Basée sur la similitude spatiale

XM T  S  M . YM YM

X0 +

Y0 Y0

[XT YT ZT] : Les coordonnées terrain

[X Y Z ] : Les coordonnées modèle [Xo Yo Zo] : translation S : un facteur échelle M : Matrice de rotation

Modèle mathématique: • Condition de colinéarité

Données: • Coordonnées photo:

– Points de liaison + Points de contrôle • Coordonnées terrain:

– Points de contrôle

Inconnues:  

6 paramètres de l’OE/photo Coordonnées terrain des points de liaison

Intégration GPS/INS

Equipement d’un Bloc

• MNS : Modèle Numérique de Surface = représentation du relief du terrain et du sursol MNE : Modèle Numérique d’Elevation (MNT ou MNS)

MNS

MNT : Modèle Numérique de Terrain = représentation du relief sous forme de terrain  En principe : un MNT ne décrit pas les objets qui occupent la surface du sol

MNT

Une orthoimage : est une image « rééchantillonnée pour la rendre superposable en tout point à une carte »

Quels sont les déformations de l’image ?

Une orthoimage est une image... que l’on a corrigée des déformations dues : – au relief du terrain photographié, – à l’inclinaison de la prise de vues, – à la distorsion de l’appareil photographique.

Perspective conique : projection selon un faisceau de droites passant par un même point sur une surface.

Projection cartographique : projection du terrain sur un plan avec réduction d’échelle

Terrain

Une orthoimage est géoréférencée : – les coordonnées X,Y cartographiques sont connues en tout point de l’image – on peut y mesurer des distances, des surfaces – elle peut servir de base à une saisie 2D (ou 3D si on a un MNT …)

Une orthoimage est caractérisée par : – son emprise cartographique – sa projection – sa résolution terrain – sa précision géométrique – sa colorimétrie (image N&B, image couleur) – ses dates d’acquisition

• Une orthoimage est un produit « dual » géométrique / technique ET visuel / communication C ’est UNE image CONTINUE réalisée par mosaïquage des clichés de la prise de vues

Ordre hiérarchique de tracé: • Réseau des grandes voies de communication et pistes • Chemins et pistes de moindre importance • Lignes de transport d’énergie

• Constructions, bâtiments, murs • Hydrographie : rivières, ruisseaux, séguias • Couverture du sol (végétation) : forets , vignes, vergers

• Topographie : Courbes de niveau , Points Cotés, Talus et Falaises

Drone à Voilure tournante L’hélicoptère

Drone à voilure fixe : Avion

Drone multi rotor

 Charge embarquée : 3kg

 Charge embarquée : 250 g

 Charge embarquée : 1,50 kg

 Vitesse translation avant maxi :

 Vitesse translation avant maxi :

 Vitesse translation avant maxi :

env. 90 km/h

env. 100 km/h

env. 50 km/h

 Atterrissage Vertical

 Atterrissage horizontal

 Atterrissage vertical

 Altitude max : 150 m

 Altitude max : 150 m

 Altitude max : 1000 m

 Autonomie max : 15 min

 Autonomie max : 45 min

 Autonomie max : 20 min

Législation et démarches administratives 1. La loi au Maroc La législation est en cours d’étude, en concertation avec les services concernés : (Ministère de l’intérieure, Ministère de commerce extérieure, Ministère de l’équipement, Direction de la Douane).

2.

Licence d’importation :

L’importation des objets volants sans pilote, propulsés par un moteur et télécommandés (drones, modèles réduits d’avions), est désormais soumise à l’obtention préalable d’une licence d’importation, conformément à l’article 1-er de la loi n 13/89, relative au commerce extérieur.

3. Autorisation d’exploitation de drone : Après l’obtention de la licence d’importation, l’acquéreur du drone et avant tout travail programmé par ce matériel, est demandé d’avoir une autorisation d’exploitation de l’autorité locale, et qui doit mentionner ce qui suit :  La nature de travail ;  Le lieu et le temps d’exécution du travail ;  La fiche technique du matériel à utiliser ;

 Contraintes Juridiques

Vol de Drone en Dehors D’agglomération

Vol de Drone en Agglomération

 Vérifications à effectuer avant de décoller 1. Vérification de la météo: Le drone est extrêmement sensible aux différents phénomènes météorologiques

2. Perturbations magnétiques GPS (indice kp) : Le signal GPS peut être perturber par des lignes électriques, émetteurs, téléphoniques, radio ou autres. L’indice kp est mesuré entre 0 et 9, plus il est élevé plus il y’a danger ( au dessus de )

3. Perte de contrôle ou fly-away : au déclenchement du mode RTH (Return To Home) qui permet en cas de problème de faire revenir le drone à sa basse de décollage

 Les Applications de planification

Flight Missions

Polygon

Grid

Double Grid

Circular

Free Flight

Multi Battery

2

1

3

Select your drone

Select a mission

Adjust the flight plan & parameters

Pix4Dcapture supports drones from DJI, Parrot, and Yuneec

Pix4Dcapture comes with 5 different missions providing the needed flexibility for your projects.

Easily define the size of a mission to map areas of all sizes. Customize mapping parameters like the image overlap, camera angle or flight altitude according to your needs.

4

5

Start & fly

Check the results

Start the mission and monitor it using the mapview and camera view. Mapview – provides the live telemetry including information like flight altitude and flight speed. Camera view – provides the live feed from the camera.

Avoid inconvenient remapping by reviewing your mission while still on site. Check your images directly in the app





Configuration requise 1. Configuration minimale • Windows XP ou version ultérieure (32 bits ou 64 bits), Mac OS X Snow Leopard ou ultérieur, Debian /

Ubuntu (64 bits) • Processeur Intel Core 2 Duo ou équivalent • 2 Go de RAM

2. Configuration recommandée • Windows XP ou version ultérieure (64 bits), Mac OS X Snow Leopard ou ultérieur, Debian / Ubuntu (64 bits)

• Processeur Intel Core i7 • 12 Go de RAM Le nombre de photos qui peuvent être traités par PhotoScan dépend de la RAM disponible et des paramètres

de reconstruction utilisés. En supposant que la résolution d'une seule photo soit de l'ordre de 10 MPix, 2 Go de RAM sont suffisants pour faire un modèle basé sur 20 à 30 photos. 12 Go de RAM permettront de