Exercice Converti [PDF]

Zitiervorschau

1-Définition japonaise d’un robot : Le dragon a un point en commun avec le robot : son image est positive en Asie, beaucoup moins en Occident. L'animal vénéré dans l'inconscient asiatique se mue en créature maléfique dans la mythologie européenne. Le robot subit les mêmes différences d'approche culturelle. En Asie, l'avenir est aux humanoïdes ou aux représentations d'animaux : androïde cherchant désespérément à ressembler à son créateur, chien qui joue avec des enfants ou encore un phoque en peluche surveillant une personne âgée... « Peu importe qu'il s'agisse de machines, les Japonais les acceptent comme tels depuis les années 1950 », explique Fujiko Suda, spécialiste japonaise de l'interaction entre l'homme et les technologies. -Définition Américaine : En Europe et aux Etats-Unis, la culture judéo-chrétienne bannit inconsciemment la représentation de l'homme par la machine ou l'entoure d'une menace biblique : « Construire un robot à l'image de l'homme revient à jouer à Dieu », explique Pierre-Yves Oudeyer, spécialiste de la robotique sociale. Or on ne peut se substituer au créateur sans en payer le prix, comme le montrent les mythes du Golem ou de Frankenstein. Alors on parie au contraire sur des robotsordinateurs qui ne cherchent même pas à ressembler à R2D2 : un écran interface monté sur un bras articulé ou un tronc sur roulettes fera l'affaire, du moment qu'il répond à son usage de service. 2-chronologie sur les événements majors dans le développement des robots Industriels : 1959 Création du premier robot "Unimate" par l’entreprise Unimation 1961 Installation du premier robot industriel (GM) : manipulation de pièces de fonderie 1969 Première ligne robotisée de soudure par points (Unimate/GM) 1969 Première ligne robotisée de peinture (Trallfa (Norvège)) 1969 Accord de licence entre Kawasaki et Unimate (1er robot industriel produit au Japon) 1973 Premier robot à 6 axes électromécaniques par KUKA 1973 Premier robot incluant un capteur de vision pour du boulonnage sur objets mobiles

1974 Premier robot de soudure à l’arc par Kawasaki (cadres de motos) 1978 Unimation lance le premier robot PUMA pour la manipualtion de petites charges 1981 Conception du premier robot "Direct-Drive" par Takeo Kanade (CMU, USA) 1992 1ère application d’un robot Delta pour des applications de pick-and-place 1998 ABB Flexpicker : 120 objets/minute, vitesse de déplacement 10m/s 3- définition des capteurs intéroceptifs et extéroceptifs et leurs rôles : Les capteurs proprioceptifs permettent de mesurer l’état du robot lui-même (position ou vitesse des roues, charge de la batterie, etc.) tandis que les capteurs extéroceptifs permettent de mesurer l’état de l’environnement (cartographie, température, etc.).Du point de vue du roboticien, les capteurs extéroceptifs regroupent principalement les capteurs de mesure absolue, ayant une fréquence d’acquisition généralement plus faible que les capteurs proprioceptifs. L’exemple le plus connu est sans doute le GPS. 4Fabricants

Pays

Domaines d’applications

1. Yaskawa

Japon

Entreprise leader en robotique et automatisation avec une bonne exposition à la fabrication en Chine / Extrême-Orient

2. Fanuc 3. ABB

Japon La Suisse et la Suède

Entreprise majeure de robotique, d'électrification et d'automatisation industrielle

4. Siemens

Allemagne

Grand conglomérat industriel qui se concentre sur l'automatisation et les solutions d'usine intelligentes

5. Rockwell

U .S

Automation

La principale société d'automatisation industrielle aux États-Unis avec une activité d'Internet des objets industriel à croissance rapide

6. Cognex

U .S

Leader mondial de la vision industrielle

7. Zebra

U .S

Technologies

Scanners, ordinateurs portables et lecteurs de codes-barres prenant en charge la robotique / automatisation intelligente

8. KION Group

Allemagne

Fabricant de chariots élévateurs et société leader d'automatisation d'entrepôt

9. Intuitive

U.S

Surgical 10. iRobot

Fabricant du système de chirurgie robotique da Vinci, leader du marché

U.S

Entreprise de robotique grand public qui domine le marché des aspirateurs robotiques

5-Un robot industriel, ou une installation robotique, est un système mécatronique polyvalent programmable. Il possède des degrés de libertés qui définissent le nombre de mouvements indépendants qu’il peut effectuer.

Généralement les robots possèdent 6 degrés de liberté (ou 6 axes comme pour les machines-outils). •Les corps rigides sont reliés par des joints • Introduisent des contraintes entre le mouvement des corps rigides du système multicorps • Contraintes algébro-différentielles en toute généralité • Si a on « N » corps rigides et « m » contraintes de liaison Alors le système multicorps ne possède plus que 6N-m degrés de liberté 6-la différence entre la position absolue et la répétabilité : Un robot industriel possède de nombreuses caractéristiques métrologiques ou mesurables, qui auront un impact direct sur l'efficacité du robot lors de l'exécution de ses tâches. Les principales caractéristiques mesurables sont la répétabilité et la précision. En gros, la répétabilité d'un robot peut être définie comme sa capacité à répéter la même tâche. D'autre part, la précision est la différence (c'est-à-dire l'erreur) entre la tâche demandée et la tâche obtenue (c'est-à-dire la tâche réellement réalisée par le robot). En robotique, quand on parle de répétabilité et de précision. 7-les différents types et formes de programmation de robots industriels : Pour qu’un robot réalise de manière autonome les tâches que vous lui confiez, vous devez lui fournir des instructions. Concrètement, ces instructions prennent la forme d’une succession de lignes de code, écrites dans un langage de programmation adapté à la robotique et propre à chaque marque. Voici quelques-uns des principaux langages : RAPID VAL3 KAREL TPEB JAVA