KUKA ProfiNet 33 de [PDF]
Controller Option KUKA Roboter GmbH KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KUKA.ProfiNet Device 3.3 Für KUKA System Softw
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Zitiervorschau
Controller Option
KUKA Roboter GmbH
KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KUKA.ProfiNet Device 3.3 Für KUKA System Software 8.3 und 8.4 Für VW System Software 8.3
KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
Stand: 22.05.2017
Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
© Copyright 2017 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung oder im Servicefall. Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten. Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten. Original-Dokumentation KIM-PS5-DOC
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Publikation:
Pub KUKA.ProfiNet 3.3 (PDF) de
Buchstruktur:
KUKA.ProfiNet 3.3 V2.1
Version:
KUKA.ProfiNet 3.3 V2
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis 1
Einleitung .....................................................................................................
5
1.1
Zielgruppe ..................................................................................................................
5
1.2
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
5
1.3
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
5
1.4
Marken .......................................................................................................................
6
1.5
Verwendete Begriffe ..................................................................................................
6
2
Produktbeschreibung .................................................................................
7
2.1
Übersicht PROFINET .................................................................................................
7
2.2
Bestimmungsgemäße Verwendung ...........................................................................
8
3
Sicherheit .....................................................................................................
9
4
Installation ....................................................................................................
11
4.1
Systemvoraussetzungen ............................................................................................
11
4.2
Datenkabel verlegen ..................................................................................................
11
4.3
PROFINET installieren oder updaten (KSS) ..............................................................
11
4.4
PROFINET installieren (VSS) ....................................................................................
12
4.5
PROFINET deinstallieren (KSS) ................................................................................
13
5
Konfiguration ...............................................................................................
15
5.1
Übersicht ....................................................................................................................
15
5.2
GSDML-Dateien für Konfiguration mit WorkVisual bereitstellen ................................
15
5.3
GSDML-Dateien für Konfiguration mit Step 7 / PC WORX bereitstellen ...................
16
5.4
Gerät taufen ...............................................................................................................
18
5.4.1
Gerät identifizieren ................................................................................................
19
5.4.2
Gerätekonfiguration auf Werkseinstellungen zurücksetzen ..................................
20
5.4.3 5.5
Geräteliste aktualisieren .......................................................................................
20
Bus mit WorkVisual konfigurieren ..............................................................................
20
PROFINET Device konfigurieren ..........................................................................
20
Registerkarte Kommunikationseinstellungen .............................................. Registerkarte Gerätediagnose ....................................................................... Registerkarte PROFIenergy ............................................................................
21 23 25
5.5.1 5.5.1.1 5.5.1.2 5.5.1.3 5.5.2
PROFINET Controller konfigurieren .....................................................................
28
Geräteeinstellungen ......................................................................................... Shared Device verwenden ............................................................................... Fast Startup (FSU) aktivieren .......................................................................... Konfigurationsaufwand reduzieren ..................................................................
28 31 31 33
5.6
Bus mit Step 7 oder PC WORX konfigurieren ...........................................................
34
5.7
PROFINET-Signalnamen in WorkVisual ....................................................................
34
5.8
Sicherheitsschnittstelle über PROFIsafe (optional) ...................................................
35
Sicherheitsfunktionen über PROFIsafe (KR C4) ..................................................
35
5.8.2
Sicherheitsfunktionen über PROFIsafe (VKR C4) ................................................
40
5.8.3
SafeOperation über PROFIsafe (Option) ..............................................................
44
5.8.4
PROFIsafe Zustimmungsschalter Prinzipschaltung .............................................
48
5.8.5
Abmelden von übergeordneter Sicherheitssteuerung ..........................................
48
5.5.2.1 5.5.2.2 5.5.2.3 5.5.2.4
5.8.1
5.9 5.9.1
PROFINET-Konfiguration exportieren .......................................................................
51
Konfiguration des PROFINET-Knotens exportieren .............................................
51
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5.9.2
Konfiguration eines PROFINET Devices exportieren ...........................................
51
5.9.3
Gesamte PROFINET-Konfiguration exportieren ..................................................
51
5.10 PROFINET-Konfiguration importieren .......................................................................
52
6
Bedienung ....................................................................................................
53
6.1
Geräte ab-/ankoppeln ................................................................................................
53
Geräte ab-/ankoppeln über HMI ...........................................................................
54
6.1.1 6.1.2
Geräte ab-/ankoppeln über KRL ...........................................................................
55
6.2
PROFIenergy-Kommandos .......................................................................................
55
6.3
Energiesparmodus der Robotersteuerung abfragen .................................................
57
6.4
Power-Management über PROFINET .......................................................................
57
7
Programmierung ..........................................................................................
59
7.1
Azyklische Kommunikation ........................................................................................
59
7.1.1
Robotersteuerung konfigurieren ...........................................................................
59
7.1.2
Azyklische Daten an die Geräte (Controller-Kreis) ...............................................
60
7.1.3
Azyklische Daten an die übergeordnete Steuerung (Device-Kreis) .....................
61
Record-Index konfigurieren .............................................................................
62
7.2
Beispiel für eine azyklische Kommunikation ..............................................................
62
8
Diagnose .......................................................................................................
65
8.1
Diagnosedaten anzeigen ...........................................................................................
65
Profinet Controllerstack (PNIO-CTRL) .................................................................
65
8.1.2
Profinet Devicestack (PNIO-DEV) ........................................................................
66
8.1.3
Profinet Gerät .......................................................................................................
68
8.1.4
Profinet IO-Treiber (PNIODriver) ..........................................................................
69
8.1.5
PROFIenergy (PROFIenergy) ..............................................................................
69
7.1.3.1
8.1.1
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8.2
Topologiediagnose ....................................................................................................
70
8.3
Erweiterte Gerätediagnose ........................................................................................
71
8.4
Anschluss-Liste anzeigen ..........................................................................................
72
8.5
Diagnosesignale über PROFINET .............................................................................
72
8.6
I&M-Datensätze .........................................................................................................
76
8.7
PROFINET Alarme ....................................................................................................
76
9
Meldungen ....................................................................................................
79
10
KUKA Service ...............................................................................................
83
10.1 Support-Anfrage ........................................................................................................
83
10.2 KUKA Customer Support ...........................................................................................
83
Index .............................................................................................................
91
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
1 Einleitung
1
Einleitung
1.1
Zielgruppe
t
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:
1.2
Fortgeschrittene KRL-Programmierkenntnisse
Fortgeschrittene Systemkenntnisse der Robotersteuerung
Fortgeschrittene Feldbuskenntnisse
Kenntnisse in WorkVisual
Kenntnisse der Software Step 7 von Siemens oder PC WORX von Phoenix Contact
Dokumentation des Industrieroboters Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:
Dokumentation für die Robotermechanik
Dokumentation für die Robotersteuerung
Bedien- und Programmieranleitung für die System Software
Anleitungen zu Optionen und Zubehör
Teilekatalog auf Datenträger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.3
Darstellung von Hinweisen
Sicherheit
Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden. Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne Vorsichtsmaßnahmen. Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeugung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen: Die folgende Vorgehensweise genau einhalten!
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Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen müssen genau eingehalten werden. Hinweise
Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informationen. Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende Informationen
1.4
Marken Windows ist eine Marke der Microsoft Corporation. Step 7 ist eine Marke der Siemens AG. PC WORX ist eine Marke von Phoenix Contact.
1.5
Verwendete Begriffe Begriff
Beschreibung
CBA
Component Based Automation Komponentenbasierte Automatisierung
Controller
Steuerung, die übergeordnet alle Komponenten einer Anlage steuert.
CSP
Controller System Panel Anzeigeelement und Anschlussstelle für USB, Netzwerk
Device
Feldgerät, das einem Controller untergeordnet ist.
FSU
Fast Startup Ermöglicht den schnellen Hochlauf von PROFINET Devices.
GSDML
Gerätebeschreibungsdatei für PROFINET
Industrial Ethernet
Ethernet ist eine Datennetztechnologie für lokale Datennetze (LANs). Sie ermöglicht den Datenaustausch in Form von Datenrahmen zwischen den verbundenen Teilnehmern.
IRT
Isochronous Real Time Taktsynchrone Kommunikation
6 / 93
PC WORX
Konfigurationssoftware von Phoenix Contact
PROFIsafe
PROFIsafe ist eine auf PROFINET basierende sichere Schnittstelle zur Anbindung einer Sicherheits-SPS an die Robotersteuerung. (SPS = Master, Robotersteuerung = Slave)
SIB
Safety Interface Board
SPS
Speicherprogrammierbare Steuerung
Step 7
Konfigurationssoftware von Siemens
Subnetz
Teilnetz eines Netzwerks beim Internetprotokoll (IP)
Subnetzmaske
Legt fest, welche IP-Adressen ein Gerät im eigenen Netz sucht und welche es über Router in anderen Netzen erreichen könnte.
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2 Produktbeschreibung 2
2
Produktbeschreibung
2.1
Übersicht PROFINET
t
s
PROFINET ist ein auf Ethernet basierender Feldbus. Der Datenaustausch erfolgt in einem Client-Server-Verhältnis. PROFINET wird auf der Robotersteuerung installiert. Kompatibilität
Einschränkungen
KUKA.ProfiNet 3.3 ist mit folgenden Feldbussen kompatibel:
KR C4 PROFIBUS
KR C4 PROFIBUS CP 5614 2.0
KR C4 Interbus 2.0
KR C4 EtherCAT
Es werden nur PROFINET IO Klasse A, Fast Startup, PROFIsafe Device, PROFIenergy sowie die RTC-Klassen RT_Class_1 (legacy) und RT_Class_1 unterstützt. Folgende Geräteklassen/Funktionen werden z. B. nicht unterstützt:
Konfigurationssoftware
PROFINET IO Klasse B
PROFINET IO Klasse C (Beinhaltet die Funktion IRT)
PROFINET CBA
PROFIsafe Controller
Profile, z. B. PROFIdrive
Gateway-Geräte (Umsetzer von PROFINET auf andere Feldbusse)
PROFINET wird auf einem Laptop oder PC konfiguriert. Für die Konfiguration wird folgende Software benötigt:
WorkVisual 4.0
Abhängig von der gewählten Vorgehensweise wird eventuell eine weitere Konfigurations-Software benötigt:
Step 7 von Siemens
Oder PC WORX von Phoenix Contact
Für die Konfiguration der übergeordneten Steuerung wird die zugehörige Konfiguations-Software des Herstellers benötigt, z. B. Step 7 von Siemens. Gerätetypen
Folgenden Gerätetypen werden bei PROFINET verwendet:
Controller: Eine Steuerung, die übergeordnet alle Komponenten einer Anlage steuert.
Device: Ein Feldgerät, das einem Controller untergeordnet ist. Ein Device besteht aus mehreren Modulen und Submodulen.
Supervisor: Kann ein Programmiergerät oder Industrie-PC sein. Dieser hat parallel zum Controller Zugriff auf alle Prozess- und Parameterdateien.
Die 3 Gerätetypen enthalten Beziehungen für die Übertragung von Konfigurationsdaten und Prozessdaten. Ein physikalisches Gerät, z. B. die Robotersteuerung, kann Controller und/oder Device sein. Die Konfiguration von Kommunikationsbeziehungen finden ausschließlich auf der Seite des Controllers statt. PROFIenergy
PROFIenergy ermöglicht die Steuerung des Energieverbrauchs über ein PROFINET-Netzwerk. Dazu werden Kommandos verwendet, durch welche die Energieverbraucher auf geplante und ungeplante Unterbrechungen reagieren.
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Das PROFINET Device unterstützt PROFIenergy. Bei der Verwendung von PROFIenergy kommuniziert die Robotersteuerung mit der übergeordneten Steuerung über das PROFIenergy-Protokoll.
2.2
8 / 93
Bestimmungsgemäße Verwendung
Verwendung
Das Technologiepaket KUKA.ProfiNet Controller/Device dient zur Anbindung einer Sicherheits-SPS an die Robotersteuerung sowie zur Anbindung von nicht-sicheren Signalen über PROFINET IO.
Fehlanwendung
Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Hersteller nicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
3 Sicherheit
3
t
Sicherheit Diese Dokumentation enthält Sicherheitshinweise, die sich spezifisch auf das hier beschriebene Produkt beziehen. Die grundlegenden Sicherheitsinformationen zum Industrieroboter sind im Kapitel "Sicherheit" der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Robotersteuerung zu finden. Das Kapitel "Sicherheit" in der Betriebsanleitung oder Montageanleitung der Robotersteuerung muss beachtet werden. Tod von Personen, schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonst die Folge sein.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
4 Installation
4 4
Installation
s t
4.1
Systemvoraussetzungen
t
Robotersteuerung
Hardware:
KR C4
Oder KR C4 compact
Software:
KUKA System Software 8.3.x
Oder VW System Software 8.3.x Die Nummern der erforderlichen Releases müssen der Datei ReleaseNotes_[…].TXT entnommen werden. Die Datei befindet sich auf dem Datenträger mit ProfiNet 3.3.
Laptop/PC
Software:
WorkVisual 4.0.x Die Voraussetzungen für die Installation von WorkVisual sind in der Dokumentation zu WorkVisual zu finden. Die Nummer des erforderlichen Releases muss der Datei ReleaseNotes_[…].TXT entnommen werden. Die Datei befindet sich auf dem Datenträger mit ProfiNet 3.3.
Step 7 oder PC WORX (optional) Die Voraussetzungen für die Installation von Step 7 oder PC WORX sind in der Dokumentation dieser Software zu finden.
4.2
Datenkabel verlegen
4.3
Die Industrial-Ethernet-Kabel werden stern- oder ringförmig, entweder vom Controller oder Switch zu den Geräten verlegt.
PROFINET installieren oder updaten (KSS) Es wird empfohlen, vor dem Update einer Software alle zugehörigen Daten zu archivieren.
Beschreibung
Für PROFINET gibt es 2 Options-CDs:
KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3: Beinhaltet Profinet Controller, Profinet Device und Profisafe Device.
KUKA.ProfiNet Device 3.3: Beinhaltet Profinet Device und Profisafe Device. Die Options-CDs dürfen nicht gleichzeitig installiert sein, ansonsten kann es zu Fehlfunktionen kommen. Beim Update wird die bestehende Konfiguration automatisch übernommen. Wenn dies nicht gewünscht ist, muss die bestehende Version erst deinstalliert werden.
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PROFINET kann mithilfe der KOP-Datei auch über WorkVisual installiert werden. Informationen zur Installation von Optionspaketen sind in der Dokumentation WorkVisual zu finden. Voraussetzung
Benutzergruppe Experte
Betriebsart T1 oder T2
Es ist kein Programm angewählt.
USB-Stick mit der zu installierenden Software
ZIP-Dateien müssen entpackt sein.
In dem Verzeichnis, in dem die einzelnen Dateien liegen, dürfen keine anderen Dateien liegen.
Es wird empfohlen, einen KUKA-USB-Stick zu verwenden. Wenn ein Stick eines anderen Herstellers verwendet wird, können Daten verloren gehen. Vorgehensweise
1. Den USB-Stick an der Robotersteuerung oder am smartPAD anstecken. 2. Im Hauptmenü Inbetriebnahme > Zusatzsoftware wählen. 3. Auf Neue Software drücken: In der Spalte Name muss der Eintrag Profinet KRC-Nexxt bzw. Profinet ProfiSafe Device angezeigt werden und in der Spalte Pfad das Laufwerk E:\ oder K:\. Wenn nicht, auf Aktualisieren drücken. 4. Wenn die genannten Einträge jetzt angezeigt werden, weiter mit Schritt 5. Wenn nicht, muss erst der Pfad, von dem installiert werden soll, konfiguriert werden: a. Auf die Schaltfläche Konfigurieren drücken. b. Im Bereich Installationspfade für Optionen eine Zeile markieren. Hinweis: Wenn die Zeile bereits einen Pfad enthält, wird dieser überschrieben. c. Auf Pfadauswahl drücken. Die vorhandenen Laufwerke werden angezeigt. d. Wenn der Stick an der Robotersteuerung angesteckt ist: Auf E:\ die Ebene, auf der die Software liegt, markieren. Das kann direkt E:\ sein oder eine Unterebene. Wenn der Stick am smartPAD angesteckt ist: K:\ statt E:\ e. Auf Speichern drücken. Der Bereich Installationspfade für Optionen wird wieder angezeigt. Er enthält jetzt den neuen Pfad. f.
Die Zeile mit dem neuen Pfad markieren und nochmal auf Speichern drücken.
5. Den Eintrag Profinet KRC-Nexxt bzw. Profinet ProfiSafe Device markieren und auf Installieren drücken. Die Sicherheitsabfrage mit Ja beantworten. 6. Die Aufforderung zum Neustart mit OK bestätigen. 7. Den Stick abziehen. 8. Die Robotersteuerung neu starten. LOG-Datei
4.4
Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.
PROFINET installieren (VSS) PROFINET ist in der VSS 8.3 enthalten. Es beinhaltet Profinet Controller, Profinet Device und Profisafe Device.
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4 Installation
Um PROFINET zu installieren, muss beim Setup der VSS 8.3 eine entsprechende Checkbox aktiviert werden.
4.5
PROFINET deinstallieren (KSS) Es wird empfohlen, vor der Deinstallation einer Software alle zugehörigen Daten zu archivieren.
Voraussetzung
Vorgehensweise
Benutzergruppe Experte
Betriebsart T1 oder T2
1. Im Hauptmenü Inbetriebnahme > Zusatzsoftware wählen. 2. Den Eintrag Profinet KRC-Nexxt bzw. Profinet ProfiSafe Device markieren und auf Deinstallieren drücken. Sicherheitsabfrage mit Ja beantworten. Die Deinstallation wird vorbereitet. 3. Robotersteuerung neu starten. Die Deinstallation wird fortgesetzt und abgeschlossen.
LOG-Datei
Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.
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Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
5 Konfiguration
5
Konfiguration
f
5.1
Übersicht
t
Schritt 1
Beschreibung Übergeordnete Steuerung mit Step 7 konfigurieren. Hinweis: Dieser Schritt muss nur durchgeführt werden, wenn eine übergeordnete Steuerung verwendet wird.
2
GSDML-Dateien bereitstellen.
Bei Konfiguration mit WorkVisual (>>> 5.2 "GSDML-Dateien für Konfiguration mit WorkVisual bereitstellen" Seite 15)
Bei Konfiguration mit Step 7 oder PC WORX (>>> 5.3 "GSDML-Dateien für Konfiguration mit Step 7 / PC WORX bereitstellen" Seite 16)
3
Geräte taufen. (>>> 5.4 "Gerät taufen" Seite 18)
4
PROFINET konfigurieren.
Bus mit WorkVisual konfigurieren. (>>> 5.5 "Bus mit WorkVisual konfigurieren" Seite 20)
Oder: Bus mit Step 7 oder PC WORX konfigurieren. (>>> 5.6 "Bus mit Step 7 oder PC WORX konfigurieren" Seite 34)
5
Ein- und Ausgänge in WorkVisual verschalten. (>>> 5.7 "PROFINET-Signalnamen in WorkVisual" Seite 34)
6
Bus-Konfiguration von WorkVisual auf die Robotersteuerung übertragen.
7
Die Robotersteuerung neu starten. Hinweis: Wenn in der Registerkarte Kommunikationseinstellungen im Feld Profinetversion: eine Änderung vorgenommen wurde, muss die Robotersteuerung mit folgenden Einstellungen neu gestartet werden:
8
Mit einem Kaltstart
Mit der Option Dateien neu einlesen
Sicherheitsschnittstelle über PROFIsafe (optional) (>>> 5.8 "Sicherheitsschnittstelle über PROFIsafe (optional)" Seite 35) Informationen zu Abläufen in WorkVisual sind in der Dokumentation zu WorkVisual zu finden. Informationen zu Abläufen in Step 7 oder in PC WORX sind in der Dokumentation dieser Software zu finden.
5.2
GSDML-Dateien für Konfiguration mit WorkVisual bereitstellen Wenn die Robotersteuerung Controller ist und ein anderes Gerät als Device hinzugefügt werden soll, benötigt WorkVisual für die Konfiguration die GSDML-Datei dieses Geräts. Die GSDML-Datei muss vom Hersteller des Geräts bezogen werden.
Voraussetzung
Es ist kein Projekt geöffnet.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
Vorgehensweise
1. Die Menüfolge Datei > Import / Export wählen. Das Fenster Import/Export Wizard öffnet sich. 2. Gerätebeschreibungsdatei importieren wählen und auf Weiter > klicken. 3. Auf Suchen... klicken und ein Verzeichnis angeben. 4. Mit Weiter > bestätigen. Es wird eine Liste mit den Geräten angezeigt, die importiert werden. 5. Auf Fertigstellen klicken. Die Geräte werden importiert. 6. Das Fenster Import/Export Wizard schließen.
5.3
GSDML-Dateien für Konfiguration mit Step 7 / PC WORX bereitstellen
Vorgehensweise
1. Die GSDML-Datei der KUKA-Robotersteuerung kopieren. Die Datei ist auf der WorkVisual-CD in folgendem Verzeichnis zu finden: DeviceDescriptions\GSDML 2. Die Datei in Step 7 oder PC WORX hinzufügen. Wenn bisher eine Datei für KSS 8.1 oder VSS 8.1 verwendet wurde, ist es nicht notwendig, diese zu löschen.
Beschreibung
Wenn in Step 7 oder PC WORX eine KUKA-Robotersteuerung als Device hinzugefügt wird, benötigt diese Software die GSDML-Datei der KUKA-Robotersteuerung. Hierbei muss unterschieden werden, ob auf der Robotersteuerung die KUKA System Software (KSS) oder die VW System Software (VSS) verwendet wird. Je nachdem, welche GSDML-Datei zur Konfiguration der übergeordneten Steuerung verwendet wurde, muss in WorkVisual in der Registerkarte Kommunikationseinstellungen im Feld Profinetversion eine unterschiedliche Einstellung ausgewählt werden. (>>> 5.5.1.1 "Registerkarte Kommunikationseinstellungen" Seite 21) Die Einstellung in WorkVisual muss immer mit der GSDML-Datei bzw. der Geräteauswahl auf der SPS übereinstimmen. Wenn dies nicht beachtet wird, verhält sich das PROFINET Device nicht standardkonform. Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die benötigte GSDML-Datei und Einstellung in WorkVisual:
16 / 93
ProfiNet Version
KSS / VSS Version
1.0
KSS 8.1
GSDML-V2.25-KUKA-Roboter-GmbH-KR C4-DeviceV1.0-20121030.xml
KUKA KRC nexxt Device V8.1
VSS 8.1
GSDML-V2.25-KUKA-Roboter-GmbH-VKR C4-DeviceV1.0-20121030.xml
KUKA VKRC nexxt Device V8.1
Benötigte GSDML-Datei
Name des Device (in GSDML-Datei)
Einstellung in WorkVisual v8.1
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
5 Konfiguration
ProfiNet Version 2.0, 2.1, 2.2
KSS / VSS Version KSS 8.2
3.0
Name des Device (in GSDML-Datei)
Einstellung in WorkVisual
GSDML-V2.25-KUKA-Roboter-GmbH-KR C4-DeviceV1.0-20121030.xml
KUKA KRC nexxt Device V8.1
v8.1
KUKA KRC nexxt Device V8.2
v8.2 + v8.3, PNet 3.0
GSDML-V2.25-KUKA-Roboter-GmbH-VKR C4-DeviceV1.0-20121030.xml
KUKA VKRC nexxt Device V8.1
v8.1
KUKA VKRC nexxt Device V8.2
v8.2 + v8.3, PNet 3.0
KSS 8.2
GSDML-V2.31-KUKA-KRC4ProfiNet_2.3-20140704.xml
KRC4ProfiNet_2.3
v8.2, PNet 2.3
VSS 8.2
GSDML-V2.31-KUKAVKRC4-ProfiNet_2.320140704.xml
VKRC4ProfiNet_2.3
KSS 8.3.0 bis 8.3.5
GSDML-V2.25-KUKA-Roboter-GmbH-KR C4-DeviceV1.0-20121030.xml
KUKA KRC nexxt Device V8.1
v8.1
KUKA KRC nexxt Device V8.2
v8.2 + v8.3, PNet 3.0
VSS 8.2
2.3
Benötigte GSDML-Datei
KR C4 Device V8.3 VSS 8.3.0 bis 8.3.5
GSDML-V2.25-KUKA-Roboter-GmbH-VKR C4-DeviceV1.0-20121030.xml
KUKA VKRC nexxt Device V8.1
v8.1
KUKA VKRC nexxt Device V8.2
v8.2 + v8.3, PNet 3.0
VKR C4 Device V8.3 3.1
3.2
3.3
ab KSS 8.3.6
GSDML-V2.25-KUKARoboterGmbH-KUKARobotController-20130808.xml
KR C4 Device V8.3
ab VSS 8.3.6
GSDML-V2.25-KUKARoboterGmbH-V-KUKARobotController-20130808.xml
VKR C4 Device V8.3
ab KSS 8.3.6
GSDML-V2.31-KUKA-KRC4ProfiNet_3.2-20140908.xml
KRC4ProfiNet_3.2
ab VSS 8.3.6
GSDML-V2.31-KUKAVKRC4-ProfiNet_3.220140908.xml
VKRC4ProfiNet_3.2
ab KSS 8.3.6
GSDML-V2.32-KUKA-KRC4ProfiNet_3.3-20161027.xml
KRC4_ProfiNet_3 .3
ab VSS 8.3.6
GSDML-V2.32-KUKAVKRC4-ProfiNet_3.320161027.xml
VKRC4_ProfiNet_ 3.3
v8.3, PNet 3.1
v8.3 + v8.4, PNet 3.2
v8.3, PNet 3.3
Mit ProfiNet 3.1 und 3.2 können auch die älteren GSDML-Dateien verwendet werden. In diesem Fall gelten bei ProfiNet 3.1 die Einstellungen von ProfiNet 3.0. Bei ProfiNet 3.2 gelten die Einstellungen von ProfiNet 3.1. Die verschiedenen GSDML-Dateien dürfen nicht gleichzeitig in der verwendeten Konfigurationssoftware installiert werden.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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Wenn eine KR C4 auf eine höhere Version der System-Software mit zugehörigem PROFINET hochgerüstet wird und die Konfiguration der SPS nicht verändert werden soll, muss in WorkVisual die Einstellung gewählt werden, die zum verwendeten PROFINET Device passt. Beispiel: Für eine KSS 8.3 mit ProfiNet 3.2 und dem PROFINET Device KUKA KRC nexxt Device V8.1 muss in WorkVisual die Einstellung v8.1 gewählt werden.
5.4
Gerät taufen
Beschreibung
Ein PROFINET Device hat bei Auslieferung keinen Namen. Um das Device verwenden zu können, muss ihm erst ein eindeutiger Name zugewiesen werden. Dieser Vorgang wird als "Gerätetaufe" bezeichnet. Es wird empfohlen, dem Device einen sprechenden Namen zu geben. Wenn das Device z. B. zu einem bestimmten Werkzeug gehört, sollte dies aus dem Namen hervorgehen. Der zugewiesene Gerätename muss der Namenskonvention für PROFINETDevices (RFC 5890) entsprechen:
Länge des Namens: 1 … 240 Zeichen
Der Name muss aus mindestens 1 Label bestehen.
Labels werden durch das Sonderzeichen "." voneinander getrennt.
Länge eines Labels: 1 … 63 Zeichen
Ein Label darf Kleinbuchstaben (a-z), Ziffern (0-9) und das Sonderzeichen "-" enthalten.
Ein Label darf nicht mit dem Sonderzeichen "-" beginnen oder enden.
Das 1. Label darf nicht die Form "port-xyz" oder "port-xyz-abcde" haben (a, b, c, d, e, x, y, z = 0 … 9).
Der Name darf nicht die Form "n.n.n.n" haben (n = 0 … 999). Alternativ zu der Vorgehensweise in WorkVisual kann das Gerät mit Step 7 oder einer anderen Software, die eine Funktion für die Gerätetaufe hat, umbenannt werden.
Folgende Adressbereiche werden defaultmäßig von der Robotersteuerung für interne Zwecke genutzt. IP-Adressen aus diesen Bereichen dürfen deshalb bei der Gerätetaufe nicht vergeben werden. Dies gilt sowohl für die Gerätetaufe mit WorkVisual als auch mit einer anderen Software.
192.168.0.0 … 192.168.0.255
172.16.0.0 … 172.16.255.255
172.17.0.0 … 172.17.255.255
Die Subnetzkonfiguration der Robotersteuerung darf nur nach Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH geändert werden. Änderungen ohne Rücksprache können den Verlust von Funktionalitäten der Robotersteuerung zur Folge haben. Ein PROFINET Device kann folgende Zustände haben:
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5 Konfiguration
Zustand
Beschreibung Das Gerät ist im WorkVisual-Projekt vorhanden, konnte im Netzwerk jedoch nicht gefunden werden. Das Gerät ist im Netzwerk vorhanden, konnte im WorkVisualProjekt jedoch nicht gefunden werden. Die Einstellungen des Geräts wurden geändert. Das Gerät ist im Netzwerk und im WorkVisual-Projekt vorhanden.
Voraussetzung
Vorgehensweise
Robotersteuerung ist hinzugefügt und aktiv gesetzt.
Das Device befindet sich nicht in einer zyklischen Kommunikation mit einem Controller.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur der Robotersteuerung aufklappen. 2. Auf Busstruktur rechtsklicken und im Kontextmenü Hinzufügen… wählen. 3. Ein Fenster öffnet sich. In der Spalte Name den Eintrag PROFINET markieren und mit OK bestätigen. Der Eintrag wird in die Baumstruktur übernommen. 4. In der Baumstruktur auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Einstellungen… wählen. 5. Ein Fenster öffnet sich. Die Registerkarte Kommunikationseinstellungen wählen. (>>> 5.5.1.1 "Registerkarte Kommunikationseinstellungen" Seite 21) 6. Die Netzwerkkarte auswählen und mit Ok bestätigen. 7. Auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Verbinden wählen. 8. Auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Funktionen > Geräteliste und PROFINET-Namen... wählen. Ein Fenster öffnet sich. Die Registerkarte Verfügbare Geräte wird angezeigt. 9. Auf den Namen des gewünschten Geräts doppelklicken und den Namen ändern. 10. Bei Bedarf: Dem Gerät eine IP-Adresse zuweisen. Dem Gerät wird später von der Robotersteuerung eine IP-Adresse zugewiesen. Dabei wird die hier zugewiesene Adresse überschrieben. Es kann dennoch sinnvoll sein, dem Gerät bereits hier eine Adresse zuzuweisen: z. B. für Diagnosezwecke, da mit dem Gerät sonst nicht kommuniziert werden kann. 11. Die Änderungen mit Geräte taufen speichern.
5.4.1
Gerät identifizieren
Voraussetzung
Vorgehensweise
Robotersteuerung ist hinzugefügt und aktiv gesetzt.
Der Knoten PROFINET ist in die Busstruktur eingefügt und verbunden.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur der Robotersteuerung aufklappen. 2. Auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Funktionen > Geräteliste und PROFINET-Namen... wählen. Ein Fenster öffnet sich. Die Registerkarte Verfügbare Geräte wird angezeigt. 3. Das gewünschte Gerät markieren und auf Blinken klicken.
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Eine oder mehrere LEDs am Gerät blinken. Welche LEDs blinken, ist in der Dokumentation des Geräteherstellers beschrieben. Bei der Robotersteuerung blinken am CSP die LEDs 4 bis 6. LED 1 leuchtet dauerhaft. Auf der smartHMI links unten blinken die beiden LEDs des Lebenszeichens gleichzeitig mit einer Frequenz von 1 Hertz. Normalerweise blinken die LEDs abwechselnd. 4. Um das Blinken zu beenden, auf Stop Blinken klicken. 5.4.2
Gerätekonfiguration auf Werkseinstellungen zurücksetzen
Voraussetzung
Vorgehensweise
Robotersteuerung ist hinzugefügt und aktiv gesetzt.
Der Knoten PROFINET ist in die Busstruktur eingefügt und verbunden.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur der Robotersteuerung aufklappen. 2. Auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Funktionen > Geräteliste und PROFINET-Namen... wählen. Ein Fenster öffnet sich. Die Registerkarte Verfügbare Geräte wird angezeigt. 3. Das gewünschte Gerät markieren und auf Zurücksetzen klicken. 4. Die Sicherheitsabfrage mit Ja beantworten. Die Konfiguration des Geräts wird auf die Werkseinstellungen zurückgesetzt.
5.4.3
Geräteliste aktualisieren
Voraussetzung
Vorgehensweise
Robotersteuerung ist hinzugefügt und aktiv gesetzt.
Der Knoten PROFINET ist in die Busstruktur eingefügt und verbunden.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur der Robotersteuerung aufklappen. 2. Auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Funktionen > Geräteliste und PROFINET-Namen... wählen. Ein Fenster öffnet sich. Die Registerkarte Verfügbare Geräte wird angezeigt. 3. Auf Geräte scannen klicken. Die Geräteliste wird aktualisiert. Alternativ kann die Geräteliste in bestimmten Abständen automatisch aktualisiert werden: Dazu die Checkbox Auto Scan aktivieren.
5.5
Bus mit WorkVisual konfigurieren
5.5.1
PROFINET Device konfigurieren
Voraussetzung
Vorgehensweise
Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
Der Knoten PROFINET ist in die Busstruktur eingefügt.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur der Robotersteuerung aufklappen. 2. In der Baumstruktur auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Einstellungen… wählen. 3. Ein Fenster öffnet sich. Die Registerkarte Kommunikationseinstellungen wählen.
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5 Konfiguration
(>>> 5.5.1.1 "Registerkarte Kommunikationseinstellungen" Seite 21) 4. Die Checkbox PROFINET Device Stack aktivieren aktivieren. 5. Folgende Felder ausfüllen:
Gerätename; Anzahl der sicheren IOs; Anzahl der IOs; Profinetversion; Diagnosealarm als Meldung ausgeben; Gerätealarme an SPS weiterleiten
6. Die Einstellung mit Übernehmen speichern. 7. Die Registerkarte Gerätediagnose wählen. (>>> 5.5.1.2 "Registerkarte Gerätediagnose" Seite 23) 8. Wenn bei einem Busfehler, einer Wartungsanforderung, bei Wartungsbedarf oder einem Diagnosealarm ein Statusbit an die SPS gesendet werden soll, im jeweiligen Bereich die Checkbox Statusbit verwenden aktivieren und die Bit-Nummer eingeben. 9. Wenn PROFIenergy verwendet werden soll: In der Registerkarte PROFIenergy die Checkbox PROFIenergy aktivieren aktivieren und folgende Felder für die Zustände Hibernate, Antriebsbus AUS und Bremsen eingefallen ausfüllen:
Time to pause; Time min length of stay; Time to operate
(>>> 5.5.1.3 "Registerkarte PROFIenergy" Seite 25) 10. Die Einstellung mit Ok speichern. 5.5.1.1
Registerkarte Kommunikationseinstellungen
Abb. 5-1: Registerkarte Kommunikationseinstellungen
PROFINET
Feld
Beschreibung
Netzwerkkarte:
Die verwendete Netzwerkkarte auswählen.
Feld
Beschreibung
Gerätename:
Den Namen des Geräts eingeben.
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PROFINET Device
Feld
Beschreibung
PROFINET Device Stack aktivieren
Mit Häkchen: PROFINET wird als Device verwendet.
Ohne Häkchen: PROFINET wird als Controller verwendet.
Anzahl der sicheren IOs:
Die Anzahl der sicheren Ein- und Ausgänge auswählen, die das Gerät hat.
0: Die Sicherheitsschnittstelle über SIB wird verwendet.
64: Die Sicherheitsschnittstelle über PROFIsafe wird verwendet.
Anzahl der IOs:
Die Anzahl der nicht-sicheren Ein- und Ausgänge auswählen, die das Gerät hat.
Profinetversion:
Die Version der GSDML-Datei auswählen, die im SPS-Projekt verwendet wird.
Aktualisierungszeit:
Die Aktualisierungszeit eingeben. Aktualisierungszeit: Alle x ms werden die Daten für die Kommunikation mit der SPS zwischen dem PROFINET Device und einem internen Speicher der Robotersteuerung ausgetauscht. Hinweis: Je kleiner der Wert für die Aktualisierungszeit ist, desto größer ist die CPU-Auslastung. Die Reaktionszeit von PROFINET ist die Summe der Aktualisierungszeit des PROFINET Device und der Aktualisierungszeit der SPS. Bei dieser Berechnung werden die Reaktionszeiten der Applikationen, die diese Daten benötigen (z. B. Submit-Interpreter) nicht berücksichtigt.
Bus Timeout
Wenn die Robotersteuerung die Verbindung zur SPS nicht innerhalb dieser Zeit herstellen kann, gibt sie eine Fehlermeldung aus. (Wenn die Verbindung danach noch hergestellt wird, ändert sich die Meldung in eine Quittiermeldung.) Einheit: ms
Diagnosealarm als Meldung ausgeben
Gerätealarme an SPS weiterleiten
Mit Häkchen Im Meldungsfenster der KUKA smartHMI werden Diagnose-Meldungen angezeigt.
Ohne Häkchen Im Meldungsfenster der KUKA smartHMI werden keine DiagnoseMeldungen angezeigt.
Mit Häkchen Wenn ein Gerät der Robotersteuerung einen Alarm meldet, teilt die Robotersteuerung der SPS mit, dass ein Alarm von einem Gerät vorliegt. Die SPS kann über azyklisches Lesen die IP-Adresse und den PROFINET-Namen des Geräts auslesen. Dazu muss die SPS die jeweilige Diagnoseadresse der Robotersteuerung verwenden.
Ohne Häkchen Die Robotersteuerung teilt der SPS nicht mit, wenn ein Alarm von einem Gerät vorliegt.
Hinweis: Weitere Informationen sind in der PROFINET-Spezifikation zu finden.
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5 Konfiguration
PROFINET Controller
Feld
Beschreibung
Aktualisierungszeit:
Die Aktualisierungszeit eingeben. Aktualisierungszeit: Alle x ms werden die Daten für die Kommunikation mit den Geräten zwischen dem PROFINET Controller und einem internen Speicher der Robotersteuerung ausgetauscht. Hinweis: Je kleiner der Wert für die Aktualisierungszeit ist, desto größer ist die CPU-Auslastung. Die Reaktionszeit von PROFINET ist die Summe der Aktualisierungszeit des PROFINET Controllers und der Aktualisierungszeit der Geräte. Bei dieser Berechnung werden die Reaktionszeiten der Applikationen, die diese Daten benötigen (z. B. Submit-Interpreter) nicht berücksichtigt.
Bus Timeout
Wenn die Robotersteuerung die Verbindung zum Gerät nicht innerhalb dieser Zeit herstellen kann, gibt sie eine Fehlermeldung aus. (Wenn die Verbindung danach noch hergestellt wird, ändert sich die Meldung in eine Quittiermeldung.) Einheit: ms
5.5.1.2
Registerkarte Gerätediagnose In dieser Registerkarte kann die Weiterleitung von Meldungen von PROFINET-Devices an die übergeordnete Steuerung aktiviert werden. Die Meldungen werden gesammelt an den Device-Teil der Robotersteuerung weitergeleitet. Die Verfügbarkeit der Meldungen ist vom jeweiligen Device abhängig.
Abb. 5-2: Registerkarte Gerätediagnose
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Busfehler
Feld
Beschreibung
Statusbit verwenden
Mit Häkchen: Bei einem Busfehler wird ein Statusbit an die SPS gesendet.
Ohne Häkchen: Es wird kein Statusbit an die SPS gesendet.
Mit Häkchen: Bei einem Busfehler wird das Statusbit invertiert an die SPS gesendet.
Ohne Häkchen: Das Statusbit wird nicht invertiert.
Statusbit invertieren
Bit-Nummer:
Die Nummer des Statusbits im Adressbereich der SPS eingeben.
1 ... Anzahl der Device IOs
Hinweis: Die Bit-Nummer muss sich von den Bit-Nummern der anderen Diagnose-Bits unterscheiden.
Wartungsanforderung
Signalname:
Der Signalname ist abhängig von der eingegebenen Bit-Nummer.
Feld
Beschreibung
Statusbit verwenden
Mit Häkchen: Wenn das Gerät gewartet werden soll, wird ein Statusbit an die SPS gesendet. Die Wartung muss nicht sofort durchgeführt werden, die Verschleißgrenze ist noch nicht erreicht.
Ohne Häkchen: Es wird kein Statusbit an die SPS gesendet.
Mit Häkchen: Wenn das Gerät gewartet werden soll, wird das Statusbit invertiert an die SPS gesendet.
Ohne Häkchen: Das Statusbit wird nicht invertiert.
Statusbit invertieren
Bit-Nummer
Die Nummer des Statusbits im Adressbereich der SPS eingeben.
Wartungsbedarf
Signalname:
Der Signalname ist abhängig von der eingegebenen Bit-Nummer.
Feld
Beschreibung
Statusbit verwenden
Mit Häkchen: Wenn das Gerät gewartet werden muss, wird ein Statusbit an die SPS gesendet. Die Wartung muss sofort durchgeführt werden, die Verschleißgrenze ist erreicht.
Ohne Häkchen: Es wird kein Statusbit an die SPS gesendet.
Mit Häkchen: Wenn das Gerät gewartet werden muss, wird das Statusbit invertiert an die SPS gesendet.
Ohne Häkchen: Das Statusbit wird nicht invertiert.
Statusbit invertieren
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1 ... Anzahl der Device IOs
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
5 Konfiguration
Feld
Beschreibung
Bit-Nummer
Die Nummer des Statusbits im Adressbereich der SPS eingeben.
Diagnosealarm
1 ... Anzahl der Device IOs
Signalname:
Der Signalname ist abhängig von der eingegebenen Bit-Nummer.
Feld
Beschreibung
Statusbit verwenden
Mit Häkchen: Wenn bei einem Gerät ein Diagnosealarm anliegt, wird ein Statusbit an die SPS gesendet.
Ohne Häkchen: Es wird kein Statusbit an die SPS gesendet.
Mit Häkchen: Wenn bei einem Gerät ein Diagnosealarm anliegt, wird das Statusbit invertiert an die SPS gesendet.
Ohne Häkchen: Das Statusbit wird nicht invertiert.
Statusbit invertieren
Bit-Nummer:
Die Nummer des Statusbits im Adressbereich der SPS eingeben.
1 ... Anzahl der Device IOs
Hinweis: Die Bit-Nummer muss sich von den Bit-Nummern der anderen Diagnose-Bits unterscheiden. Signalname:
Der Signalname ist abhängig von der eingegebenen Bit-Nummer.
Wenn bei Wartungsanforderung und Wartungsbedarf dieselbe Bit-Nummer eingegeben wird, sind diese mit einem logischen ODER verknüpft. In diesem Fall müssen beide entweder invertiert oder nicht invertiert sein. Der aktuelle Status eines Statusbits ist in den Diagnosedaten zu finden (>>> 8.1 "Diagnosedaten anzeigen" Seite 65).
5.5.1.3
Registerkarte PROFIenergy Die Robotersteuerung unterstützt folgende PROFIenergy-Zustände:
Ready_To_Operate: Die Steuerung ist betriebsbereit.
Antriebsbus AUS: Die Antriebe sind abgeschaltet.
Hibernate: Die Steuerung befindet sich im Ruhezustand und reagiert nur auf das WakeOnLan-Paket.
Bremsen eingefallen: Die Bremsen sind eingefallen und reagieren nur auf den nächsten Fahrbefehl.
Wenn die Produktionspause zu kurz ist, um den Zustand Antriebsbus AUS zu verwenden, kann mit dem Zustand Bremsen eingefallen Energie eingespart werden. Die Robotersteuerung kann den Zustand Bremsen eingefallen jedoch nur aktivieren, wenn sie sich in einem programmierten Stopp befindet.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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Abb. 5-3: PROFIenergy-Zustände 1
Zustand Ready_To_Operate
2
Zustand Antriebsbus AUS, Hibernate oder Bremsen eingefallen
Die PROFIenergy-Zustände haben folgende Eigenschaften: Name
Beschreibung
Time_to_Pause (toff)
Zeitintervall, bis die Steuerung aus dem Zustand Ready_To_Operate den Zustand Antriebsbus AUS, Hibernate oder Bremsen eingefallen erreicht hat.
Time_min_length_of _stay (toff_min)
Zeitintervall, in dem die Steuerung im Zustand Antriebsbus AUS, Hibernate oder Bremsen eingefallen bleibt. Bei den Zuständen Antriebsbus AUS und Hibernate sollten alle angeschlossenen Geräte in diesem Zeitintervall vollständig herunterfahren können, bevor die Steuerung wieder hochfährt.
Time_to_operate (ton)
Zeitintervall, bis die Steuerung aus dem Zustand Antriebsbus AUS, Hibernate oder Bremsen eingefallen den Zustand Ready_To_Operate erreicht hat.
Abb. 5-4: Registerkarte PROFIenergy
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5 Konfiguration
Die Default-Werte der Pausenzeiten entsprechen den Minimalwerten. Diese können nicht unterschritten werden. Die Pausenzeiten können sich durch die Installation weiterer Technologiepakete erhöhen. Es wird empfohlen, die benötigten Pausenzeiten bei der Inbetriebnahme zu testen. Feld
Beschreibung
PROFIenergy aktivieren
Mit Häkchen: PROFIenergy wird verwendet.
Ohne Häkchen: PROFIenergy wird nicht verwendet.
Default-Einstellung: Ohne Häkchen Hibernate
Feld
Beschreibung
Time to pause:
Die Zeit eingeben, die die Steuerung brauchen darf, bis der Zustand Hibernate erreicht ist. Default-Wert: 50000 ms
Time min length of stay:
Die minimale Zeit eingeben, die die Steuerung im Hibernate bleiben soll. Default-Wert: 10000 ms
Time to operate:
Die Zeit eingeben, die die Steuerung brauchen darf, bis der Zustand Ready_To_Operate erreicht ist. Default-Wert: 60000 ms
Antriebsbus AUS
Feld
Beschreibung
Time to pause:
Die Zeit eingeben, die die Steuerung brauchen darf, bis der Zustand Antriebsbus AUS erreicht ist. Default-Wert: 5000 ms
Time min length of stay:
Die minimale Zeit eingeben, die die Steuerung im Zustand Antriebsbus AUS bleiben soll. Default-Wert: 0 ms
Time to operate:
Die Zeit eingeben, die die Steuerung brauchen darf, bis der Zustand Ready_To_Operate erreicht ist. Default-Wert: 20000 ms
Bremsen eingefallen
Feld
Beschreibung
Time to pause:
Die Zeit eingeben, die die Steuerung brauchen darf, bis der Zustand Bremsen eingefallen erreicht ist. Default-Wert: 1000 ms
Time min length of stay:
Die minimale Zeit eingeben, die die Steuerung im Zustand Bremsen eingefallen bleiben soll. Default-Wert: 0 ms
Time to operate:
Die Zeit eingeben, die die Steuerung brauchen darf, bis der Zustand Ready_To_Operate erreicht ist. Default-Wert: 1000 ms
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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5.5.2
PROFINET Controller konfigurieren
Voraussetzung
Vorgehensweise
Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
Der Knoten PROFINET ist in die Busstruktur eingefügt.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur der Robotersteuerung aufklappen. 2. Auf PROFINET IO rechtsklicken und im Kontextmenü Hinzufügen… wählen. 3. Ein Fenster mit einer Geräteliste öffnet sich. Das verwendete Gerät markieren und mit Ok bestätigen. Das Gerät wird in die Baumstruktur übernommen. Das eingefügte Gerät muss mit dem real verwendeten Gerät übereinstimmen. Ist dies nicht der Fall, kann erheblicher Sachschaden entstehen. 4. In der Baumstruktur auf das Gerät rechtsklicken und im Kontextmenü Einstellungen… wählen. Ein Fenster mit den Gerätedaten öffnet sich. In der Registerkarte Netzwerk folgende Felder ausfüllen:
IP-Adresse; Subnetzmaske; Gateway verwenden; Gateway
Gerätename; Immer verfügbar; Anwender ID; Diagnosealarm als Meldung ausgeben
(>>> 5.5.2.1 "Geräteeinstellungen" Seite 28) 5. Die Registerkarte Module zeigt die Slots des Geräts an. Den Slots die verwendeten Module zuordnen. 6. Bei Bedarf die Schritte 4 bis 7 für weitere Geräte wiederholen. 7. Die Gerätedaten mit Ok speichern. 5.5.2.1
Geräteeinstellungen
Netzwerkeinstellungen
Abb. 5-5: Registerkarte Netzwerk Feld
Beschreibung
IP-Einstellungen IP-Adresse:
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Die IP-Adresse des Geräts eingeben.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
5 Konfiguration
Feld
Beschreibung
Subnetzmaske:
Die Steuerung wird mit der Subnetzmaske 255.255.0.0 ausgeliefert, deshalb ist diese Adresse schon eingetragen. Wenn die Subnetzmaske geändert wurde, die geänderte Adresse eintragen.
Gateway verwenden
Mit Häkchen: Ein Gateway wird verwendet.
Ohne Häkchen: Es wird kein Gateway verwendet.
Gateway:
Die IP-Adresse des Gateways eingeben. Die Adresse muss nur eingetragen werden, wenn ein Gateway verwendet werden soll.
Einstellungen für PROFINET IO Gerätename:
Den Namen des Geräts eingeben. Er muss identisch sein mit dem Namen, der bei der Gerätetaufe vergeben wurde.
Immer verfügbar
Mit Häkchen: Die Robotersteuerung erwartet, dass das Gerät aktiv ist, wenn sie startet. Wenn das Gerät nicht aktiv ist, gibt sie eine Fehlermeldung aus.
Ohne Häkchen: Die Robotersteuerung prüft beim Start nicht, ob das Gerät aktiv ist.
Anwender ID:
Die ID des Geräts eingeben. Die ID muss eindeutig sein und darf nicht kleiner als 2 sein. Hinweis: Die ID wird zum An- und Abkoppeln von Geräten benötigt.
ARP-Cache löschen
Mit Häkchen: Der ARP-Cache wird gelöscht.
Ohne Häkchen: Der ARP-Cache wird nicht gelöscht.
Hinweis: Es wird empfohlen, das Häkchen zu setzen, wenn die Geräte wie im Beispiel Reduzierter Aufwand konfiguriert sind. Bei einer Konfiguration wie im Beispiel Normaler Aufwand sollte das Häkchen nicht gesetzt werden. (>>> 5.5.2.4 "Konfigurationsaufwand reduzieren" Seite 33) Diagnosealarm als Meldung ausgeben
Mit Häkchen: Im Meldungsfenster der KUKA smartHMI werden Diagnosemeldungen angezeigt.
Ohne Häkchen: Im Meldungsfenster der KUKA smartHMI werden keine Diagnosemeldungen angezeigt.
Aktualisierungstakt Aktualisierungszeit:
Die Aktualisierungszeit eingeben. Aktualisierungszeit: Alle x ms werden zwischen dem PROFINET Controller und den Geräten die aktuellen E/A-Daten ausgetauscht. Hinweis: Je kleiner der Wert für die Aktualisierungszeit ist, desto größer ist die CPU-Auslastung. Die Reaktionszeit von PROFINET ist die Summe der Aktualisierungszeit des PROFINET Controllers und der Aktualisierungszeit der Geräte. Bei dieser Berechnung werden die Reaktionszeiten der Applikationen, die diese Daten benötigen (z. B. Submit-Interpreter) nicht berücksichtigt.
Max. ungültige Frames:
Die Anzahl der Datenpakete eingeben, die maximal verloren gehen dürfen, bevor die Robotersteuerung eine Fehlermeldung ausgibt.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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Slotkonfiguration
Abb. 5-6: Registerkarte Module Alle Fenster können in der Größe angepasst werden. Pos.
Beschreibung
1
Slot des Geräts Wie viele Slots angezeigt werden, ist abhängig vom gewählten Gerät. Es werden immer so viele Slots angezeigt, wie beim Gerät maximal möglich sind. Manche Geräte haben vordefinierte Module, diese können nicht geändert werden. Wenn ein vordefiniertes Modul einem Slot hinzugefügt wird, hat das Modul ein Vorhängeschloss-Symbol. Es gibt mehrere Möglichkeiten, einem Slot ein Modul hinzuzufügen:
Im Modulfenster die gewünschte Gruppe auswählen. Aus der Gruppe das gewünschte Modul greifen und mit Drag&Drop auf einen kompatiblen Slot ziehen. Die kompatiblen Slots werden orange hervorgehoben, wenn man das Modul markiert.
Dem nächsten freien Slot ein Modul hinzufügen: Im Modulfenster die gewünschte Gruppe auswählen und das gewünschte Modul doppelklicken.
Module, die einem Slot hinzugefügt sind, können mit Drag&Drop auf einen anderen Slot gezogen werden.
Module, die Submodule unterstützen, enthalten einen oder mehrere Subslots. In der Abbildung haben diese z. B. die Bezeichnung "Kanal". Jedem dieser Subslots kann ein Submodul hinzugefügt werden. Es gibt mehrere Möglichkeiten, einem Subslot ein Submodul hinzuzufügen:
2
Im Modulfenster in der Gruppe Verfügbare Submodule das gewünschte Submodul greifen und mit Drag&Drop auf einen kompatiblen Subslot ziehen. Die Submodule, die in der Gruppe Verfügbare Submodule angezeigt werden, sind mit allen Subslots von allen Modulen des Geräts kompatibel. Die kompatiblen Subslots werden außerdem orange hervorgehoben, wenn man das Submodul markiert.
Auf den Subslot rechtsklicken und im Kontextmenü unter Submodul einfügen das gewünschte Submodul auswählen.
Submodule, die einem Subslot hinzugefügt sind, können mit Drag&Drop auf einen anderen Subslot gezogen werden.
Parameterfenster Zeigt modulspezifische Parameter an, die über ein Auswahlmenü eingestellt werden können.
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Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
5 Konfiguration
Pos. 3
Beschreibung Suchfeld Im Suchfeld kann nach Modulen gesucht werden. Die Suche ist eine Volltextsuche.
4
Modulfenster
5
Modulbeschreibung
Die Module sind in Gruppen unterteilt. Beschreibt die Art des Moduls und seine Eigenschaften. 6
Parameterbeschreibung Beschreibt die Parameter, die im Parameterfenster einstellbar sind.
5.5.2.2
Shared Device verwenden
Beschreibung
Mit Shared Device können 2 Steuerungen auf das gleiche Gerät zugreifen. Dadurch kann die Anzahl der benötigten PROFINET-Schnittstellen bei einer Anwendung verringert werden. Defaultmäßig ist bei jedem Slot eines Geräts der Vollzugriff aktiviert. Auf jeden Slot darf nur 1 Steuerung Vollzugriff haben. Damit eine andere Steuerung auf die Slots zugreifen kann, muss der Vollzugriff bei diesen Slots deaktiviert werden. Shared Device kann nur verwendet werden, wenn die Geräte diese Funktion werksseitig unterstützen.
Vorgehensweise
1. In der Baumstruktur auf das Gerät rechtsklicken und im Kontextmenü Einstellungen… wählen. Ein Fenster mit den Geräteeinstellungen öffnet sich. 2. In der Registerkarte Module einen Slot anklicken, der von der anderen Steuerung verwendet werden soll. (>>> 5.5.2.1 "Geräteeinstellungen" Seite 28) 3. Im Parameterfenster im Bereich Shared Device den Parameter Vollzugriff auf False setzen. 4. Die Schritte 2 bis 3 bei allen Slots wiederholen, die von der anderen Steuerung verwendet werden sollen. 5. Die Einstellungen mit Ok speichern. 6. In der Konfiguration der anderen Steuerung die Slots umgekehrt konfigurieren.
5.5.2.3
Fast Startup (FSU) aktivieren
Beschreibung
Beim Ankoppeln oder Hochlauf eines PROFINET-Geräts muss das Gerät möglichst schnell seinen Arbeitszustand erreichen. Ein normales Gerät kann bis zu 10 Sekunden für einen Hochlauf benötigen. Durch das Fast Startup sind die Geräte in unter einer Sekunde im Arbeitszustand. Dadurch können Werkzeuge schneller gewechselt werden. Fast Startup kann nur verwendet werden, wenn das an- und abkoppelbare Gerät sowie die Gerätebeschreibungsdatei diese Funktion werksseitig unterstützen.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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Abb. 5-7: Fast Startup (Schematische Darstellung) 1
Robotersteuerung
2
Koppeldevice
3
An- und abkoppelbares Gerät
Zwischen der Robotersteuerung und dem abzukoppelnden Gerät befindet sich ein weiteres PROFINET-Gerät.
Voraussetzung
Vorgehensweise
Die Vorgehensweise ist am Beispiel eines Geräts mit 2 Ports (Port 1: Slot X1 P1, Port 2: Slot X1 P2) beschrieben. 1. In der Baumstruktur auf das an- und abkoppelbare Gerät rechtsklicken und im Kontextmenü Einstellungen… wählen. Ein Fenster mit den Geräteeinstellungen öffnet sich. (>>> 5.5.2.1 "Geräteeinstellungen" Seite 28) 2. In der Registerkarte Module den Slot X1 (PN-IO) anklicken. 3. Im Parameterfenster im Bereich Hochlauf-Verhalten den Parameter Priorisierter Hochlauf auf True setzen. 4. Optional: Den Parametern Intervall, Verzögerung und Wiederholungen einen anderen Wert zuweisen. Der Wert für Intervall gibt die Zeit zwischen 2 aufeinanderfolgenden Hello-Paketen an. Der Wert für Verzögerung gibt die Wartezeit an, bis das Gerät beginnt, Hello-Pakete zu verschicken. Der Wert für Wiederholungen gibt an, wieviele Hello-Pakete das Gerät insgesamt verschickt. 5. Den Slot X1 P1 (Port 1) anklicken. 6. Im Parameterfenster im Bereich Medienanschluß das Übertragungsmedium auswählen. Beim Medium Kupfer wird normalerweise die Einstellung 100 MBit/s, twisted pair (TX), Fullduplex verwendet. 7. Die Einstellung mit Ok speichern. 8. In der Baumstruktur auf das Koppeldevice rechtsklicken und im Kontextmenü Einstellungen… wählen. Ein Fenster mit den Geräteeinstellungen öffnet sich. (>>> 5.5.2.1 "Geräteeinstellungen" Seite 28) 9. In der Registerkarte Module den Slot X1 P2 (Port 2) anklicken. 10. Im Parameterfenster im Bereich Medienanschluß das Übertragungsmedium auswählen. Beim Medium Kupfer wird normalerweise die Einstellung 100 MBit/s, twisted pair (TX), Fullduplex verwendet. 11. Die Einstellung mit Ok speichern. Die Einstellung für das Übertragungsmedium muss beim an- und abkoppelbaren Gerät und beim Koppeldevice identisch sein. Die Einstellung darf nicht auf auto negotiate gesetzt sein.
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Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
5 Konfiguration
Die Porteinstellungen müssen an den Ports durchgeführt werden, die für die koppelbare PROFINET-Verbindung verwendet werden. Im Beispiel ist das beim Koppeldevice Port 2 und beim an- und abkoppelbaren Gerät Port 1. 5.5.2.4
Konfigurationsaufwand reduzieren
Beschreibung
Es ist möglich, den Konfigurationsaufwand zu reduzieren und die Fast Startup-Einstellung bei einem Gerätewechsel beizubehalten. Dafür müssen die Geräte vom gleichen Gerätetyp sein, die gleiche IP-Adresse und den gleichen Gerätenamen haben. Für die Steuerung existiert dadurch nur ein Gerät, deshalb reduziert sich auch die Anzahl der Ein- und Ausgänge, die verschaltet werden müssen.
Beispiel Normaler Aufwand
Im folgenden Beispiel sind in WorkVisual 3 Geräte als PROFINET Devices konfiguriert (gripper A, B und C). Jedes hat einen anderen Namen und eine andere IP-Adresse. Für die Projektierung müssen hier für jedes Gerät Ein- und Ausgänge konfiguriert werden. Bei 3 Geräten sind das in diesem Beispiel insgesamt 192 Ein- und Ausgänge.
Abb. 5-8: Beispiel: Normaler Konfigurationsaufwand Beispiel Reduzierter Aufwand
Im folgenden Beispiel ist in WorkVisual nur 1 Gerät als PROFINET Device konfiguriert (gripper X). Insgesamt sind es jedoch 3 Geräte, die den gleichen Gerätenamen und die gleiche IP-Adresse haben. Für die Projektierung müssen hier nur für 1 Gerät die Ein- und Ausgänge konfiguriert werden. Insgesamt sind das in diesem Beispiel 64 Ein- und Ausgänge. Bei Anwendung dieses Beispiels darf immer nur eines der identisch konfigurierten Geräte angekoppelt sein. Es wird empfohlen, bei Anwendung dieses Beispiels in der Registerkarte Netzwerk bei ARP-Cache löschen das Häkchen zu setzen. (>>> 5.5.2.1 "Geräteeinstellungen" Seite 28)
Abb. 5-9: Beispiel: Reduzierter Konfigurationsaufwand
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
33 / 93
KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
5.6
Bus mit Step 7 oder PC WORX konfigurieren
Vorgehensweise
1. Bus mit Step 7 oder PC WORX konfigurieren. 2. Konfiguration aus Step 7 oder PC WORX exportieren. 3. Konfiguration in WorkVisual importieren.
Konfiguration
In Step 7 und PC WORX ist es nicht möglich, einer KUKA-Robotersteuerung Geräte zuzuordnen. Abhilfe in Step 7: 1. Eine CP1616 als Controller definieren. 2. Der CP1616 die gewünschten Geräte zuordnen. Abhilfe in PC WORX: 1. Ein Projekt ILC 350 PN anlegen. 2. Dem Projekt die gewünschten Geräte zuordnen. Wenn eine solche Konfiguration in WorkVisual importiert wird, ignoriert WorkVisual die CP1616/ILC 350 PN und übernimmt stattdessen die KUKA-Robotersteuerung als Controller. Damit die Konfiguration aus Step 7 oder PC WORX in WorkVisual importiert werden kann, beim Export folgende Optionen einstellen:
Export
Export aus Step 7:
Bei Defaultwerte exportieren, Symbole exportieren und Subnetze exportieren das Häkchen setzen.
Radiobox Leserlich aktivieren.
Export aus PC WORX:
Exportieren als PLCOpenXML Datei wählen.
Import Beim Import der Konfiguration in WorkVisual werden nur folgende Einstellungen übernommen:
IP-Adresse
Subnetzmaske
Gateway (wenn verwendet)
Gerätename
Slotbelegung
Alle weiteren Einstellungen (z. B. Fast Startup, Parameter der Module und Ports) müssen nochmals in WorkVisual vorgenommen werden.
5.7
PROFINET-Signalnamen in WorkVisual
Beschreibung
Die PROFINET-Signalnamen sind in WorkVisual folgendermaßen aufgebaut: Beispiel 03:01:0002 Output
Abb. 5-10: PROFINET-Signalnamen in WorkVisual
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Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
5 Konfiguration
Name
Bedeutung
Im Beispiel
1. Wert von links
Slot-Nummer
03
Hinweis: Module ohne Ein/Ausgänge, z. B. Module für die Spannungsversorgung, haben eine Nummer, aber werden in der Liste nicht angezeigt. 2. Wert von links
Subslot-Nummer (in der Regel 01)
01
3. Wert von links
Index-Nummer (ein fortlaufender, aufsteigender Zähler zur Unterscheidung der einzelnen Ein-/Ausgänge)
0002
Input/Output
Verarbeitungs-Richtung
Output
Wenn die Robotersteuerung als PROFINET Device verwendet wird, befinden sich in Slot 1 die sicheren Signale und in Slot 2 die nicht-sicheren Signale. Die Anzahl der sicheren Ein- und Ausgänge kann in der Registerkarte Kommunikationseinstellungen eingestellt werden. (>>> 5.5.1.1 "Registerkarte Kommunikationseinstellungen" Seite 21)
5.8
Sicherheitsschnittstelle über PROFIsafe (optional)
5.8.1
Sicherheitsfunktionen über PROFIsafe (KR C4)
Beschreibung
Der Austausch von sicherheitsrelevanten Signalen zwischen Steuerung und Anlage erfolgt über PROFIsafe. Die Belegung der Ein- und Ausgangszustände im Protokoll des PROFIsafe sind nachfolgend aufgeführt. Zusätzlich werden zu Diagnose und Steuerungszwecken nicht sicherheitsgerichtete Informationen der Sicherheitssteuerung an den nichtsicheren Teil der übergeordneten Steuerung geschickt.
Reserve-Bits
Reservierte sichere Eingänge können von einer SPS mit 0 oder 1 vorbelegt werden. Der Manipulator wird in beiden Fällen fahren. Wird eine Sicherheitsfunktion auf einen reservierten Eingang gelegt (z. B. bei einem Software-Update) und ist dieser Eingang mit 0 vorbelegt, dann wird der Manipulator nicht verfahren oder unerwartet zum Stillstand gebracht. KUKA empfiehlt eine Vorbelegung der Reserve-Eingänge mit 1. Wenn ein reservierter Eingang mit einer neuen Sicherheitsfunktion belegt und durch die SPS des Kunden noch nicht genutzt wird, dann wird die Sicherheitsfunktion nicht aktiviert. Dadurch wird ein unerwartetes Stillsetzen des Manipulators durch die Sicherheitssteuerung verhindert. Die im Folgenden beschriebenen 64 sicheren Ein- und Ausgänge sind im Verschaltungseditor von WorkVisual mit gelber Farbe gekennzeichnet.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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Input Byte 0
Bit 0
Signal
Beschreibung
RES
Reserviert 1 Der Eingang ist mit 1 zu belegen
1
NHE
Eingang für externen NOT-HALT 0 = Externer NOT-HALT ist aktiv 1 = Externer NOT-HALT ist nicht aktiv
2
BS
Bedienerschutz 0 = Bedienerschutz ist nicht aktiv, z. B. Schutztür offen 1 = Bedienerschutz ist aktiv
3
QBS
Quittieren des Bedienerschutzes Voraussetzung für eine Quittierung des Bedienerschutzes ist die Signalisierung "Bedienerschutz aktiv" im Bit BS. Hinweis: Falls das Signal BS anlagenseitig quittiert wird, muss dies in der Sicherheitskonfiguration unter Hardware-Optionen angegeben werden. Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren zu finden. 0 = Bedienerschutz ist nicht quittiert Flanke 0 ->1 = Bedienerschutz ist quittiert
4
SHS1
Sicherheitshalt STOP 1 (alle Achsen)
FF (Fahrfreigabe) wird auf 0 gesetzt
US2 Spannung wird abgeschaltet
AF (Antriebsfreigabe) wird nach 1,5 sec auf 0 gesetzt
Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert werden. Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funktion. 0 = Sicherheitshalt ist aktiv 1 = Sicherheitshalt ist nicht aktiv 5
SHS2
Sicherheitshalt STOP 2 (alle Achsen)
FF (Fahrfreigabe) wird auf 0 gesetzt
US2 Spannung wird abgeschaltet
Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert werden. Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funktion. 0 = Sicherheitshalt ist aktiv 1 = Sicherheitshalt ist nicht aktiv
36 / 93
6
RES
-
7
RES
-
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
5 Konfiguration
Input Byte 1
Bit 0
Signal
Beschreibung
US2
US2 Versorgungsspannung (Signal zum Schalten der zweiten ungepufferten Versorgungsspannung US2) Wenn dieser Eingang nicht benutzt wird, dann sollte er mit 0 belegt werden. 0 = US2 ausschalten 1 = US2 einschalten Hinweis: Ob und wie der Eingang US2 verwendet wird, muss in der Sicherheitskonfiguration unter Hardware-Optionen angegeben werden. Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren zu finden.
1
SBH
Sicherer Betriebshalt (alle Achsen) Voraussetzung: Alle Achsen stehen Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert werden. Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funktion. 0 = Sicherer Betriebshalt ist aktiv 1 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv
2
RES
Reserviert 11 Der Eingang ist mit 1 zu belegen
3
RES
Reserviert 12
4
RES
Reserviert 13
Der Eingang ist mit 1 zu belegen Der Eingang ist mit 1 zu belegen 5
RES
Reserviert 14 Der Eingang ist mit 1 zu belegen
6
RES
Reserviert 15 Der Eingang ist mit 1 zu belegen
7
SPA
System Powerdown Acknowledge (Bestätigung Steuerung herunterfahren) Die Anlage bestätigt, dass sie das Powerdown-Signal erhalten hat. Eine Sekunde nach Setzen des Signals SP (System Powerdown) durch die Steuerung wird die angeforderte Aktion auch ohne die Bestätigung durch die SPS durchgeführt und die Steuerung fährt herunter. 0 = Bestätigung ist nicht aktiv 1 = Bestätigung ist aktiv
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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Output Byte 0
Bit 0
Signal
Beschreibung
NHL
Lokaler NOT-HALT (Lokaler NOT-HALT wurde ausgelöst) 0 = Lokaler NOT-HALT ist aktiv 1 = Lokaler NOT-HALT ist nicht aktiv
1
AF
Antriebsfreigabe (Die KRC interne Sicherheitssteuerung hat die Antriebe zum Einschalten freigegeben) 0 = Antriebsfreigabe ist nicht aktiv (Die Robotersteuerung muss die Antriebe ausschalten) 1 = Antriebsfreigabe ist aktiv (Die Robotersteuerung darf die Antriebe in Regelung schalten)
2
FF
Fahrfreigabe (Die KRC interne Sicherheitssteuerung hat Roboterbewegungen freigegeben) 0 = Fahrfreigabe ist nicht aktiv (Die Robotersteuerung muss die aktuelle Bewegung stoppen) 1 = Fahrfreigabe ist aktiv (Die Robotersteuerung darf eine Bewegung auslösen)
3
4
ZS
PE
Das Signal ZS (Zustimmung) wird auf 1 (aktiv) gesetzt, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
Einer der Zustimmungsschalter am smartPAD befindet sich in Mittelstellung (Zustimmung ist erteilt).
Betriebsart T1 oder T2
Externe Zustimmung ist erteilt (Signal ZSE1/ZSE2).
Roboter ist verfahrbar (kein NOT-HALT, Sicherheitshalt, o. ä.).
Das Signal Peri enabled wird auf 1 (aktiv) gesetzt, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
Antriebe sind eingeschaltet.
Fahrfreigabe der Sicherheitssteuerung vorhanden.
Die Meldung "Bedienerschutz offen" darf nicht anliegen.
(>>> "Signal Peri enabled (PE)" Seite 39) 5
AUT
Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart AUT oder AUT EXT 0 = Betriebsart AUT oder AUT EXT ist nicht aktiv 1 = Betriebsart AUT oder AUT EXT ist aktiv
6
T1
Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit 0 = Betriebsart T1 ist nicht aktiv 1 = Betriebsart T1 ist aktiv
7
T2
Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit 0 = Betriebsart T2 ist nicht aktiv 1 = Betriebsart T2 ist aktiv
38 / 93
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
5 Konfiguration
Output Byte 1
Bit 0
Signal NHE
Beschreibung Externer NOT-HALT wurde ausgelöst 0 = Externer NOT-HALT ist aktiv 1 = Externer NOT-HALT ist nicht aktiv
1
BSQ
Bedienerschutz quittiert 0 = Bedienerschutz ist nicht sichergestellt 1 = Bedienerschutz ist sichergestellt (Eingang BS = 1 und, falls konfiguriert, Eingang QBS quittiert)
2
SHS1
Sicherheitshalt Stopp 1 (alle Achsen) 0 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist nicht aktiv 1 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist aktiv (sicherer Zustand erreicht)
3
SHS2
Sicherheitshalt Stopp 2 (alle Achsen) 0 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist nicht aktiv 1 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist aktiv (sicherer Zustand erreicht)
4
RES
Reserviert 13
5
RES
Reserviert 14
6
PSA
Sicherheitsschnittstelle aktiv Voraussetzung: Auf der Steuerung muss die Ethernet-Schnittstelle PROFINET installiert sein 0 = Sicherheitsschnittstelle ist nicht aktiv 1 = Sicherheitsschnittstelle ist aktiv
7
SP
System Powerdown (Steuerung wird heruntergefahren) Eine Sekunde nach Setzen des Signals SP wird von der Robotersteuerung ohne Bestätigung der SPS der Ausgang PSA zurückgesetzt und die Steuerung fährt herunter. 0 = Steuerung an Sicherheitsschnittstelle aktiv 1 = Steuerung wird heruntergefahren
Signal Peri enabled (PE)
Das Signal Peri enabled wird auf 1 (aktiv) gesetzt, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
Antriebe sind eingeschaltet.
Fahrfreigabe der Sicherheitssteuerung vorhanden.
Die Meldung "Bedienerschutz offen" darf nicht anliegen. Diese Meldung liegt nicht in den Betriebsarten T1 und T2 an.
Peri enabled in Abhängigkeit von Signal "Sicherer Betriebshalt"
Bei Aktivierung des Signals "Sicherer Betriebshalt" während der Bewegung:
Fehler -> Bremsen mit Stopp 0. Peri enabled fällt ab.
Aktivierung des Signals "Sicherer Betriebshalt" bei stehendem Manipulator: Bremsen offen, Antriebe in Regelung und Überwachung auf Wiederanlauf. Peri enabled bleibt aktiv.
Signal "Fahrfreigabe" bleibt aktiv.
US2 Spannung (falls vorhanden) bleibt aktiv.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
39 / 93
KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
Signal "Peri enabled" bleibt aktiv.
Peri enabled in Abhängigkeit von Signal "Sicherheitshalt Stopp 2"
5.8.2
Bei Aktivierung des Signals "Sicherheitshalt Stopp 2":
Stopp 2 des Manipulators.
Signal "Antriebsfreigabe" bleibt aktiv.
Bremsen bleiben geöffnet.
Manipulator bleibt in Regelung.
Überwachung auf Wiederanlauf aktiv.
Signal "Fahrfreigabe" wird inaktiv.
US2 Spannung (falls vorhanden) wird inaktiv.
Signal "Peri enabled" wird inaktiv.
Sicherheitsfunktionen über PROFIsafe (VKR C4)
Beschreibung
Der Austausch von sicherheitsrelevanten Signalen zwischen Steuerung und Anlage erfolgt über PROFIsafe. Die Belegung der Ein- und Ausgangszustände im Protokoll des PROFIsafe sind nachfolgend aufgeführt. Zusätzlich werden zu Diagnose und Steuerungszwecken nicht sicherheitsgerichtete Informationen der Sicherheitssteuerung an den nichtsicheren Teil der übergeordneten Steuerung geschickt.
Reserve-Bits
Reservierte sichere Eingänge können von einer SPS mit 0 oder 1 vorbelegt werden. Der Manipulator wird in beiden Fällen fahren. Wird eine Sicherheitsfunktion auf einen reservierten Eingang gelegt (z. B. bei einem Software-Update) und ist dieser Eingang mit 0 vorbelegt, dann wird der Manipulator nicht verfahren oder unerwartet zum Stillstand gebracht. KUKA empfiehlt eine Vorbelegung der Reserve-Eingänge mit 1. Wenn ein reservierter Eingang mit einer neuen Sicherheitsfunktion belegt und durch die SPS des Kunden noch nicht genutzt wird, dann wird die Sicherheitsfunktion nicht aktiviert. Dadurch wird ein unerwartetes Stillsetzen des Manipulators durch die Sicherheitssteuerung verhindert. Die im Folgenden beschriebenen 64 sicheren Ein- und Ausgänge sind im Verschaltungseditor von WorkVisual mit gelber Farbe gekennzeichnet.
Input Byte 0
Bit
Signal
Beschreibung
0
RES
Reserviert 1
1
NHE
Der Eingang ist mit 1 zu belegen Eingang für externen NOT-HALT 0 = Externer NOT-HALT ist aktiv 1 = Externer NOT-HALT ist nicht aktiv 2
BS
Bedienerschutz Eingang für den Zugang zum Schutzbereich. Signal löst im Automatikbetrieb einen Stopp 1 aus. Die Aufhebung der Funktion muss quittiert werden, da durch das alleinige Zufallen z. B. einer Schutztür der Manipulator nicht wieder losfahren darf. 0 = Bedienerschutz ist nicht aktiv, z. B. Schutztür offen 1 = Bedienerschutz ist aktiv
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Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
5 Konfiguration
Bit 3
Signal
Beschreibung
QBS
Quittieren des Bedienerschutzes Voraussetzung für eine Quittierung des Bedienerschutzes ist die Signalisierung "Bedienerschutz aktiv" im Bit BS. Hinweis: Falls das Signal BS anlagenseitig quittiert wird, muss dies in der Sicherheitskonfiguration unter Hardware-Optionen angegeben werden. Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren zu finden. 0 = Bedienerschutz ist nicht quittiert Flanke 0 ->1 = Bedienerschutz ist quittiert
4
SHS1
Sicherheitshalt STOP 1 (alle Achsen)
FF (Fahrfreigabe) wird auf 0 gesetzt
US2 Spannung wird abgeschaltet
AF (Antriebsfreigabe) wird nach 1,5 sec auf 0 gesetzt
Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert werden. Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funktion. 0 = Sicherheitshalt ist aktiv 1 = Sicherheitshalt ist nicht aktiv 5
SHS2
Sicherheitshalt STOP 2 (alle Achsen)
FF (Fahrfreigabe) wird auf 0 gesetzt
US2 Spannung wird abgeschaltet
Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert werden. Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funktion. 0 = Sicherheitshalt ist aktiv 1 = Sicherheitshalt ist nicht aktiv 6
E2
E2-Schließung (Kundenspezifisches Signal zur Betriebsartenwahl) 0 = E2-Schließung ist nicht aktiv 1 = E2-Schließung ist aktiv
7
E7
E7-Schließung (Kundenspezifisches Signal zur Betriebsartenwahl) 0 = E7-Schließung ist nicht aktiv 1 = E7-Schließung ist aktiv
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
41 / 93
KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
Input Byte 1
Bit 0
Signal
Beschreibung
US2
US2 Versorgungsspannung (Signal zum Schalten der zweiten ungepufferten Versorgungsspannung US2) Wenn dieser Eingang nicht benutzt wird, dann sollte er mit 0 belegt werden. 0 = US2 ausschalten 1 = US2 einschalten Hinweis: Ob und wie der Eingang US2 verwendet wird, muss in der Sicherheitskonfiguration unter Hardware-Optionen angegeben werden. Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren zu finden.
1
SBH
Sicherer Betriebshalt (alle Achsen) Voraussetzung: Alle Achsen stehen Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert werden. Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funktion. 0 = Sicherer Betriebshalt ist aktiv 1 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv
2
RES
Reserviert 11 Der Eingang ist mit 1 zu belegen
3
RES
Reserviert 12
4
RES
Reserviert 13
Der Eingang ist mit 1 zu belegen Der Eingang ist mit 1 zu belegen 5
RES
Reserviert 14 Der Eingang ist mit 1 zu belegen
6
RES
Reserviert 15 Der Eingang ist mit 1 zu belegen
7
SPA
System Powerdown Acknowledge (Bestätigung Steuerung herunterfahren) Die Anlage bestätigt, dass sie das Powerdown-Signal erhalten hat. Eine Sekunde nach Setzen des Signals SP (System Powerdown) durch die Steuerung wird die angeforderte Aktion auch ohne die Bestätigung durch die SPS durchgeführt und die Steuerung fährt herunter. 0 = Bestätigung ist nicht aktiv 1 = Bestätigung ist aktiv
42 / 93
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
5 Konfiguration
Output Byte 0
Bit 0
Signal
Beschreibung
NHL
Lokaler NOT-HALT (Lokaler NOT-HALT wurde ausgelöst) 0 = Lokaler NOT-HALT ist aktiv 1 = Lokaler NOT-HALT ist nicht aktiv
1
AF
Antriebsfreigabe (Die KRC interne Sicherheitssteuerung hat die Antriebe zum Einschalten freigegeben) 0 = Antriebsfreigabe ist nicht aktiv (Die Robotersteuerung muss die Antriebe ausschalten) 1 = Antriebsfreigabe ist aktiv (Die Robotersteuerung darf die Antriebe in Regelung schalten)
2
FF
Fahrfreigabe (Die KRC interne Sicherheitssteuerung hat Roboterbewegungen freigegeben) 0 = Fahrfreigabe ist nicht aktiv (Die Robotersteuerung muss die aktuelle Bewegung stoppen) 1 = Fahrfreigabe ist aktiv (Die Robotersteuerung darf eine Bewegung auslösen)
3
4
ZS
PE
Das Signal ZS (Zustimmung) wird auf 1 (aktiv) gesetzt, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
Einer der Zustimmungsschalter am smartPAD befindet sich in Mittelstellung (Zustimmung ist erteilt).
Betriebsart T1 oder T2
Externe Zustimmung ist erteilt (Signal ZSE1/ZSE2).
Roboter ist verfahrbar (kein NOT-HALT, Sicherheitshalt, o. ä.).
Das Signal Peri enabled wird auf 1 (aktiv) gesetzt, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
Antriebe sind eingeschaltet.
Fahrfreigabe der Sicherheitssteuerung vorhanden.
Die Meldung "Bedienerschutz offen" darf nicht anliegen.
(>>> "Signal Peri enabled (PE)" Seite 39) 5
EXT
Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart AUT EXT 0 = Betriebsart AUT EXT ist nicht aktiv 1 = Betriebsart AUT EXT ist aktiv
6
T1
Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart manuell reduzierte Geschwindigkeit 0 = Betriebsart T1 ist nicht aktiv 1 = Betriebsart T1 ist aktiv
7
T2
Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart manuell hohe Geschwindigkeit 0 = Betriebsart T2 ist nicht aktiv 1 = Betriebsart T2 ist aktiv
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
43 / 93
KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
Output Byte 1
Bit 0
Signal NHE
Beschreibung Externer NOT-HALT wurde ausgelöst 0 = Externer NOT-HALT ist aktiv 1 = Externer NOT-HALT ist nicht aktiv
1
BSQ
Bedienerschutz quittiert 0 = Bedienerschutz ist nicht sichergestellt 1 = Bedienerschutz ist sichergestellt (Eingang BS = 1 und, falls konfiguriert, Eingang QBS quittiert)
2
SHS1
Sicherheitshalt Stopp 1 (alle Achsen) 0 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist nicht aktiv 1 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist aktiv (sicherer Zustand erreicht)
3
SHS2
Sicherheitshalt Stopp 2 (alle Achsen) 0 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist nicht aktiv 1 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist aktiv (sicherer Zustand erreicht)
4
RES
Reserviert 13
5
RES
Reserviert 14
6
PSA
Sicherheitsschnittstelle aktiv Voraussetzung: Auf der Steuerung muss die Ethernet-Schnittstelle PROFINET installiert sein 0 = Sicherheitsschnittstelle ist nicht aktiv 1 = Sicherheitsschnittstelle ist aktiv
7
SP
System Powerdown (Steuerung wird heruntergefahren) Eine Sekunde nach Setzen des Signals SP wird von der Robotersteuerung ohne Bestätigung der SPS der Ausgang PSA zurückgesetzt und die Steuerung fährt herunter. 0 = Steuerung an Sicherheitsschnittstelle aktiv 1 = Steuerung wird heruntergefahren
5.8.3
44 / 93
SafeOperation über PROFIsafe (Option)
Beschreibung
Die Komponenten des Industrieroboters bewegen sich innerhalb der konfigurierten und aktivierten Grenzen. Die Istpositionen werden ständig berechnet und gemäß der eingestellten sicheren Parameter überwacht. Die Sicherheitssteuerung überwacht den Industrieroboter mit den eingestellten sicheren Parametern. Wenn eine Komponente des Industrieroboters eine Überwachungsgrenze oder einen sicheren Parameter verletzt, stoppen Manipulator und Zusatzachsen (optional). Über die PROFIsafe Schnittstelle kann z. B. eine Verletzung von Sicherheitsüberwachungen gemeldet werden.
Reserve-Bits
Reservierte sichere Eingänge können von einer SPS mit 0 oder 1 vorbelegt werden. Der Manipulator wird in beiden Fällen fahren. Wird eine Sicherheitsfunktion auf einen reservierten Eingang gelegt (z. B. bei einem Software-Update) und ist dieser Eingang mit 0 vorbelegt, dann wird der Manipulator nicht verfahren oder unerwartet zum Stillstand gebracht.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
5 Konfiguration
KUKA empfiehlt eine Vorbelegung der Reserve-Eingänge mit 1. Wenn ein reservierter Eingang mit einer neuen Sicherheitsfunktion belegt und durch die SPS des Kunden noch nicht genutzt wird, dann wird die Sicherheitsfunktion nicht aktiviert. Dadurch wird ein unerwartetes Stillsetzen des Manipulators durch die Sicherheitssteuerung verhindert. Input Byte 2
Bit
Signal
Beschreibung
0
JR
Justagereferenzierung (Eingang für Referenztaster der Justageprüfung) 0 = Referenztaster ist aktiv (bedämpft) 1 = Referenztaster ist nicht aktiv (nicht bedämpft)
1
VRED
Reduzierte achsspezifische und kartesische Geschwindigkeit (Aktivierung der reduzierten Geschwindigkeitsüberwachung) 0 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachung ist aktiv 1 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachung ist nicht aktiv
2…7
SBH1 … 6
Sicherer Betriebshalt für Achsgruppe 1 … 6 Zuordnung: Bit 2 = Achsgruppe 1 … Bit 7 = Achsgruppe 6 Signal für den sicheren Betriebshalt. Die Funktion löst keinen Stopp aus, sondern aktiviert nur die sichere Stillstandsüberwachung. Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert werden. 0 = Sicherer Betriebshalt ist aktiv 1 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv
Input Byte 3
Bit
Signal
Beschreibung
0…7
RES
Reserviert 25 … 32 Die Eingänge sind mit 1 zu belegen.
Input Byte 4
Bit
Signal
Beschreibung
0…7
UER1 … 8
Überwachungsräume 1 … 8 Zuordnung: Bit 0 = Überwachungsraum 1 … Bit 7 = Überwachungsraum 8 0 = Überwachungsraum ist aktiv. 1 = Überwachungsraum ist nicht aktiv.
Input Byte 5
Bit
Signal
Beschreibung
0…7
UER9 … 16
Überwachungsräume 9 … 16 Zuordnung: Bit 0 = Überwachungsraum 9 … Bit 7 = Überwachungsraum 16 0 = Überwachungsraum ist aktiv. 1 = Überwachungsraum ist nicht aktiv.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
45 / 93
KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
Input Byte 6
Bit
Signal
Beschreibung
0…7
WZ1 … 8
Werkzeugauswahl 1… 8 Zuordnung: Bit 0 = Werkzeug 1… Bit 7 = Werkzeug 8 0 = Werkzeug ist nicht aktiv. 1 = Werkzeug ist aktiv. Es muss immer genau ein Werkzeug ausgewählt sein.
Input Byte 7
Bit
Signal
Beschreibung
0…7
WZ9 … 16
Werkzeugauswahl 9 … 16 Zuordnung: Bit 0 = Werkzeug 9 … Bit 7 = Werkzeug 16 0 = Werkzeug ist nicht aktiv. 1 = Werkzeug ist aktiv. Es muss immer genau ein Werkzeug ausgewählt sein.
Output Byte 2
Bit
Signal
Beschreibung
0
SO
Aktivierungszustand der Sicherheitsoption 0 = Sicherheitsoption ist nicht aktiv. 1 = Sicherheitsoption ist aktiv.
1
RR
Roboter referenziert Anzeige der Überprüfung der Justage 0 = Justage ist nicht referenziert. 1 = Justagereferenzierung wurde erfolgreich durchgeführt.
2
JF
Justagefehler Die Raumüberwachung ist deaktiviert, wenn mindestens eine Achse nicht justiert ist. 0 = Justagefehler. Die Raumüberwachung wurde deaktiviert. 1 = kein Fehler
3
VRED
Reduzierte achsspezifische und kartesische Geschwindigkeit (Aktivierungszustand der reduzierten Geschwindigkeitsüberwachung) 0 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachung ist nicht aktiv. 1 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachung ist aktiv.
4…7
SBH1 … 4
Aktivierungszustand des sicheren Betriebshalts für Achsgruppe 1 … 4 Zuordnung: Bit 4 = Achsgruppe 1 … Bit 7 = Achsgruppe 4 0 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv. 1 = Sicherer Betriebshalt ist aktiv.
46 / 93
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
5 Konfiguration
Output Byte 3
Bit
Signal
Beschreibung
0…1
SBH5 … 6
Aktivierungszustand des sicheren Betriebshalts für Achsgruppe 5 … 6 Zuordnung: Bit 0 = Achsgruppe 5 … Bit 1 = Achsgruppe 6 0 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv 1 = Sicherer Betriebshalt ist aktiv
2
SOS
Safe Operation Stopp 0 = Eine Sicherheitsfunktion hat einen Stopp ausgelöst. Der Ausgang bleibt mindestens 200 ms lang im Zustand "0". 1 = Keine der Sicherheitsfunktionen hat einen Stopp ausgelöst. Hinweis: Der Ausgang SOS steht ab System Software 8.3 zur Verfügung. Bei einer System Software 8.2 und kleiner ist Bit 2 ein ReserveBit.
Output Byte 4
3…7
RES
Reserviert 28 … 32
Bit
Signal
Beschreibung
0…7
MR1 … 8
Melderaum 1 … 8 Zuordnung: Bit 0 = Melderaum 1 (Basierender Überwachungsraum 1) … Bit 7 = Melderaum 8 (Basierender Überwachungsraum 8) 0 = Raum ist verletzt 1 = Raum ist nicht verletzt Hinweis: Das Signal wird bei einer Raumverletzung nur dann auf 1 gesetzt, wenn der zugehörige Überwachungsraum aktiv ist. D. h. er muss als "immer aktiv" konfiguriert oder über den zugehörigen PROFIsafe-Eingang (Input Byte 4) aktiv geschaltet sein.
Output Byte 5
Bit
Signal
Beschreibung
0…7
MR9 … 16
Melderaum 9 … 16 Zuordnung: Bit 0 = Melderaum 9 (Basierender Überwachungsraum 9) … Bit 7 = Melderaum 16 (Basierender Überwachungsraum 16) 0 = Raum ist verletzt 1 = Raum ist nicht verletzt Hinweis: Das Signal wird bei einer Raumverletzung nur dann auf 1 gesetzt, wenn der zugehörige Überwachungsraum aktiv ist. D. h. er muss als "immer aktiv" konfiguriert oder über den zugehörigen PROFIsafe-Eingang (Input Byte 5) aktiv geschaltet sein.
Output Byte 6
Bit
Signal
Beschreibung
0…7
RES
Reserviert 49 … 56
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
47 / 93
KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
Output Byte 7
5.8.4
Bit
Signal
Beschreibung
0…7
RES
Reserviert 57 … 64
PROFIsafe Zustimmungsschalter Prinzipschaltung
Beschreibung
An die übergeordnete Sicherheitssteuerung kann ein externer Zustimmungsschalter angeschlossen werden. Die Signale (ZSE Schließer-Kontakt und Panik Extern Öffner-Kontakt) müssen richtig mit den PROFIsafe-Signalen in der Sicherheitssteuerung verknüpft werden. Die resultierenden PROFIsafe-Signale müssen dann auf den PROFIsafe des KR C4 gelegt werden. Das Verhalten für den externen Zustimmungsschalter ist dann mit einem diskret angeschlossenen X11 identisch.
Signale
Abb. 5-11: Prinzipschaltung externer Zustimmungsschalter
5.8.5
48 / 93
Zustimmungsschalter Mittelstellung (Schließer geschlossen (1) = Zustimmung erteilt) ODER AUT an SHS2
Panik (Öffner geöffnet (0) = Panikstellung) = UND nicht AUT an SHS1
Abmelden von übergeordneter Sicherheitssteuerung
Beschreibung
Beim Ausschalten der Robotersteuerung wird die Verbindung zur übergeordneten Sicherheitssteuerung unterbrochen. Die Verbindungsunterbrechung wird angekündigt, damit nicht ein NOT-HALT für die gesamte Anlage ausgelöst werden muss. Wenn die Robotersteuerung herunterfährt, sendet sie an die übergeordnete Sicherheitssteuerung das Signal System Powerdown [SP=1] und löst einen Stopp 1 aus. Die übergeordnete Sicherheitssteuerung bestätigt die Anfrage mit dem Signal System Powerdown Acknowledge [SPA=1]. Sobald die Steuerung erneut gestartet und die Kommunikation zur übergeordneten Sicherheitssteuerung aufgebaut wurde, wird das Signal Sicherheitsschnittstelle aktiv [PSA=1] gesetzt. Die folgenden Diagramme zeigen das Verhalten beim Aus- und Einschalten.
Ausschalten
Das folgende Beispiel zeigt das Herunterfahren der Robotersteuerung durch eine übergeordnete Steuerung durch das Signal KS. Die Robotersteuerung setzt die Signale Antriebsbus ausgeschaltet [AB] und Betriebsbereitschaft Steuerung [BBS] entsprechend und führt über sicherheitsgerichtete Signale das Abmelden am PROFIsafe Bus durch.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
5 Konfiguration
Abb. 5-12: Anlagen an übergeordneter Steuerung abmelden Das Herunterfahren in den Energiesparmodus 0 - Hibernate erfolgt nach dem gezeigten Timing. Es ist anstatt dem Signal KS das Signal HIB von der übergeordnete Steuerung für mind. 200 ms zu aktivieren. Energiesparmodus
Das folgende Beispiel zeigt wie die Robotersteuerung durch eine übergeordnete Steuerung über das Signal AB in den Energiesparmodus 2 und wieder in den Betriebszustand gebracht wird. Die Robotersteuerung bleibt am PROFINET/PROFIsafe Bus angemeldet.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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Abb. 5-13: Energiesparmodus 2 Einschalten über WakeOnLAN
Das folgende Beispiel zeigt das Einschalten der Robotersteuerung über WakeOnLAN durch eine übergeordnete Steuerung. Nach Erhalt eines Magic Packets für WakeOnLAN signalisiert die Robotersteuerung die Betriebsbereitschaft über BBS. Über sicherheitsgerichtete Signale wird der PROFIsafe Status über PSA angezeigt.
Abb. 5-14: Einschalten über WakeOnLAN
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5 Konfiguration
5.9
PROFINET-Konfiguration exportieren Die mit WorkVisual erstellte Konfiguration kann in eine XML-Datei exportiert werden. Es können verschiedene Teile der Konfiguration exportiert werden:
Konfiguration des PROFINET-Knotens (>>> 5.9.1 "Konfiguration des PROFINET-Knotens exportieren" Seite 51)
Konfiguration eines PROFINET Devices (>>> 5.9.2 "Konfiguration eines PROFINET Devices exportieren" Seite 51)
Gesamte PROFINET-Konfiguration (>>> 5.9.3 "Gesamte PROFINET-Konfiguration exportieren" Seite 51)
5.9.1
Konfiguration des PROFINET-Knotens exportieren Der PROFINET-Knoten beinhaltet die PROFINET-Konfiguration der Robotersteuerung ohne unterlagerte PROFINET Devices.
Voraussetzung
Vorgehensweise
Projekt ist geöffnet.
Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
Der Knoten PROFINET ist konfiguriert.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur der Robotersteuerung aufklappen. 2. In der Baumstruktur auf den Knoten PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Funktionen > Profinet exportieren... wählen. 3. Ein Fenster öffnet sich. Einen Dateinamen eingeben und ein Verzeichnis wählen. 4. Auf Speichern klicken. Die Konfiguration des PROFINET-Knotens wird in eine XML-Datei mit der Dateiendung KPNX exportiert.
5.9.2
Konfiguration eines PROFINET Devices exportieren
Voraussetzung
Vorgehensweise
Projekt ist geöffnet.
Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
Das PROFINET Device ist konfiguriert.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur der Robotersteuerung aufklappen. 2. In der Baumstruktur auf das PROFINET Device rechtsklicken und im Kontextmenü Funktionen > Profinet exportieren... wählen. 3. Ein Fenster öffnet sich. Einen Dateinamen eingeben und ein Verzeichnis wählen. 4. Auf Speichern klicken. Die Konfiguration des PROFINET Devices wird in eine XML-Datei mit der Dateiendung KPNX exportiert.
5.9.3
Gesamte PROFINET-Konfiguration exportieren Die gesamte PROFINET-Konfiguration beinhaltet die Konfiguration des PROFINET-Knotens sowie aller unterlagerten PROFINET Devices.
Voraussetzung
Projekt ist geöffnet.
Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
PROFINET ist konfiguriert.
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Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur der Robotersteuerung aufklappen. 2. In der Baumstruktur auf den Knoten PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Funktionen > Profinet exportieren (rekursiv)... wählen. 3. Ein Fenster öffnet sich. Einen Dateinamen eingeben und ein Verzeichnis wählen. 4. Auf Speichern klicken. Die gesamte PROFINET-Konfiguration wird in eine XML-Datei mit der Dateiendung KPNX exportiert.
5.10
PROFINET-Konfiguration importieren Wenn im Projekt bereits eine PROFINET-Konfiguration vorhanden ist, wird diese beim Import überschrieben und alle Verschaltungen werden gelöscht! Ein teilweiser Import ist nicht möglich.
Voraussetzung
Vorgehensweise
Projekt ist geöffnet.
Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
1. Menüfolge Datei > Import / Export wählen. Ein Fenster öffnet sich. 2. Profinet XML importieren. wählen und auf Weiter > klicken. 3. Auf Suchen... klicken und ein Verzeichnis angeben. 4. Nur wenn die Namen aus der PROFINET-Konfiguration in der Baumstruktur angezeigt werden sollen: Bei Displaynamen setzen das Häkchen setzen. 5. Auf Fertigstellen klicken. Die PROFINET-Konfiguration wird importiert. 6. Das Fenster schließen.
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Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
6 Bedienung
6
Bedienung
6.1
Geräte ab-/ankoppeln Das Ab- und Ankoppeln von Geräten ist für bestimmte Applikationen notwendig, z. B. bei einem Werkzeugwechsel. Das Ab- und Ankoppeln kann über die HMI oder über KRL ausgeführt werden. Dasselbe Gerät kann abwechselnd an verschiedenen Robotern betrieben werden. Dazu müssen für das Ab- und Ankoppeln andere IOCTL-Funktionen verwendet werden. Diese IOCTL-Funktionen können auch verwendet werden, wenn ein Gerät nur an einem Roboter betrieben wird. Die anderen IOCTLFunktionen können nur aus Kompatibilitätsgründen noch verwendet werden. Die Synchronisierung der IOCTL-Funktionen für das Ab- und Ankoppeln von Geräten wird nicht über die Robotersteuerung hergestellt. Diese muss vom Betreiber über die übergeordnete SPS hergestellt werden.
Abkoppeln
Ankoppeln
Eigenschaften abgekoppelter Geräte:
Wenn abgekoppelte Geräte vom PROFINET oder der Versorgungsspannung getrennt werden, löst dies keinen Fehler aus.
Alle IO-Operationen auf abgekoppelte Geräte bleiben ohne Auswirkung.
Abgekoppelte Geräte können keine Schreib-/Lesefehlerbehandlung durchführen.
Die Eingänge des Geräts wurden beim Abkoppeln auf Null gesetzt.
Die IOCTL-Funktion wird synchron ausgeführt. Sie kommt erst dann zurück, wenn das Gerät wieder einsatzfähig und beschreibbar ist. Ist ein angekoppeltes Gerät nicht einsatzfähig, z. B. weil es vom Bus oder der Versorgungsspannung getrennt ist, so erscheint nach einem Timeout von defaultmäßig 10 s eine Meldung. Um den Hochlauf eines Geräts nach dem Ankoppeln zu beschleunigen, kann Fast Startup aktiviert werden (>>> 5.5.2.3 "Fast Startup (FSU) aktivieren" Seite 31). Bei Verwendung eines Geräts an mehreren Robotern muss Folgendes beachtet werden: Die IOCTL-Funktion für das Ankoppeln muss ausgeführt werden, kurz bevor oder zur gleichen Zeit, in der das Gerät physikalisch angeschlossen wird. Ansonsten ist Fast Startup nicht funktionsfähig.
Immer verfügbar
Bei stationären Geräten ist beim Ankoppeln kein Fast Startup möglich, da stationäre Geräte weder von der Versorgungsspannung noch vom Netzwerk getrennt werden.
Die Option Immer verfügbar hat Einfluss darauf, wie die Robotersteuerung bei einem Kaltstart oder bei der Rekonfiguration des E/A-Treibers auf ein abgekoppeltes Gerät reagiert. Immer verfügbar kann in WorkVisual bei den Gerätedaten eingestellt werden. (>>> 5.5.2.1 "Geräteeinstellungen" Seite 28) Immer verfügbar: Mit Häkchen
Immer verfügbar: Ohne Häkchen
Gerät angekoppelt
Keine Fehlermeldung
Keine Fehlermeldung
Gerät abgekoppelt
Fehlermeldung
Keine Fehlermeldung
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Wenn bei der Option Immer verfügbar das Häkchen bei einem Gerät nicht gesetzt ist, wird das Gerät bei einem Neustart oder bei der Rekonfiguration des E/A-Treibers automatisch abgekoppelt. Um eine Verbindung mit dem Gerät herzustellen, muss es mit der IOCTL-Funktion wieder angekoppelt werden.
6.1.1
Geräte ab-/ankoppeln über HMI Beim Abkoppeln muss folgendes beachtet werden: Je nachdem, mit welcher IOCTL-Funktion das Gerät abgekoppelt wird, bleibt das Ausgangsabbild am Gerät erhalten oder nicht.
Vorgehensweise Abkoppeln
IOCTL("PNIO-CTRL",60,[Anwender ID]): Das Ausgangsabbild am Gerät bleibt erhalten. Wenn das Gerät für kurze Zeit vom Netzanschluss getrennt und wieder angeschlossen wird, wird das Ausgangsabbild wiederhergestellt.
IOCTL("PNIO-CTRL",1060,[Anwender ID]): Das Ausgangsabbild am Gerät bleibt nicht erhalten, sondern wird sofort nach dem Abkoppeln auf Null gesetzt. Wenn das Gerät für kurze Zeit vom Netzanschluss getrennt und wieder angeschlossen wird, wird das Ausgangsabbild nicht wiederhergestellt.
1. Menüfolge Anzeige > Variable > Einzeln wählen. 2. Im Feld Name eingeben:
Bei Verwendung des Geräts an einem Roboter: =IOCTL("PNIO-CTRL",60,[Anwender ID])
Bei Verwendung des Geräts an einem oder mehreren Robotern: =IOCTL("PNIO-CTRL",1060,[Anwender ID])
3. Mit der Eingabe-Taste bestätigen. Das Gerät wird abgekoppelt. Vorgehensweise Ankoppeln
1. Menüfolge Anzeige > Variable > Einzeln wählen. 2. Im Feld Name eingeben:
Bei Verwendung des Geräts an einem Roboter: =IOCTL("PNIO-CTRL",50,[Anwender ID])
Bei Verwendung des Geräts an einem oder mehreren Robotern: =IOCTL("PNIO-CTRL",1050,[Anwender ID])
3. Mit der Eingabe-Taste bestätigen. Das Gerät wird angekoppelt. Beschreibung
[Anwender ID]: Die Anwender ID wird in WorkVisual bei den Geräteeinstellungen im Feld Anwender ID angezeigt.
(>>> 5.5.2.1 "Geräteeinstellungen" Seite 28)
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6 Bedienung
6.1.2
Geräte ab-/ankoppeln über KRL Beim Abkoppeln muss folgendes beachtet werden: Je nachdem, mit welcher IOCTL-Funktion das Gerät abgekoppelt wird, bleibt das Ausgangsabbild am Gerät erhalten oder nicht.
KRL-Syntax
IOCTL("PNIO-CTRL",60,[Anwender ID]): Das Ausgangsabbild am Gerät bleibt erhalten. Wenn das Gerät für kurze Zeit vom Netzanschluss getrennt und wieder angeschlossen wird, wird das Ausgangsabbild wiederhergestellt.
IOCTL("PNIO-CTRL",1060,[Anwender ID]): Das Ausgangsabbild am Gerät bleibt nicht erhalten, sondern wird sofort nach dem Abkoppeln auf Null gesetzt. Wenn das Gerät für kurze Zeit vom Netzanschluss getrennt und wieder angeschlossen wird, wird das Ausgangsabbild nicht wiederhergestellt.
Abkoppeln: Bei Verwendung des Geräts an einem Roboter:
RET =IOCTL("PNIO-CTRL",60,[Anwender ID]) Bei Verwendung des Geräts an einem oder mehreren Robotern:
RET =IOCTL("PNIO-CTRL",1060,[Anwender ID]) Ankoppeln: Bei Verwendung des Geräts an einem Roboter:
RET =IOCTL("PNIO-CTRL",50,[Anwender ID]) Bei Verwendung des Geräts an einem oder mehreren Robotern:
RET =IOCTL("PNIO-CTRL",1050,[Anwender ID]) Beschreibung
[Anwender ID]: Die Anwender ID wird in WorkVisual bei den Geräteeinstellungen im Feld Anwender ID angezeigt.
(>>> 5.5.2.1 "Geräteeinstellungen" Seite 28) Rückgabewerte für RET:
Beispiele
Wert
Bedeutung
0
IOCTL wurde erfolgreich ausgeführt.
1
Timeout
2
IOCTL enthält einen falschen Parameter.
Hier wird das Gerät mit der ID 3 abgekoppelt, in Abhängigkeit vom verwendeten Werkzeug. ... IF (NEXT_TOOL == GRIPPER_1) THEN RET = IOCTL("PNIO-CTRL",60,3) ENDIF ...
Der Timeout für das Ab-/Ankoppeln liegt defaultmäßig bei 10 s. Dieser Default-Wert kann geändert werden. Hier wird der Wert auf 5000 ms gesetzt: RET = IOCTL("PNIO-CTRL",1001,5000)
6.2
PROFIenergy-Kommandos Mithilfe von PROFIenergy-Kommandos kann die SPS der Robotersteuerung signalisieren, den Zustand zu wechseln oder Informationen abfragen. Um den
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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Zustand wechseln zu können, muss sich die Robotersteuerung in der Betriebsart AUT EXT befinden. Beispiel
Abb. 6-1: Anwendung von Kommandos (Schematisch dargestellter Ablauf) Beschreibung
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Es werden folgende PROFIenergy-Kommandos unterstützt: Kommando
Beschreibung
Start_Pause
Die Robotersteuerung wechselt in den Zustand Antriebsbus AUS.
End_Pause
Die Robotersteuerung fährt aus dem Hibernate / Antriebsbus AUS wieder hoch.
Start_Pause_with_time_res ponse
Fragt die Zeit ab, die die Robotersteuerung insgesamt benötigt, um den Zustand zu wechseln (toff, ton und toff_min).
Info_Sleep_WOL
Ermittelt Informationen zum Zustand PE_sleep_mode_WOL aus dem Gerät.
Go_WOL
Setzt ein Gerät in den Zustand PE_sleep_mode_WOL (Hibernate).
Query_Version
Fragt die Version des PROFIenergy-Protokolls ab.
List_Modes
Zeigt eine Liste der Energiespar-Modi an, die die Steuerung unterstützt.
Get_Mode
Fragt Informationen zu einem bestimmten Energiespar-Modus ab.
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6 Bedienung
Kommando
Beschreibung
Get_Measurement_List
Fragt die IDs aller unterstützten Messungen ab. Die KR C4 stellt 3 Messwerte zur Verfügung:
Get_Measurement_Values
ID = 1: Aktueller Energieverbrauch gemittelt über 100 ms in kW
ID = 2: Energieverbrauch der letzten Stunde in kW/h
ID = 3: Energieverbrauch zwischen Start und Stopp der Messung in kW/h
Fragt die Messwerte anhand der IDs von Get_Measurement_List ab.
SPS-Hersteller stellen Bausteine zur Ansteuerung der Kommandos zur Verfügung. Einige Kommandos werden automatisch von der SPS ausgeführt, der Benutzer kann diese nicht ausführen. Die Anwendung von PROFIenergy-Kommandos und weitere Informationen dazu sind in der Dokumentation Common Application Profile PROFIenergy von Siemens beschrieben.
6.3
Energiesparmodus der Robotersteuerung abfragen Mit der IOCTL-Funktion kann der Energiesparmodus der Robotersteuerung abgefragt werden.
KRL-Syntax
RET = IOCTL("PNIO-DEV",1002,0) Rückgabewerte für RET:
6.4
Wert
Bedeutung
-1
Fehler
1
Robotersteuerung befindet sich im Zustand Antriebsbus AUS
2
Robotersteuerung befindet sich im Zustand Bremsen eingefallen
255
Robotersteuerung befindet sich im Zustand Ready_To_Operate
256
PROFIenergy ist nicht initialisiert
257
Robotersteuerung befindet sich im Übergangszustand
Power-Management über PROFINET
Beschreibung
Die folgenden Signale zum Aktivieren oder Deaktivieren verschiedener Energiesparmodi und zum Erkennen der Zustände der Robotersteuerung stehen zur Verfügung. Diese Funktionen werden nur in der Betriebsart EXT ausgeführt, nicht im T1 oder T2. Beim Power-Management handelt es sich nicht um PROFIenergy. Die Power-Management-Signale werden in der Datei CabCtrl.xml im Verzeichnis C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common konfiguriert.
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Input Byte 0
Bit 0
Signal AB
Beschreibung Antriebsbus 0 = Antriebsbus einschalten, Bedingung: HIB = 0 und KS = 0 1 = Antriebsbus ausschalten, Bedingung: HIB = 0 und KS = 0
1
HIB
Hibernate 0 = Keine Funktion 1 = Hibernate der Steuerung einleiten, Bedingung: AB = 0 und KS = 0
2
KS
Kaltstart 0 = Keine Funktion 1 = Kaltstart der Steuerung einleiten, Bedingung: AB = 0 und HIB = 0
3…7 Output Byte 0
RES
Bit 0
Reserve
SIgnal AB
Beschreibung Antriebsbus 0 = Antriebsbus eingeschaltet 1 = Antriebsbus ausgeschaltet
1
BBS
Betriebsbereitschaft der Robotersteuerung 0 = Robotersteuerung nicht betriebsbereit 1 = Robotersteuerung betriebsbereit
2…7
58 / 93
RES
Reserve
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
7 Programmierung
7
Programmierung
7.1
Azyklische Kommunikation Zwischen Applikationen und dem IO-Treiber kann, außer der typischen IOKommunikation, ein asynchrone Kommunikation notwendig sein. Beispiele:
7.1.1
Daten von der übergeordneten Steuerung holen.
IO-Module während des Betriebs parametrieren. (Nur möglich für Module, die über eine solche Funktionalität verfügen.)
Robotersteuerung konfigurieren Um eine azyklische Kommunikation zu ermöglichen, muss die Robotersteuerung entsprechend konfiguriert werden. Je nachdem, ob die azyklische Kommunikation zur übergeordneten Steuerung oder einem unterlagerten Device oder in beide Richtungen verwendet wird, ist die Vorgehensweise unterschiedlich.
Voraussetzung
Vorgehensweise 1 Richtung
PROFINET Controller oder Device ist in WorkVisual mit Ein- und Ausgängen der KRL verschaltet.
Benutzergruppe Experte
1. Nur bei azyklischer Kommunikation zur übergeordneten Steuerung oder zu einem unterlagerten Device: a. Im Verzeichnis C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common die Datei AsyncDataToKrl.xml öffnen. b. Im Eintrag den passenden Treiber angeben:
Für die Kommunikation zur übergeordneten Steuerung: "PNIODEV"
Für die Kommunikation zu einem unterlagerten Device: "PNIOCTRL"
c. Die Datei speichern und schließen. 2. Im Verzeichnis KRC:\STEU\Mada die Datei $custom.dat öffnen. 3. Den Eintrag DECL EXT_MOD_T $EXT_MOD_1={O_FILE[]" " ,OPTION 'B0000'} folgendermaßen anpassen: DECL EXT_MOD_T $EXT_MOD_1={O_FILE[]"drivers/asyncdatatokrl.o" ,OPTION 'B0010'} 4. Die Datei speichern und schließen. 5. Die Robotersteuerung neu starten. Hierzu im Hauptmenü Herunterfahren wählen und die Option Dateien neu einlesen wählen. Vorgehensweise 2 Richtungen
1. Im Verzeichnis C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common die Datei AsyncDataToKrl.xml 2-mal kopieren. 2. Die Kopien in AsyncDataToKrl1.xml (für Kanal 1) und AsyncDataToKrl2.xml (für Kanal 2) umbenennen. 3. In den Dateien im Eintrag den passenden Treiber für Kanal 1 und 2 angeben:
Für die Kommunikation zur übergeordneten Steuerung: "PNIO-DEV"
Für die Kommunikation zu einem unterlagerten Device: "PNIO-CTRL"
4. Die Datei speichern und schließen. 5. Im Verzeichnis KRC:\STEU\Mada die Datei $custom.dat öffnen.
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6. Die Einträge DECL EXT_MOD_T $EXT_MOD_1={O_FILE[]" " ,OPTION 'B0000'} und DECL EXT_MOD_T $EXT_MOD_2={O_FILE[]" " ,OPTION 'B0000'} folgendermaßen anpassen:
Kanal 1: DECL EXT_MOD_T $EXT_MOD_1={O_FILE[]"drivers\AsyncDataToKrl.o",OPTION 'B0010'}
Kanal 2: DECL EXT_MOD_T $EXT_MOD_2={O_FILE[]"drivers\AsyncDataToKrl.o",OPTION 'B0010'}
7. Die Datei speichern und schließen. 8. Die Robotersteuerung neu starten. Hierzu im Hauptmenü Herunterfahren wählen und die Option Dateien neu einlesen wählen. 7.1.2
Azyklische Daten an die Geräte (Controller-Kreis) Befehle für die azyklische Übertragung von Daten: Befehl
Beschreibung
MASTER_READ
Kommando-ID: 1 Der Controller Stack fordert Daten von einem untergeordneten Gerät an.
MASTER_WRITE
Kommando-ID: 2 Der Controller Stack schreibt Daten an untergeordnetes Gerät.
MASTER_RD_CONFIRMATION
Kommando-ID: 1 Das Gerät antwortet auf den ReadBefehl des Controller Stacks.
MASTER_WR_CONFIRMATION
Kommando-ID: 2 Das Gerät antwortet auf den WriteBefehl des Controller Stacks.
Alle Befehle sind Strukturtypen. Sie bestehen aus folgenden Komponenten: Komponente
Beschreibung
CommandID
Kommando-ID
CommandLen
Kommando-Länge. Die Länge aller Parameter ab "TransactionNum" (in Bytes)
Anwender ID
Eindeutige ID für das Gerät
ErrorCode
Fehler-Code Hinweis: Nur für MASTER_RD_CONFIRMATION und MASTER_WR_CONFIRMATION.
SlotNumber
Slot-Nummer Hinweis: Nicht für MASTER_RD_CONFIRMATION und MASTER_WR_CONFIRMATION.
SubSlotNumber
Subslot-Nummer Hinweis: Nicht für MASTER_RD_CONFIRMATION und MASTER_WR_CONFIRMATION.
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Index
Index für den Datenaustausch (0x0000 - 0x7FFF)
TransactionNum
Eindeutige Bezeichnung für den Datenaustausch (z. B. "Paketzähler")
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
7 Programmierung
Komponente
Beschreibung
UserDataLen
Länge der Nutzdaten (in Bytes) Hinweis: Nicht für MASTER_WR_CONFIRMATION.
UserData[4096]
Nutzdaten Hinweis: Nur für MASTER_WRITE und MASTER_RD_CONFIRMATION.
Alle Komponenten außer UserData[4096] sind vom Datentyp INT und haben eine Länge von 4 Bytes. Die Komponente UserData[4096] ist vom Datentyp BYTE und hat die Länge, die in der Komponente UserDataLen angegeben ist. Es wird emfpohlen, die Werte für die Komponenten SlotNumber, SubSlotNumber, Index, UserDataLen und UserData[4096] aus dem Datenblatt des Geräteherstellers oder aus der PROFINET-Spezifikation zu entnehmen.
7.1.3
Azyklische Daten an die übergeordnete Steuerung (Device-Kreis) Befehle für die azyklische Übertragung von Daten: Befehl
Beschreibung
SPS_READ
Kommando-ID: 3 Die übergeordnete Steuerung fordert über einen Read-Befehl Daten von der Robotersteuerung an.
SPS_WRITE
Kommando-ID: 4 Die übergeordnete Steuerung schreibt über einen Write-Befehl Daten an die Robotersteuerung.
SPS_RD_CONFIRMATION
Kommando-ID: 3 Die Robotersteuerung antwortet auf den Read-Befehl der übergeordneten Steuerung.
SPS_WR_CONFIRMATION
Kommando-ID: 4 Die Robotersteuerung antwortet auf den Write-Befehl der übergeordneten Steuerung.
Alle Befehle sind Strukturtypen. Sie bestehen aus folgenden Komponenten: Komponente
Beschreibung
CommandID
Kommando-ID
CommandLen
Kommando-Länge. Die Länge aller Parameter ab "TransactionNum" (in Bytes)
TransactionNum
Eindeutige Bezeichnung für den Datenaustausch (z. B. "Paketzähler")
ARID
Eindeutige Bezeichnung für "Application Relation"
SlotNumber
Slot-Nummer
SubSlotNumber
Subslot-Nummer
Index
Index für den Datenaustausch (0x0000 - 0x7FFF)
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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Komponente
Beschreibung
ErrorCode
Fehler-Code Hinweis: Nur für SPS_RD_CONFIRMATION und SPS_WR_CONFIRMATION.
UserDataLen
Länge der Nutzdaten (in Bytes) Hinweis: Nicht für SPS_WR_CONFIRMATION.
UserData[4096]
Nutzdaten Hinweis: Nur für SPS_WRITE und SPS_RD_CONFIRMATION.
Alle Komponenten außer UserData[4096] sind vom Datentyp INT und haben eine Länge von 4 Bytes. Die Komponente UserData[4096] ist vom Datentyp BYTE und hat die Länge, die in der Komponente UserDataLen angegeben ist. Es wird empfohlen, die Werte für die Komponenten CommandID, TransactionNum, ARID, SlotNumber, SubSlotNumber und Index vom SPS-Kommando zu übernehmen. 7.1.3.1
Record-Index konfigurieren Bei Verwendung der azyklischen Kommunikation muss bei der Konfiguration der übergeordneten Steuerung Folgendes beachtet werden: Der Bereich des Record-Index, der nicht bereits durch PROFINET reserviert ist, muss teilweise für KUKA reserviert werden. Diese Reservierung muss der Benutzer vornehmen, wenn er den Record-Index konfiguriert. Der Record-Index hat 16 Bit.
Bereich
Beschreibung
0x0000 bis 0x7FFF
Für Anpassung durch den Benutzer 0x[..]00 bis 0x[..]FF
Der Bereich [..] steht dem Benutzer zur freien Anpassung zur Verfügung.
0x00[..] bis 0x7F[..]
Bereich, der von KUKA verwendet wird. Im Bereich [..] muss der Benutzer "00" eintragen. Hinweis: Nicht "80" eintragen. 00 = Azyklische Daten der KUKA-Robotersteuerung (KR C) 80 = PROFIsafe F-Parameter
0x8000 bis 0xFFFF
7.2
Reserviert durch PROFINET. Kann vom Benutzer nicht beeinflusst werden.
Beispiel für eine azyklische Kommunikation Beispiel für eine azyklische Kommunikation im Programm SPS.SUB: ... 1
COPEN (:LD_EXT_OBJ1, nHandle)
2
Wait for (nHandle>0)
3
WMode=#SYNC
4
RMode=#ABS
5
TimeOut=1
6 62 / 93
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
7 Programmierung
7
WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)
8
TORQUE_MONITORING()
9 10
;FOLD USER PLC
11
;Make your modifications here
12;-------------------------------------------13
Offset=0
14 15
CRead (nHandle, Stat, RMode, TimeOut, Offset, "%r",Buffer[]);
16
If ( Stat.Ret1==#DATA_END ) then
17 18
Offset=0
19
CAST_FROM(Buffer[],Offset, CmdID)
20
CAST_FROM(Buffer[],Offset, CmdLen)
21 22
if (CmdID == 3) then
23
CAST_FROM(Buffer[],Offset, Transaction)
24
CAST_FROM(Buffer[],Offset, ARID)
25
CAST_FROM(Buffer[],Offset, Slot)
26
CAST_FROM(Buffer[],Offset, SubSlot)
27
CAST_FROM(Buffer[],Offset, Index)
28
CAST_FROM(Buffer[],Offset, DataLen)
29 30
Offset=0
31
wait for strClear(TMPSTR[])
32
SWRITE(TMPSTR[],STAT,Offset,"CmdId=%d CmdLen=%d TNum=%d ARID=%d Slot=%d SubSlot=%d Index=%d DataLen=%d", CmdID, CmdLen, Transaction, ARID, Slot, SubSlot, Index, DataLen)
33
$loop_msg[]=TMPSTR[]
34 35
wait sec 1
36 37
CmdLen = 32 ;-- User Data has 4 Bytes + 7*4 = 32
38
ErrCode=0
39
DataLen=4
40
UserData=255
41
Offset=0
42 43
CAST_TO(Buffer[],Offset,CmdID)
44
CAST_TO(Buffer[],Offset,CmdLen)
45
CAST_TO(Buffer[],Offset,Transaction)
46
CAST_TO(Buffer[],Offset,ARID)
47
CAST_TO(Buffer[],Offset,Slot)
48
CAST_TO(Buffer[],Offset,SubSlot)
49
CAST_TO(Buffer[],Offset,Index)
50
CAST_TO(Buffer[],Offset,ErrCode)
51
CAST_TO(Buffer[],Offset,DataLen)
52
CAST_TO(Buffer[],Offset,UserData)
53 54
CWrite (nHandle,Stat,WMode,"%1.40r",Buffer[])
55
Wait for (Stat.Ret1==#DATA_OK)
56 57
endif
...
Zeile
Beschreibung
15
Die Robotersteuerung wartet auf einen Befehl von der übergeordneten Steuerung.
22
CmdID == 3: Die übergeordnete Steuerung fordert über einen Read-Befehl Daten von der Robotersteuerung an.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
Zeile
Beschreibung
23 … 28
Die Robotersteuerung liest die Anforderung.
37 … 55
Die Robotersteuerung anwortet der übergeordneten Steuerung.
Detaillierte Informationen zu folgenden Befehlen sind in der Dokumentation CREAD/CWRITE zu finden:
64 / 93
CHANNEL
CIOCTL
CAST_FROM; CAST_TO
COPEN; CCLOSE
CREAD; CWRITE
SREAD; SWRITE
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
8 Diagnose
8
Diagnose
8.1
Diagnosedaten anzeigen
s
Die Diagnosedaten können auch in WorkVisual angezeigt werden. Informationen zu Abläufen in WorkVisual sind in der Dokumentation zu WorkVisual zu finden. Vorgehensweise
1. Im Hauptmenü Diagnose > Diagnosemonitor wählen. 2. Im Feld Modul das gewünschte Modul auswählen. Zum ausgewählten Modul werden Diagnosedaten angezeigt.
Beschreibung
8.1.1
Für folgende Module können Diagnosedaten angezeigt werden:
Profinet Controllerstack (PNIO-CTRL)
Profinet Devicestack (PNIO-DEV)
Profinet Gerät (Gerätename)
Profinet IO-Treiber (PNIODriver)
PROFIenergy (PROFIenergy)
Profinet Controllerstack (PNIO-CTRL)
Name
Beschreibung
Buszyklusfehler
Anzahl der nicht eingehaltenen Zyklen
Applikationen die für Azyklischedaten angemeldet sind
Namen der Applikationen, die für den Dienst "Azyklische Daten" angemeldet sind
Read-Request Zähler
Die Robotersteuerung schickt Read- bzw. Write-Kommandos an die Geräte. Der Zähler gibt die Anzahl der Pakete an.
Write-Request Zähler Read-Request Transaktionsnummer
Transaktionsnummer
Write-Request Transaktionsnummer Read-Request AR User-ID
Application Relation User-ID des PROFINET-Gerät
Write-Request AR User-ID
Diese ID hat der Benutzer in WorkVisual an folgender Stelle vergeben: Bei den Geräteeinstellungen in der Registerkarte Netzwerk, Feld Anwender ID:
Read-Request Index
Record-Index für die azyklischen Daten
Write-Request Index Read-Request Slotnummer Write-Request Slotnummer Read-Request Subslotnummer Write-Request Subslotnummer Read-Response Zähler Write-Response Zähler Read-Response Transaktionsnummer
Nummer des Slots, von dem Daten gelesen werden (Read) oder auf den Daten geschrieben werden (Write) Nummer des Subslots, von dem Daten gelesen werden (Read) oder auf den Daten geschrieben werden (Write) Die Robotersteuerung empfängt Read- bzw. Write-Kommandos von den Geräten. Der Zähler gibt die Anzahl der Pakete an. Transaktionsnummer
Write-Response Transaktionsnummer
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
Name
Beschreibung
Read-Response ARID
Application Relation ID des PROFINET-Geräts
Write-Response ARID
ID, die der Master beim Hochfahren vergeben hat
Read-Response AR User-ID
Application Relation User-ID des PROFINET-Geräts
Write-Response AR User-ID
Diese ID hat der Benutzer in WorkVisual an folgender Stelle vergeben: Bei den Geräteeinstellungen in der Registerkarte Netzwerk, Feld Anwender ID:
Read-Request Index
Record-Index für die azyklischen Daten
Write-Request Index Read-Response Error Code
0 = Kein Fehler
Write-Response Error Code Read-Response Error Decode Write-Response Error Decode Read-Response Error Code1 Write-Response Error Code1 Read-Response Error Code2 Write-Response Error Code2 8.1.2
Profinet Devicestack (PNIO-DEV)
Name
Beschreibung
AR ID
PROFINET Application Relation ID
Eingangslänge in Bytes
Eingangslänge des I/O-Abbilds des konfigurierten PROFINET-Geräts in Bytes
Ausgangslänge in Bytes
Ausgangslänge des I/O-Abbilds des konfigurierten PROFINET-Geräts in Bytes
Bereit
JA: Kommunikation zwischen SPS und Device-Instanz funktioniert.
NEIN: Keine Kommunikation zwischen SPS und DeviceInstanz.
Indikation Meldungsnummer
HMI-Meldungsnummer der angezeigten Indikationsmeldung
Lesestatus
0: Status OK
1: Keine neuen Daten zum Lesen vorhanden.
Alle anderen Werte: Interner Fehler
0: Status OK
≠0: Interner Fehler
Schreibstatus Abort Indikationszähler
Interner Fehlerzähler
Data Status
PROFINET Data-Status Byte; siehe PROFINET-Spezifikation
AR Status
PROFINET Application Relation Status
Buszyklusfehler
Anzahl der nicht eingehaltenen Zyklen
Controller Busfehlerbit aktiv
JA: Busfehler werden der SPS gemeldet.
NEIN: Busfehler werden der SPS nicht gemeldet.
JA: Das Gerät ist in Ordnung.
NEIN: Busfehler.
Controller Busfehlerbit invertiert
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Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
8 Diagnose
Name
Beschreibung
Controller Maintenance RequestBit aktiv
JA: Wartungsanforderung wird der SPS gemeldet.
NEIN: Wartungsanforderung wird der SPS nicht gemeldet.
Controller Maintenance RequestBit invertiert
JA: Das Gerät ist in Ordnung.
NEIN: Es besteht eine Wartungsanforderung.
Controller Maintenance DemandBit aktiv
JA: Wartungsbedarf wird der SPS gemeldet.
NEIN: Wartungsbedarf wird der SPS nicht gemeldet.
Controller Maintenance DemandBit invertiert
JA: Das Gerät ist in Ordnung.
NEIN: Das Gerät muss gewartet werden.
Controller Diagnose-Bit aktiv
JA: Diagnosealarme werden der SPS gemeldet.
NEIN: Diagnosealarme werden der SPS nicht gemeldet.
JA: Das Gerät ist in Ordnung.
NEIN: Ein Diagnosealarm liegt an.
[leer]: Der Treiber greift zyklisch auf die PROFINET-Geräte zu.
[BezeichnungApplikation]: Der Zugriff des Treibers auf die PROFINET-Geräte wird von BezeichnungApplikation gesteuert.
Controller Diagnose-Bit invertiert Trigger-Applikation
Applikationen die für Azyklischedaten angemeldet sind
Namen der Applikationen, die für den Dienst "Azyklische Daten" angemeldet sind
Read-Request Zähler
Die Robotersteuerung empfängt Read- bzw. Write-Kommendos von der SPS. Der Zähler gibt die Anzahl der Pakete an.
Write-Request Zähler Read-Request Transaktionsnummer
Transaktionnummer
Write-Request Transaktionsnummer Read-Request ARID
Application Relation ID des PROFINET-Geräts
Write-Request ARID
ID, die der Master beim Hochfahren vergeben hat
Read-Request Index
Record-Index für die azyklischen Daten
Write-Request Index Read-Request Slot Write-Request Slot Read-Request Subslotnummer Write-Request Subslotnummer Read-Response Zähler Write-Response Zähler Read-Response Timeout Zähler Write-Response Timeout Zähler
Read-Response Transaktionsnummer
Nummer des Slots, von dem Daten gelesen werden (Read) oder auf den Daten geschrieben werden (Write) Nummer des Subslots, von dem Daten gelesen werden (Read) oder auf den Daten geschrieben werden (Write) Die Robotersteuerung sendet Read- bzw. Write-Kommendos an die SPS. Der Zähler gibt die Anzahl der Pakete an. Ein Timeout tritt ein, wenn das KUKA-PROFINET-Gerät nach 5 sec das Read- oder Write-Paket noch nicht an die SPS gesendet hat. Nach dem Timeout schickt die Robotersteuerung eine Default-Antwort mit der Bedeutung "feature not supported" an die SPS. Transaktionnummer
Write-Response Transaktionsnummer Read-Response ARID
Application Relation ID des PROFINET-Geräts
Write-Response ARID
ID, die der Master beim Hochfahren vergeben hat
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
Name
Beschreibung
Read-Response Index
Record-Index für die azyklischen Daten
Write-Response Index Read-Response Slot Write-Response Slot Read-Response Subslot Write-Response Subslotnummer Read-Response Error Code
Nummer des Slots, von dem Daten gelesen werden (Read) oder auf den Daten geschrieben werden (Write) Nummer des Subslots, von dem Daten gelesen werden (Read) oder auf den Daten geschrieben werden (Write) 0 = Kein Fehler
Write-Response Error Code Read-Response Error Decode Write-Response Error Decode Read-Response Error Code 1 Write-Response Error Code 1 Read-Response Error Code 2 Write-Response Error Code 2 8.1.3
Profinet Gerät
Name
Beschreibung
Name
Profinet Name des Gerätes
AR User ID
Profinet Application Relation Benutzer ID (Anwender ID in WorkVisual)
ARID
Profinet Application Relation ID
Eingangslänge in Bytes
Eingangslänge des I/O-Abbilds des konfigurierten PROFINET-Geräts in Bytes
Ausgangslänge in Bytes
Ausgangslänge des I/O-Abbilds des konfigurierten PROFINET-Geräts in Bytes
AR Zustand
Profinet Application Relation Status
Soll angekoppelt sein
JA: Bei der Konfiguration wurde eingetragen, dass das Gerät beim Hochlauf angekoppelt sein soll
NEIN: Bei der Konfiguration wurde eingetragen, dass das Gerät beim Hochlauf nicht angekoppelt sein soll
JA: Kommunikation mit dem Gerät funktioniert.
NEIN: Keine Kommunikation mit dem Gerät.
0: Status OK
1: Keine neuen Daten zum Lesen vorhanden.
Alle anderen Werte: Interner Fehler
0: Status OK
≠0: Interner Fehler
Bereit Lesestatus
Schreibstatus
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Alarm Meldungsnummer
HMI-Meldungsnummer der angezeigten Alarmmeldung
Indikation Meldungsnummer
HMI-Meldungsnummer der angezeigten Indikationsmeldung
Abort-Zähler
Interner Fehlerzähler
Datastatus Byte
Profinet Data-Status Byte
Minimale Zeit zum Ankoppeln [ms]
Minimale Zeit zum Ankoppeln eines Geräts
Maximale Zeit zum Ankoppeln [ms]
Maximale Zeit zum Ankoppeln eines Geräts
Mittlere Zeit zum Ankoppeln [ms]
Mittlere Zeit zum Ankoppeln eines Geräts Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
8 Diagnose
8.1.4
Profinet IO-Treiber (PNIODriver)
Name
Beschreibung
IP-Adresse
Daten, die der Robotersteuerung bei der Geräte-Taufe zugeordnet wurden.
Profinet Subnetmask Profinet Standard Gateway Profinet MAC Adresse
Adresse der Netzwerkkarte, über die Profinet mit Controllern, Geräten usw. kommuniziert.
Devicestack Name
PROFINET-Name der Device-Instanz
Profinet Device Stack Vendor ID
Hersteller-ID des PROFINET Device Stack
Profinet Device Stack ID
Interne ID des PROFINET Device Stack
Profinet Blinken
EIN: Blinken ist aktiv, wenn abwechselnd EIN und AUS angezeigt wird.
AUS: Blinken ist nicht aktiv.
8.1.5
PROFIenergy (PROFIenergy)
Name
Beschreibung
PE Zustand
Interner PROFIenergy Zustand
Nicht initialisiert/vorhanden: PROFIenergy wurde nicht initialisiert oder ist nicht vorhanden.
Keine aktiven Kommandos: Es sind keine PROFIenergy-Kommandos aktiv.
Kommando in Bearbeitung: Ein PROFIenergy-Kommando ist in Bearbeitung.
Fehlerzustand: Es ist ein Fehler aufgetreten.
Start_Pause fertig: Das Kommando Start_Pause wurde ausgeführt.
Start_Pause_Time_Info fertig: Das Kommando Start_Pause_Time_Info wurde ausgeführt.
End_Pause fertig: Das Kommando End_Pause wurde ausgeführt.
Info_Sleep_WOL fertig: Das Kommando Info_Sleep_WOL wurde ausgeführt.
Go_WOL fertig: Das Kommando Go_WOL wurde ausgeführt.
Query_Version fertig: Das Kommando Query_Version wurde ausgeführt.
List_Modes fertig: Das Kommando List-Modes wurde ausgeführt.
Get_Mode fertig: Das Kommando Get_Mode wurde ausgeführt.
PEM_Status fertig: Das Kommando PEM_Status wurde ausgeführt.
PE_Identity fertig: Das Kommando PE_Identity wurde ausgeführt.
Aktueller PE Modus
PROFIenergy-Modus, in dem sich die Steuerung aktuell befindet.
Start PE Modus
PROFIenergy-Modus, in dem sich die Steuerung vor einem Wechsel befindet.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
Name
Beschreibung
Ziel PE Modus
PROFIenergy-Modus, in dem sich die Steuerung nach einem Wechsel befindet.
PE Modus Name
Name des PROFIenergy-Modus
PE Modus ID
ID des PROFIenergy-Modus
PE Modus Attribut
Attribut des PROFIenergy-Modus Hinweis: Informationen zu den Attributen sind in der Spezifikation von PROFIenergy zu finden.
Minimale Pausezeit
Minimale Zeit, die die Steuerung benötigt, um in einen anderen Modus zu wechseln.
Minimale Verbleibzeit in diesem Modus
Minimale Zeit, die die Steuerung in einem Modus bleibt.
Maximale Verbleibzeit in diesem Modus
Maximale Zeit, die die Steuerung in einem Modus bleibt.
Leistungsverbrauch
Leistungsverbrauch der Steuerung in einem bestimmten Modus
8.2
Topologiediagnose
Voraussetzung
Vorgehensweise
Der Laptop/PC mit WorkVisual ist mit einer gültigen IP-Adresse mit dem PROFINET-Netzwerk verbunden.
In den Kommunikationseinstellungen ist die Netzwerkkarte ausgewählt, die sich im PROFINET-Netzwerk befindet .
Die zu diagnostizierenden Geräte sind angeschlossen und aktiv.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur der Robotersteuerung aufklappen. 2. In der Baumstruktur auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Verbinden wählen. 3. Auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Funktionen > Topologie... wählen. Die Registerkarte Topologie wird angezeigt.
Beschreibung
Abb. 8-1: Registerkarte Topologie
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Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
8 Diagnose
Pos. 1
Beschreibung PROFINET-Gerät Wenn das Gerät weiß dargestellt wird, besteht eine Verbindung zu dem Gerät. Wenn das Gerät grau dargestellt wird, besteht keine Verbindung zu dem Gerät.
2
Parameterfenster Zum ausgewählten Gerät werden verschiedene Parameter angezeigt.
3
Meldungsfenster Wenn ein Gerät einen Fehler meldet, wird dieser im Meldungsfenster angezeigt.
4
Verbindungsleitung
5
Anschluss Verbundene Anschlüsse werden weiß dargestellt, nicht verbundene grau.
8.3
Erweiterte Gerätediagnose Das zu diagnostizierende Gerät ist angeschlossen und aktiv.
Voraussetzung
Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur der Robotersteuerung aufklappen. 2. In der Baumstruktur auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Verbinden wählen. 3. Auf das Gerät rechtsklicken und im Kontextmenü Verbinden wählen. 4. Auf das Gerät rechtsklicken und im Kontextmenü Diagnose... wählen. Ein Fenster mit den Registerkarten Geräte-Diagnose, Anschlüsse und Prozessdaten wird angezeigt.
Beschreibung
In der Registerkarte Geräte-Diagnose werden allgemeine Informationen zum Gerät angezeigt:
Gerätename
IP-Einstellungen
MAC-Adresse
Ort
Bezeichnung
Firmware-Version
Geräte-Version
Hardware-Version
Bestellnummer
Seriennummer
In der Registerkarte Anschlüsse werden folgende Informationen zu den Anschlüssen angezeigt:
Name
Typ
Zustand
Übertragungsgeschwindigkeit
Verbundene Teilnehmer
In der Registerkarte Prozessdaten werden die Ein- und Ausgänge visualisiert im Zeitverlauf ausgegeben. Für jedes Gerät kann ein Skalierungsfaktor und eine Farbe gewählt werden. Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
Abb. 8-2: Registerkarte Prozessdaten 1
8.4
Skalierungsfaktor
2
Farbe
Anschluss-Liste anzeigen Das zu diagnostizierende Gerät ist angeschlossen und aktiv.
Voraussetzung
Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur der Robotersteuerung aufklappen. 2. In der Baumstruktur auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Verbinden wählen. 3. Auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Funktionen > Anschluss-Liste... wählen. Die Registerkarte Anschluss-Liste wird angezeigt.
Beschreibung
8.5
Name
IP-Adresse
MAC-Adresse
Bestellnummer
Seriennummer
Firmware-Version
Anschluss
Anschluss-Typ
Zustand
Übertragungsgeschwindigkeit
Verbleibende Restdämpfungsreserve (nur bei Lichtwellenleiter-Anschlüssen)
Diagnosesignale über PROFINET
Beschreibung
72 / 93
Für jedes angeschlossene Gerät werden folgende Informationen angezeigt:
Einige Signalzustände werden verlängert, damit die Zustände zuverlässig erfasst werden können. Bei den verlängerten Signalzuständen ist die Mindestdauer der Verlängerung in eckigen Klammern angegeben. Die Angabe erfolgt in Millisekunden, z. B. [200].
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
8 Diagnose
Output Byte 0
Bit
Signal
Beschreibung
0
DG
Gültigkeit für nicht sicherheitsgerichtete Signale und Daten auf dieser Schnittstelle 0 = Daten sind nicht gültig 1 = Daten sind gültig
1
IFS
Interner Fehler Sicherheitssteuerung 0 = Kein Fehler 1 = Fehler [200]
2
FF
Fahrfreigabe 0 = Fahrfreigabe nicht aktiv [200] 1 = Fahrfreigabe aktiv
3
AF
Antriebsfreigabe 0 = Antriebsfreigabe nicht aktiv [200] 1 = Antriebsfreigabe aktiv
4
IBN
Inbetriebnahme Modus Der Inbetriebnahme Modus ermöglicht ein Verfahren des Manipulators ohne übergeordnete Steuerung. 0 = Inbetriebnahme Modus nicht aktiv 1 = Inbetriebnahme Modus aktiv
5
US2
Peripheriespannung 0 = US2 ausgeschaltet 1 = US2 eingeschaltet
Output Byte 1
6…7
RES
Reserviert
Bit
Signal
Beschreibung
0
SO
Aktivierungszustand der Sicherheitsoption 0 = Sicherheitsoption nicht aktiv 1 = Sicherheitsoption aktiv
1
JF
Justagefehler (Option) 0 = Kein Fehler 1 = Justagefehler, Raumüberwachung wurde deaktiviert
2
VRED
Reduzierte Geschwindigkeit (Option) 0 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachung ist nicht aktiv 1 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachung ist aktiv
3
VKUE
Mindestens eine kartesische Geschwindigkeitsgrenze überschritten (Option) 0 = Kein Fehler 1 = Geschwindigkeit überschritten [200]
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
Bit
Signal
Beschreibung
4
VAUE
Mindestens eine Achsgeschwindigkeitsgrenze überschritten (Option) 0 = Kein Fehler 1 = Geschwindigkeit überschritten [200]
5
ZBUE
Zellbereich überschritten (Option) 0 = Kein Fehler 1 = Zellbereich überschritten [200]
Output Byte 2
6…7
RES
Reserviert
Bit
Signal
Beschreibung
0
SHS1
Sicherheitshalt (alle Achsen) Stopp 0 oder Stopp 1 0 = Sicherheitshalt nicht aktiv 1 = Sicherheitshalt aktiv
1
ESV
Externe Stopp-Anforderung verletzt Sicherer Betriebshalt SBH1, SBH2 oder Sicherheitshalt SHS1, SHS2 verletzt Bremsrampe wurde nicht eingehalten oder eine überwachte Achse hat sich bewegt. 0 = Kein Fehler 1 = verletzt
2
SHS2
Sicherheitshalt Stopp 2 0 = Sicherheitshalt nicht aktiv 1 = Sicherheitshalt aktiv
3
SBH1
Sicherer Betriebshalt (Achsgruppe 1) (Option) 0 = Sicherer Betriebshalt nicht aktiv 1 = Sicherer Betriebshalt aktiv
4
SBH2
Sicherer Betriebshalt (Achsgruppe 2) (Option) 0 = Sicherer Betriebshalt nicht aktiv 1 = Sicherer Betriebshalt aktiv
5
WFK
Werkzeugfehler (kein Werkzeug) (Option) 0 = Kein Fehler 1 = Kein Werkzeug ausgewählt
6
WFME
Werkzeugfehler (mehr als ein Werkzeug) (Option) 0 = Kein Fehler 1 = Mehr als ein Werkzeug ausgewählt
7
74 / 93
RES
Reserviert
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
8 Diagnose
Output Byte 3
Bit
Signal
Beschreibung
0
JR
Justagereferenzierung (Option) 0 = Justagereferenzierung nicht aktiv 1 = Justagereferenzierung aktiv
1
RSF
Referenztaster Fehler (Option) 0 = Referenztaster in Ordnung 1 = Referenztaster defekt [200]
2
JRA
Justagereferenzierung Anforderung (Option) 0 = Justagereferenzierung nicht angefordert 1 = Justagereferenzierung angefordert
3
JRF
Justagereferenzierung fehlgeschlagen (Option) 0 = Justagereferenzierung in Ordnung 1 = Justagereferenzierung fehlgeschlagen
4
RS
Referenzstopp (Option) Referenzfahrt ist nur in der Betriebsart T1 möglich 0 = Kein Fehler 1 = Referenzstopp wegen unzulässiger Betriebsart
5
RIA
Referenzierungsintervall (Option) 0 = Keine Erinnerung 1 = Erinnerungsintervall abgelaufen [200]
Output Byte 4
6…7
RES
Reserviert
Bit
Signal
Beschreibung
0…7
WZNR
Werkzeugnummer (8 Bit-Wort) (Option) 0 = Fehler (siehe WFK und WFME) 1 = Werkzeug 1 2 = Werkzeug 2, usw.
Output Byte 5
Bit
Signal
Beschreibung
0…7
UER1 … 8
Überwachungsräume 1 … 8 (Option) Zuordnung: Bit 0 = Überwachungsraum 1 … Bit 7 = Überwachungsraum 8 0 = Überwachungsraum ist nicht aktiv 1 = Überwachungsraum ist aktiv
Output Byte 6
Bit
Signal
Beschreibung
0…7
UER9 …16
Überwachungsräume 9 … 16 (Option) Zuordnung: Bit 0 = Überwachungsraum 9 … Bit 7 = Überwachungsraum 16 0 = Überwachungsraum ist nicht aktiv 1 = Überwachungsraum ist aktiv
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
75 / 93
KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
Output Byte 7
Bit
Signal
Beschreibung
0…7
UERV1 … 8
Stopp bei Verletzung der Überwachungsräume 1 … 8 (Option) Zuordnung: Bit 0 = Überwachungsraum 1 … Bit 7 = Überwachungsraum 8 0 = Überwachungsraum ist nicht verletzt oder Überwachungsraum ist verletzt, aber es ist kein "Stopp bei Raumverletzung" konfiguriert. 1 = Überwachungsraum ist verletzt und Roboter stoppt mit einem Sicherheitshalt [200]. Voraussetzung: "Stopp bei Raumverletzung" ist konfiguriert.
Output Byte 8
Bit
Signal
Beschreibung
0…7
UERV9 … 16
Stopp bei Verletzung der Überwachungsräume 9 … 16 (Option) Zuordnung: Bit 0 = Überwachungsraum 9 … Bit 7 = Überwachungsraum 16 0 = Überwachungsraum ist nicht verletzt oder Überwachungsraum ist verletzt, aber es ist kein "Stopp bei Raumverletzung" konfiguriert. 1 = Überwachungsraum ist verletzt und Roboter stoppt mit einem Sicherheitshalt [200]. Voraussetzung: "Stopp bei Raumverletzung" ist konfiguriert.
8.6
I&M-Datensätze Bei der Installation von PROFINET werden die I&M-Datensätze 0 bis 4 angelegt. Die I&M-Datensätze dienen der eindeutigen Identifikation eines Geräts. Die Datensätze sind remanent gespeichert und können nur mit einer übergeordneten Steuerung oder einer Konfigurations-Software wie z. B. Step 7 gelesen oder beschrieben werden. Auf I&M 0 und I&M 4 kann nur lesend zugegriffen werden. Auf I&M 1 bis 3 kann lesend und schreibend zugegriffen werden. Diese Datensätze werden remanent auf die Festplatte gespeichert. Der Datensatz I&M 4 enthält den Aktivierungscode der Sicherheitskonfiguration. Der Aktivierungscode aus der Sicherheitskonfiguration kann über den Datensatz I&M 4 von der SPS gelesen werden. Wenn der Aktivierungscode auf der SPS hinterlegt wurde, kann dieser mit dem Aktivierungscode im Datensatz I&M 4 verglichen werden. Durch diesen Vergleich kann festgestellt werden, ob die lokale Sicherheitskonfiguration verändert wurde. Weitere Informationen zu den I&M-Datensätzen sind in der PROFINET-Spezifikation zu finden.
8.7
PROFINET Alarme Folgende Alarme werden vom KUKA PROFINET Device generiert:
76 / 93
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
8 Diagnose
Name
Alarmtyp
ChannelErrorType
Beschreibung
Nested Alarms
Diagnose
0x800E
Alarme der unterlagerten Devices, die an die SPS weitergeleitet werden Hinweis: Weitere Informationen zu den Nested Alarms sind in der PROFINET-Spezifikation zu finden.
iPar_CRC
Diagnose
0x004b -> iParCRC Fehler
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
Wenn dieser Alarm angezeigt wird, stimmen die Sicherheitskonfigurationen von SPS und Robotersteuerung nicht überein.
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KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
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Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
9 Meldungen
9
Meldungen
Nr.
Meldung
Beschreibung
11000
Gerät {Name} konnte nicht gestartet werden innerhalb von {Timeout} ms
Ursache: Die PROFINET-Kommunikation mit dem Gerät ist fehlgeschlagen.
11001
Verbindung zum Gerät {Name} abgebrochen.
Ursache: Stromversorgung und/oder Netzwerkverbindung wurden unterbrochen.
11003
Alarm vom Gerät {Name} empfangen mit Alarmtyp {Alarm}.
Siehe Beschreibung der Alarmtypen
11005
Alarm vom Gerät {Name} empfangen mit Alarmtyp {Alarm}.
Siehe Beschreibung der Alarmtypen
11006
Verbindung zwischen SPS und {Name} konnte nicht hergestellt werden in {Timeout} ms
Mögliche Ursachen:
Bustimeout ist zu niedrig.
Konfiguration des Profinet Deviceteils auf der Steuerung stimmt nicht mit der Konfiguration auf der SPS überein.
Gerät ist defekt.
11007
Konfiguriertes Gerät unterscheidet sich vom realen Gerät {Name}, Slot {Slot}, Subslot {Subslot}
Ursache: Die Konfiguration stimmt nicht mit dem angeschlossenen Gerät überein.
11008
Verbindung zwischen SPS und {Name} abgebrochen
Mögliche Ursachen:
11015
PROFIenergy kann sich an dem Cabinet Control nicht verbinden
Stromversorgung und/oder Netzwerkverbindung wurden unterbrochen.
Performanceprobleme (Geräteanzahl, Zykluszeiten).
Ursache: Das Cabinet Control wurde nicht geladen oder funktioniert nicht richtig. Abhilfe: 1. System auf Fehler überprüfen. 2. System neu starten. 3. Wenn die Meldung weiterhin angezeigt wird: System neu installieren.
11016
PROFIenergy kann sich an dem Cabinet Control nicht anmelden
Mögliche Ursachen:
Version der KUKA System Software, die PROFIenergy nicht unterstützt.
Cabinet Control wurde nicht geladen oder funktioniert nicht richtig.
11021
Kurzschluss an Gerät {Name}, Kanal {Slot}.{Subslot}
Weitere Informationen sind in der Dokumentation des Geräteherstellers zu finden.
11022
Unterspannung an Gerät {Name}, Kanal {Slot}.{Subslot}
Weitere Informationen sind in der Dokumentation des Geräteherstellers zu finden.
11023
Überspannung an Gerät {Name}, Kanal {Slot}.{Subslot}
Weitere Informationen sind in der Dokumentation des Geräteherstellers zu finden.
11024
Überlast an Gerät {Name}, Kanal {Slot}.{Subslot}
Weitere Informationen sind in der Dokumentation des Geräteherstellers zu finden.
11025
Übertemperatur an Gerät {Name}, Kanal {Slot}.{Subslot}
Weitere Informationen sind in der Dokumentation des Geräteherstellers zu finden.
11026
Drahtbruch an Gerät {Name}, Kanal {Slot}.{Subslot}
Weitere Informationen sind in der Dokumentation des Geräteherstellers zu finden.
11027
Obergrenze überschritten an Gerät {Name}, Kanal {Slot}.{Subslot}
Weitere Informationen sind in der Dokumentation des Geräteherstellers zu finden.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
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KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
Nr.
Meldung
Beschreibung
11028
Untergrenze unterschritten an Gerät {Name}, Kanal {Slot}.{Subslot}
Weitere Informationen sind in der Dokumentation des Geräteherstellers zu finden.
11029
Unbekannter Fehler an Gerät {Name}, Kanal {Slot}.{Subslot}
Weitere Informationen sind in der Dokumentation des Geräteherstellers zu finden.
11030
Gerät {Name} fordert unmittelbare Wartungsarbeiten an
Mögliche Ursache: Die Übertragungsqualität ist sehr stark verringert. Es wird empfohlen, die notwendigen Wartungsarbeiten umgehend durchzuführen, ansonsten ist ein Ausfall des Geräts möglich.
11031
Gerät {Name} benötigt bald Wartungsarbeiten
Mögliche Ursache: Die Übertragungsqualität ist deutlich verringert. Es wird empfohlen, die notwendigen Wartungsarbeiten in Kürze durchzuführen, ansonsten ist ein Ausfall des Geräts möglich.
11037
IP {IP} für das Gerät {Name} ist im Netzwerk mehrmals vorhanden
Ursache: Dieselbe IP-Adresse wurde mehrmals vergeben. Abhilfe: Die Geräte über den Bus-Scan in WorkVisual suchen und jedem der Geräte eine unterschiedliche IP-Adresse zuweisen. Hinweis: Mehrfache IP-Adressen im Controller-Kreis werden nur bei Kaltstart, E/ARekonfiguration, Neustart des Busses, Hibernate und beim Ankoppeln erkannt.
11038
Name des Gerätes {Name} ist mehrmals im Netzwerk vorhanden
Ursache: Derselbe Gerätename wurde mehrmals vergeben. Abhilfe: Die Geräte über den Bus-Scan in WorkVisual suchen und jedem der Geräte einen unterschiedlichen Namen zuweisen. Hinweis: Mehrfache Gerätenamen im Controller-Kreis werden nur bei Kaltstart, E/ARekonfiguration, Neustart des Busses, Hibernate und beim Ankoppeln erkannt.
13037
Profinet Controller-Stack kann nicht gestartet werden, Fehlernummer:{Code}
Ursache: Die PROFINET-Firmware ist fehlerhaft parametriert. (bas_cm_api.xml)
13038
Profinet Device-Stack kann nicht gestartet werden, Fehlercode: {Code}
Ursache: Die Datei pndev1.xml ist fehlerhaft.
13039
Fehler beim Initialisieren der Profinet Firmware
Ursache: Der Profinet Software-Stack oder die Datei bas_cm_api.xml ist fehlerhaft.
13040
Fehler beim Lesen der {Konfigdatei}
Ursache: Eine Konfigurationsdatei ist fehlerhaft. (IPPNIO.xml, PNIODriver.xml oder bas_cm_api.xml)
13041
Fehler beim Lesen der MAC-Adresse vom KLI
Ursache: Die KLI-Konfiguration ist fehlerhaft.
Alarmtypen
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Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
9 Meldungen
Alarmtyp
Beschreibung
ALARM_TYPE_DIAG_APPEARS
Ein Alarm vom Typ Diagnostik ist angekommen.
ALARM_TYPE_DIAG_DISAPPEARS
Ein Alarm vom Typ Diagnostik wurde zurückgenommen.
ALARM_TYPE_PULL
Am Gerät wurde ein IO-Modul abgezogen.
ALARM_TYPE_PLUG
Am Gerät wurde ein IO-Modul eingesteckt.
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
81 / 93
KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.3 KU...
82 / 93
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
10 KUKA Service
10
KUKA Service
A
10.1
Support-Anfrage
v
Einleitung
Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Informationen
Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:
Problembeschreibung inkl. Angaben zu Dauer und Häufigkeit der Störung
Möglichst umfassende Informationen zu den Hardware- und SoftwareKomponenten des Gesamtsystems Die folgende Liste gibt Anhaltspunkte, welche Informationen häufig relevant sind:
Typ und Seriennummer der Kinematik, z. B. des Manipulators
Typ und Seriennummer der Steuerung
Typ und Seriennummer der Energiezuführung
Bezeichnung und Version der System Software
Bezeichnungen und Versionen weiterer/anderer Software-Komponenten oder Modifikationen
Diagnosepaket KRCDiag Für KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive Applikationen Für Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der Software (KRCDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.)
10.2
Vorhandene Applikation
Vorhandene Zusatzachsen
KUKA Customer Support
Verfügbarkeit
Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehen wir gerne zur Verfügung.
Argentinien
Ruben Costantini S.A. (Agentur) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentinien Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 [email protected]
Australien
KUKA Robotics Australia Pty Ltd 45 Fennell Street Port Melbourne VIC 3207 Australien Tel. +61 3 9939 9656 [email protected] www.kuka-robotics.com.au
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Belgien
KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgien Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 [email protected] www.kuka.be
Brasilien
KUKA Roboter do Brasil Ltda. Travessa Claudio Armando, nº 171 Bloco 5 - Galpões 51/52 Bairro Assunção CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP Brasilien Tel. +55 11 4942-8299 Fax +55 11 2201-7883 [email protected] www.kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agency) Santiago de Chile Chile Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 [email protected] www.robotec.cl
China
KUKA Robotics China Co., Ltd. No. 889 Kungang Road Xiaokunshan Town Songjiang District 201614 Shanghai P. R. China Tel. +86 21 5707 2688 Fax +86 21 5707 2603 [email protected] www.kuka-robotics.com
Deutschland
KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Deutschland Tel. +49 821 797-1926 Fax +49 821 797-41 1926 [email protected] www.kuka-roboter.de
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
10 KUKA Service
Frankreich
KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette Frankreich Tel. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 [email protected] www.kuka.fr
Indien
KUKA Robotics India Pvt. Ltd. Office Number-7, German Centre, Level 12, Building No. - 9B DLF Cyber City Phase III 122 002 Gurgaon Haryana Indien Tel. +91 124 4635774 Fax +91 124 4635773 [email protected] www.kuka.in
Italien
KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Italien Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 [email protected] www.kuka.it
Japan
KUKA Robotics Japan K.K. YBP Technical Center 134 Godo-cho, Hodogaya-ku Yokohama, Kanagawa 240 0005 Japan Tel. +81 45 744 7691 Fax +81 45 744 7696 [email protected]
Kanada
KUKA Robotics Canada Ltd. 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Kanada Tel. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 [email protected] www.kuka-robotics.com/canada
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Korea
KUKA Robotics Korea Co. Ltd. RIT Center 306, Gyeonggi Technopark 1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu Ansan City, Gyeonggi Do 426-901 Korea Tel. +82 31 501-1451 Fax +82 31 501-1461 [email protected]
Malaysia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 7, Jalan TPP 6/6 Taman Perindustrian Puchong 47100 Puchong Selangor Malaysia Tel. +60 (03) 8063-1792 Fax +60 (03) 8060-7386 [email protected]
Mexiko
KUKA de México S. de R.L. de C.V. Progreso #8 Col. Centro Industrial Puente de Vigas Tlalnepantla de Baz 54020 Estado de México Mexiko Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 [email protected] www.kuka-robotics.com/mexico
Norwegen
KUKA Sveiseanlegg + Roboter Sentrumsvegen 5 2867 Hov Norwegen Tel. +47 61 18 91 30 Fax +47 61 18 62 00 [email protected]
Österreich
KUKA Roboter CEE GmbH Gruberstraße 2-4 4020 Linz Österreich Tel. +43 7 32 78 47 52 Fax +43 7 32 79 38 80 [email protected] www.kuka.at
Stand: 22.05.2017 Version: KUKA.ProfiNet 3.3 V2
10 KUKA Service
Polen
KUKA Roboter CEE GmbH Poland Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Polen Tel. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 [email protected]
Portugal
KUKA Robots IBÉRICA, S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugal Tel. +351 265 729 780 Fax +351 265 729 782 [email protected] www.kuka.com
Russland
KUKA Robotics RUS Werbnaja ul. 8A 107143 Moskau Russland Tel. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 [email protected] www.kuka-robotics.ru
Schweden
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Schweden Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 [email protected]
Schweiz
KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr. 9 5432 Neuenhof Schweiz Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 [email protected] www.kuka-roboter.ch
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Spanien
KUKA Robots Ibérica, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) Spanien Tel. +34 93 8142-353 [email protected]
Südafrika
Jendamark Automation LTD (Agentur) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Südafrika Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za
Taiwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. No. 249 Pujong Road Jungli City, Taoyuan County 320 Taiwan, R. O. C. Tel. +886 3 4331988 Fax +886 3 4331948 [email protected] www.kuka.com.tw
Thailand
KUKA Robot Automation (M)SdnBhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 [email protected] www.kuka-roboter.de
Tschechien
KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice Tschechische Republik Tel. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 [email protected]
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10 KUKA Service
Ungarn
KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Ungarn Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 [email protected]
USA
KUKA Robotics Corporation 51870 Shelby Parkway Shelby Township 48315-1787 Michigan USA Tel. +1 866 873-5852 Fax +1 866 329-5852 [email protected] www.kukarobotics.com
Vereinigtes Königreich
KUKA Robotics UK Ltd Great Western Street Wednesbury West Midlands WS10 7LL Vereinigtes Königreich Tel. +44 121 505 9970 Fax +44 121 505 6589 [email protected] www.kuka-robotics.co.uk
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Index
Index A Abkoppeln, Gerät 53 Abmelden von übergeordneter Sicherheitssteuerung 48 Ankoppeln, Gerät 53 Azyklisch, Kommunikation 59 B Bedienung 53 Begriffe, verwendete 6 Bestimmungsgemäße Verwendung 8 C CAST_FROM 64 CAST_TO 64 CBA 6 CCLOSE 64 CHANNEL 64 CIOCTL 64 Controller 6 COPEN 64 CREAD 64 CSP 6 CWRITE 64 D Deinstallation, PROFINET (KSS) 13 Device 6 Diagnose 65 Diagnosedaten, anzeigen 65 Diagnosemonitor (Menüpunkt) 65 Diagnosesignale über PROFINET 72 Dokumentation, Industrieroboter 5 E Einleitung 5 Energiesparmodus, abfragen 57 F FSU 6 FSU, aktivieren 31 G Geräteliste, aktualisieren 20 Gerätetaufe 18 GSDML 6 GSDML-Dateien, bereitstellen 15 H Hinweise 5 I I&M-Datensätze 76 Industrial Ethernet 6 Installation 11 Installieren, PROFINET 11 IRT 6
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K Kommunikation, azyklisch 59 Konfiguration 15 Konfiguration PROFINET Device, exportieren 51 Konfiguration PROFINET-Knoten, exportieren 51 Konfiguration PROFINET, exportieren (gesamt) 51 KUKA Customer Support 83 M Marken 6 Meldungen 79 P PC WORX 6 Power-Management über PROFINET 57 Produktbeschreibung 7 PROFINET Alarme 76 PROFINET-Konfiguration, exportieren 51 PROFINET-Konfiguration, importieren 52 PROFINET-Signalnamen 34 PROFIsafe 6 Programmierung 59 R Record-Index 62 Robotersteuerung, konfigurieren 59 S SafeOperation über PROFIsafe 44 Service, KUKA Roboter GmbH 83 Shared Device 31 SIB 6 Sicherheit 9 Sicherheitshinweise 5 Sicherheitsschnittstelle PROFIsafe 35 Signal Peri enabled 39 SPS 6 SREAD 64 Step 7 6 Subnetz 6 Subnetzmaske 6 Support-Anfrage 83 SWRITE 64 Systemvoraussetzungen 11 T Timeout, Abkoppeln 55 Timeout, Ankoppeln 55 Topologiediagnose 70 Ü Übersicht, PROFINET 7 V Verwendete Begriffe 6 Verwendung, bestimmungsgemäß 8
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Z Zielgruppe 5 Zustimmungsschalter PROFIsafe 48
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