Curso Drone Na Agricultura [PDF]

Zitiervorschau

Mapeamento com Drones Teórico & Prático 6, 7 e 8 de Fevereiro de 2020 Sindicato dos Engenheiros do Rio Grande do Sul SENGE-RS

Instrutores • Felipe Dille Benevenuti: - Eng. de Minas (UFRGS) - Mestrando em Planejamento de Mina (UFRGS) - Uso de drones na mineração e engenharia

• Francisco Paulo Garcia: - Geólogo (UFRGS) - Mestre em Geociências (UFRGS) - Geólogo da SEMA (RS) - Uso de drones aplicado ao meio-ambiente e fiscalização

VoeGeo  Geologia

 Engenharia

 Meio Ambiente

 Treinamentos

Cronograma

06/02/2020 1 – Introdução 2 – Conceitos 3 – Tipos de drones 4 – Regulamentação 5 - Planejamento

07/02/2020

6 – Processamento de Dados

08/02/2020

7 – Levantamento 8 – Pontos de Apoio 9 – Técnicas de Voo

Mapeamento com Drones: Introdução

Terminologias  Drone (nome popular)  “Zangão” * Não é relacionado só a quadricópteros

VANT (Veículos Aéreos Não-Tripulados) = UAV (Unmanned Aerial Vehicles)

Terminologias  Terminologias Recentes  Nomenclatura mais adequada  UAS (Unmanned Aerial Systems) – DoD e FAA (Federal Aviation Adminstration)  UAVS (Unmanned Aerial Vehicle Systems)

 RPAS (Remotely-Piloted Aircraft System) – Usado pelos órgãos reguladores do Brasil.  Expressões menos utilizadas:  ROA (Remotely Operated Aircraft)  RPV (Remote Piloted Vehicle)  AROD (Airborne Remotely Operated Device)

História A ideia da construção de artefatos voadores não tripulados é antiga!

George R. Lawrence (Fotógrafo americano)

História

Utilizou 17 pipas cativas de uma vez só

1º registro aéreo de um desastre ambiental

1906 Registrou os efeitos do terremoto de São Francisco

História Popularização dos Drones: Desenvolvimento dos multirrotores Drones acessíveis ao consumidor (RTF Drones: Ready To Fly) Sem a necessidade de configurações complexas ao usuário Parrot (França), Sensefly (Suíça), DJI (China), 3D Robotics (EUA).

2010

Produtos Gerados  Por que usar?  Custo benefício  Tempo de obtenção dos dados  Precisão do levantamento

 Fotos e Vídeos  Ortofoto  Modelo 3D  MDS / MDT  Curvas de nível  Cálculo de áreas e volumes

Ortofoto  Foto corrigida de todas as deformações  Todos os pontos se apresentam na mesma escala

ORTOFOTO EM ALTA RESOLUÇÃO (Res. Pixel: 5 cm)

 Ortofoto

Ortofoto vs Google Earth

Ortofoto vs Google Earth

Ortofoto vs Google Earth

Modelos 3D

Modelo Digital de Superfície (MDS)  Representa a superfície do terreno (árvores, construções...)  Cada pixel na imagem tem um valor de “Z”, o qual representa a superfície naquele ponto.

 Utilizado para calcular volumes de pilhas de minério. (MDS – MDT).  Curvas de Nível

Modelo Digital de Superfície (MDS)

Modelo Digital do Terreno (MDT)  Representa o terreno.  Cada pixel na imagem tem um valor de “Z”, o qual representa o solo naquele ponto.  MDS  MDT : Processo de Filtragem.  Produtos Gerados:  Curvas de Nível (mapa topográfico)  Mapas de Declividade  Cálculo de Corte/Aterro

MDS X MDT MDS

MDT

Curvas de Nível  Representação do terreno por meio de linhas imaginárias que unem todos os pontos de mesma altitude (Z).

Curvas de Nível 1º ORTOFOTO 2º MDT 3º CURVAS DE NÍVEL

Medição de áreas  Exemplos:  Perímetro  Áreas

 Exemplos:  Pilhas de minério  Corte/Aterro

Volumetria

Mapeamento com Drones: Conceitos

Conceitos  Sensoriamento Remoto

 Fotogrametria  Clássica (convencional)  SfM (Structure from Motion)

Sensoriamento Remoto DEFINIÇÃO: Tecnologia que permite obter imagens e outros dados da superfície terrestre por meio da captação e do registro da energia refletida ou emitida pela superfície, sem que haja contato físico entre o sensor e a superfície.

ALGUMAS APLICAÇÕES:  Meteorologia: previsão do tempo.  Geologia: busca por jazidas minerais.  Agricultura: estudos de contaminação por pragas  Militar: espionagem, mísseis teleguiados.

Sensoriamento Remoto

Fotogrametria  Deriva das palavras gregas  foto = luz  gramma = o que é desenhado/escrito  metron = medir

 Significado:  “Medir graficamente usando luz”

Fotogrametria DEFINIÇÃO (Segundo a ASPRS):  Até 1979: Ciência e arte de obter medidas confiáveis utilizando-se fotografias.  Após 1979: Fotogrametria é a arte, ciência e tecnologia de obtenção de informação confiável sobre objetos físicos e o meio ambiente através de processos de gravação, medição e interpretação de imagens fotográficas e padrões de energia eletromagnética radiante e outras fontes.

Fotogrametria  OBJETIVO:  Reconstruir um espaço 3D a partir de um conjunto de imagens bidimensionais, através da estereoscopia.

 DIVISÃO: A) Métrica: Medidas precisas para formas e dimensões de objetos. Usada para a elaboração de mapas e cartas topográficas. B) Interpretativa: lida com o reconhecimento e a identificação de objetos.

Fotogrametria

 Tanto a fotogrametria interpretativa como a métrica estão sendo largamente empregadas como ferramenta no planejamento e gerenciamento de projetos que envolvem o meio ambiente e/ou recursos naturais.  Ambas são utilizadas como base de dados para projetos de SIG ou de geoprocessamento.

Fotogrametria APLICAÇÕES: A) Elaboração de:  Mapas topográficos (planialtimétrico)  Mapas temáticos (solos, vegetação, relevo)  Fotoíndices e mosaicos B) Estudos:  Florestais  Geológicos  Climáticos  Médicos (fotografias de raios-x)

Fotogrametria Fotogrametria

C) Projetos:  Ambientais  Rodoviários , ferroviários  Obras de engenharia: pontes, encanamentos, oleodutos, barragens...  Controle à erosão e controle de cheias  Planejamento e desenvolvimento urbano e rural D) Fiscalização:  Meio ambiente  Obras  Segurança pública  Planejamento

Fotogrametria ESTEREOSCOPIA: Está relacionada à capacidade de enxergar em três dimensões, isto é, de perceber a profundidade.

 Exemplo: Olho humano  Conseguimos ver a profundidade dos objetos, pois olhamos para um objeto a partir de dois ângulos diferentes.  As duas perspectivas diferentes das imagens são fundidas no córtex visual do cérebro, compondo uma visão estereoscópica (tridimensional)

Fotogrametria  PARALAXE: Deslocamento aparente na direção do objeto observado devido à mudança de posição do observador.  EFEITO DE PARALAXE: Possibilidade de observação simultânea de um objeto segundo dois ângulos de observação distintos.

Fotogrametria  ESTEREOSCÓPIO: Instrumento destinado ao exame de pares de fotografias ou imagens vistas de pontos diferentes resultando numa impressão mental de uma visão tridimensional.

Fotogrametria CLASSIFICAÇÃO DA FOTOGRAMETRIA: determinada pela posição espacial da câmera e finalidade do estudo. A) Terrestre: Fotografias capturadas a partir de estações sobre o terreno, com o eixo ótico da câmera na horizontal. B) Aérea: Fotografias obtidas de estações móveis no espaço (avião/balão/VANT), com o eixo ótico da câmera na vertical. C) Espacial: Fotografias obtidas de estações móveis fora da atmosfera da Terra. Ex: Landsat e QuickBird.

Fotogrametria TIPOS DE CAMÊRAS: Terrestres ou aéreas. Câmera Terrestre:

 Permanece fixa durante o tempo de exposição;  O objeto fotografado geralmente está fixo;  O tempo de exposição do filme é longo. Só diminui quando o objeto a ser fotografado estiver em movimento;  O tamanho do arquivo é pequeno;  Seu funcionamento pode ser manual ou automático.

Fotogrametria TIPOS DE CAMÊRAS: Terrestres ou aéreas. Câmera Aérea:  Está em movimento durante o tempo de exposição;  O objeto fotografado pode ser fixo ou móvel;  O tempo de exposição é bastante curto;  O obturador é de altíssima eficiência (95%);  O tamanho do arquivo é grande;  Seu funcionamento é todo automático.

Fotogrametria TIPOS DE CAMÊRAS: Câmera Aérea métrica     

Rigorosamente calibrada Distância focal, Parâmetros de distorção de lentes Tamanho de quadro de negativo conhecidos Montada com o eixo ótico da câmara próximo da vertical em uma aeronave devidamente preparada e homologada para receber este sistema.  Não tem distorções = pixel representa o mesmo tamanho em qualquer ponto

Fotogrametria FOTOGRAMETRIA AÉREA (AEROFOTOGRAMETRIA)  Fotografias verticais do terreno a partir de um avião  Câmera de precisão (60 – 140 MP)

Fotogrametria ESCALA:  Tamanho do sensor  Distância focal da câmera  Altura Pode-se aumentar a escala:  Utilizando uma câmera com maior distância focal para a mesma altura de voo  Utilizando a mesma câmera porém com menor altura de voo  Aumentando o tamanho do sensor

Fotogrametria ESCALA:  H = altura de voo  h = altitude do terreno  f = distância focal  L = centro de perspectiva da câmera

 A escala da fotografia é a relação entre as distâncias ab/AB

Eh = ab/AB = f/(H-h) Eh = f / (H-h)

(2)

(1)

Fotogrametria RECOBRIMENTO (SOBREPOSIÇÃO)  Finalidades  Permitir a cobertura do terreno de dois pontos de vista distintos, por meio da estereoscopia  Construção de mosaicos, aproveitando somente a porção central de cada fotografia (onde as distorções são menores)  Geração de pontos de apoio entre as imagens

Fotogrametria RECOBRIMENTO (SOBREPOSIÇÃO)  Longitudinal de 60%

Fotogrametria RECOBRIMENTO (SOBREPOSIÇÃO)  Lateral de 30%

RECOBRIMENTO (SOBREPOSIÇÃO) 1,2,3: posição central (centro principal) da fotografia aérea. 1’,2’,3’: posição dos centros principais das fotos adjacentes.

A,B,C: pontos comuns entre as fotografias.

RECOBRIMENTO (SOBREPOSIÇÃO) 1,2,3: posição central (centro principal) da fotografia aérea. 1’,2’,3’: posição dos centros principais das fotos adjacentes.

A,B,C: pontos comuns entre as fotografias.

Fotogrametria

Fotogrametria PROBLEMAS NA FOTOGRAMETRIA (CLÁSSICA) A) Condições de obtenção e preservação dos negativos e seus produtos:  Posição do avião (linha e altura);  Distorção das lentes e imperfeições óticas;  Estabilidade da câmara (inclinação e choques);  Invariabilidade do filme (material);  Condições atmosféricas;  Processos e produtos da revelação:

Fotogrametria Fotogrametria PROBLEMAS NA FOTOGRAMETRIA (CLÁSSICA) B) A transferência das informações contidas nos negativos (originais) para o papel (carta ou mapa):  Equipamentos;  Operadores. C) A superfície terrestre, que não é plana, horizontal nem lisa:  Modelo matemático utilizado (elipsóide);  A imagem fotográfica, distorcida, não representa a realidade.

Fotogrametria  Popularização da fotogrametria  Vantagens:  Redução de custos  Altura de voo (voar a baixas altitudes)  Menor nº de pessoas envolvidas  Desvantagens:  Câmeras não tão potentes  Tempo de voo  Sobrevoar áreas povoadas

Uso de VANTS

Fotogrametria TÉCNICA SfM (Structure from Motion)  Técnica de imageamento de intervalo (range imaging)  Processo de obtenção de uma cena 3D, a partir de uma série de

imagens em 2 dimensões, adquiridas por um sensor em movimento  Para encontrar correspondência entre as imagens, características como pontos análogos precisam ser rastreados.  Possibilidade de utilização de várias câmeras em posições distintas

Fotogrametria TÉCNICA SfM x Fotogrametria tradicional (clássica)

 Geometria da cena  Posições das câmeras  Orientações das câmeras

São resolvidas automaticamente

 Procedimento bundle adjustment é realizado em uma base de dados extraída automaticamente de um conjunto de imagens sobrepostas.

Fotogrametria  TÉCNICA SfM x Fotogrametria tradicional (clássica)

Fotogrametria TÉCNICA SfM (Structure from Motion): Popularização em 2008 Software Microsoft Photosynth:  Analisa fotografias digitais e a partir delas gera uma imagem 3D de uma cena e uma nuvem de pontos.  Permite:  Navegar na cena para ver a foto de qualquer ângulo.  Aproximar e distanciar em uma foto  Ver os locais onde as fotos foram tiradas.  Achar fotos semelhantes no momento da visualização da foto corrente e enviar imagens

Fotogrametria

Fotogrametria Fotogrametria  Valida a técnica SfM  Construiram modelos 3D a partir de fotos da internet, usando a técnica SfM  Reconstrução de 11 modelos:  8 menos controlados (com fotos da internet)  3 mais controladas (imagens feitas por uma pessoa só)

Fotogrametria

Fotogrametria

 1ª Coluna = Imagem do local  2ª Coluna = Reconstrução 3D  3ª Coluna = Pontos análogos

1ª

2ª

3ª

1ª

2ª

3ª

Mapeamento com Drones: Tipos de drones

Tipos de Drones  Tecnologia disruptiva = vem para substituir outra.

 Vantagens:  Alta produtividade  Qualidade  Redução de custos em relação a outras tecnologias

Tipos de Drones  Tipos de VANTs (quanto as suas características):

 Brinquedos (uso recreativo)  Hobby do aeromodelismo  Profissionais

Tipos de Drones  Tipos de VANTs (quanto a propulsão):  Multirrotor (MR)  Asa-Fixa  Híbrido – VTOL (vertical take-off and landing)

Tipos de Drones  Características que diferenciam os VANTs:      

Capacidade de carga (payload) Autonomia de voo Tipo de câmera embarcada Estabilização da câmera (gimbal) Alcance do rádio controle Funcionalidade de navegação por satélite

Tipos de Drones Multirrotor (MR):  Quadricópteros, hexacópteros, Octacópteros  Decolagem e aterrisagem vertical  Custo-benefício  Facilidade de operação (RTF – Ready To Fly) Limitações dos Multirrotores:  Estão atrelados a pequenas áreas  Baixa autonomia de voo

Tipos de Drones  Partes de um Multirrotor (MR):  Frame:  Motores e ESCs (placa antes do motor):  Controladora (placa central): cérebro da máquina  Baterias:  Hélices: Sustentação do VANT.  Rádio e Receptor  Rádio = envia sinal  Receptor = recebe sinal e transmite para a controladora

Tipos de Drones  Alguns fabricantes de MR:

Tipos de Drones  DJI (Dà-Jiāng Innovations Science and Technology Co)  Marca mais popular e mais vendida  Linha Phantom

Phantom 1 Autonomia de 10 min Imagens tremidas GPS sem muita precisão

Phantom 3 Autonomia de 22 min Câmera de 12MP Sensor na base Função Follow Me FPV em HD GPS + GLONASS

Phantom 4 Câmera de 20MP (alguns modelos) Autonomia de 28 min Sensores anti colisão (só não tem pra cima)

Autonomia , Segurança e Câmera

Phantom 2 Autonomia de 20 min Maior alcance do Rádio Avalia o tempo de voo Go Home (volta sozinho)

Tipos de Drones MR para segmentos específicos: diferentes sensores  MikroKopter:  MK8-Geo  Geotecnologias, geodesia  MK8-Thermo  mede temperaturas  MK8-Agrar  Câmeras infravermelho e recipiente para aplicação de fertilizantes e pesticidas.

Tipos de Drones DJI AGRAS MG-1  “Drone Agricultor”  Aplicação de pesticidas, herbicidas e fertilizantes  Possui um recipiente para armazenar líquidos  a prova d’agua  Payload de 10 kg  Pode pulverizar entre 3 a 4 ha por hora.  40 a 60 x mais rápido que aplicar fertilizantes manualmente.  4 nozzles (bicos pulverizadores)  Autonomia de 10 a 24 min.

Tipos de Drones DJI MG-1S: Fertilizantes e Combate a pragas

Tipos de Drones ASA FIXA (Fixed Wing):  Cobre grandes áreas.  Maior autonomia de voo  Boa aerodinâmica (menos energia gasta)  Voa com apenas 1 motor Limitações dos ASA FIXA:  Maior investimento  Operação mais complexa em relação ao MR  Necessidade de pista de pouso/decolagem (alguns modelos)  Fotos obliquas em ventos fortes (sem Gimbal)

Tipos de Drones  Partes de um Asa Fixa:  Frame: carcaça do VANT, envolve todas as peças.  Controladora: placa principal do VANT  Aileron: permite o movimento do VANT.  Servos: controla os movimentos dos Ailerons.  ESC (Eletronic Speed Control): controla a velocidade do motor  Motor: Movimento ao VANT (frontal/traseiro)  Inrunner: Corpo do motor fixo. Somente o eixo gira.  Outrunner: Corpo do motor gira junto com o eixo.  Spinner: protege o motor de impactos e também fixa a hélice ao motor.

Tipos de Drones  Partes de um Asa Fixa:    

Hélice: Normalmente uma. Bateria (Lipo) = polímero de lítio. Radiocontrole: controle manual do VANT Receptor: recebe os comandos do radio e envia ao servos.  GPS: geolocalização do VANT e também para seguir planos de voos automatizados.  Câmera: Normalmente integrada com o GPS

Tipos de Drones  Partes de um Asa Fixa:

Fonte: http://blog.droneng.com.br/vant-de-asa-fixa-componentes/batmap/

Tipos de Drones  SenseFly  Empresa Suíça – Comprada pela Parrot  eBee  Cobre grandes áreas (até 12 km² / 1.200 ha em um único voo)  Peso: 730 g  Autonomia de 40 min  Velocidade de cruzeiro 40-90 Km/h

Tipos de Drones  SenseFly - eBee

Tipos de Drones

Tipos de Drones Tipos de Drones

Tipos de Drones  HÍBRIDOS (VTOL)  VTOL – Vertical Take-Off and Landing  Une as vantagens de um Asa Fixa à de um MR  Velocidade do AF + Precisão do MR.  Vantagens dos VANTs Híbridos:  Não precisam de uma pista, catapulta ou paraquedas  Aterrisagem/decolagem em áreas pequenas  Reduz o risco de danos aos sensores embarcados  Motores extras usados para decolagem/aterrisagem

Tipos de Drones Tipos de Drones

Mapeamento com Drones: Regulamentação

Regulamentação ÓRGÃOS REGULADORES NO BRASIL:  ANATEL (Agência Nacional de Telecomunicações) ANAC (Agência Nacional de Aviação Civil)  DECEA (Departamento de Controle do Espaço Aéreo)

Regulamentação Regulamentação ANATEL  Administra e fiscaliza o uso das radiofrequências utilizadas para o controle de aeronaves  Exigência:  Homologação do módulo radiofrequência e controle remoto  Selo ANATEL afixado no VANT, com número da homologação

Regulamentação Regulamentação

 Como saber se meu drone é homologado?  Selo identificador contendo o número da homologação  Cuidado! Verificar se o selo não é falso (consultar a ANATEL)  Como homologar? Site da ANATEL.  Sistema de Certificação e Homologação (SCH)  Preencher dados pessoais e do equipamento  Prazo entre 30 e 60 dias

Instrutores

sistemas.anatel.gov.br

Instrutores

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Instrutores

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Instrutores

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Instrutores Sistema de Certificação e Homologação

sistemas.anatel.gov.br

Instrutores

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Instrutores

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Instrutores

sistemas.anatel.gov.br

Instrutores

sistemas.anatel.gov.br

Regulamentação  Aguardar:  Confirmação ou pedido de mais documentos  Pagamento de Taxa: R$ 200,00  Fazer layout do selo e colar na aeronave

sistemas.anatel.gov.br

Regulamentação Regulamentação ANAC  Regulamenta e fiscaliza o uso dos veículos aéreos não tripulados  Divide os VANTs em 3 classes (segundo o peso):  Classe 1: Acima de 150 kg  Classe 2: Entre 25 e 150 kg  Classe 3: Menos que 25 kg (mais comuns)

Regulamentação Regulamentação REGULAMENTO BRASILEIRO DA AVIAÇÃO CIVIL ESPECIAL (RBAC-E nº 94) - 02/05/2017:  Definiu os Requisitos Gerais para VANTs e Aeromodelos  Regulamenta o uso comercial  Criou o SISANT (Sistema para Aeronaves Não Tripuladas) SISANT  Cadastro do equipamento e do proprietário  Gratuito  Fornece a Certidão de Cadastro de Aeronave Não Tripulada

Regulamentação Regulamentação REGRAS DA ANAC PARA USO DE VANTS:

 A partir da Regulamentação, as operações de RPAs seguem novas regras  Uso Recreativo  Corporativo  Comercial  Experimental Menores de 18 anos  Somente poderão pilotar Aeromodelos!

Regulamentação REGRAS DA ANAC PARA USO DE VANTS:  Classificação das aeronaves quanto a sua finalidade:

Regulamentação REGRAS DA ANAC PARA USO DE VANTS:  DRONES COM MAIS DE 250g  Só em áreas distantes de terceiros.

*Exceção: se tiver anuência das pessoas.

Regulamentação Regulamentação TIPOS DE OPERAÇÕES QUANTO AO ALCANCE VISUAL COM O DRONE

Regulamentação CLASSIFICAÇÃO DEPENDE DO PMD. CLASSE 3: Não precisam registrar os voos, caso cumpram os requisitos estabelecidos. ACIMA DE 120m ou BVLOS - Precisam ter autorização!

ABAIXO DE 120m e VLOS - Não precisam de autorização! - Somente Cadastrados (SISANT) *Até 250g não precisam de registro (independente da finalidade)

Regulamentação OPERAÇÕES AUTÔNOMAS  Proibidas! - Diferentes das Automatizadas

SEGURO  Será obrigatório contra terceiros (uso não recreativo)

Regulamentação Regulamentação  Todos os Classe 3 devem ser cadastrados.  Classe 2 ou BVLOS precisarão aprovação ou autorização do projeto.

Regulamentação Regulamentação  Como obter a Certidão de Cadastro de Aeronave Não Tripulada ?  SISTEMA SISANT - ANAC  Simples  Gratuito  Rápido

 Obs.: Imprimir certificado e portar junto com drone!

Instrutores

sistemas.anac.gov.br/SISANT

Instrutores

sistemas.anac.gov.br/SISANT

Instrutores

sistemas.anac.gov.br/SISANT

sistemas.anac.gov.br/SISANT

Instrutores

sistemas.anac.gov.br/SISANT

ANAC

sistemas.anac.gov.br/SISANT

Regulamentação DECEA  Regula e fiscaliza o acesso ao espaço aéreo  Emite a Autorização para a realização de um voo  Exigências:  Homologação na ANATEL  Cadastro na ANAC Portal DRONE/RPAS  Reúne informações e legislações para voos

Regulamentação Regulamentação ICA 100-40: Instrução de Comando da Aeronáutica (22/12/2016)  Trata dos Sistemas de Aeronaves Remotamente Pilotadas e o Acesso ao Espaço Aéreo Brasileiro.  Criou normas gerais para a operação:  Distância máxima de operação de 500 m  Voos afastados de aeródromos  Voos afastados de pessoas não anuentes  Distância de edificações (mínima de 30 m)  Manter distância mínima de 30 m ao redor de instalações (pontes, linhas de energia)

Regulamentação Regulamentação SISTEMA SARPAS  Divide as solicitações de acordo com a altura de voo:  Até 30 metros (vel. < 30 Km/h)  Entre 30 e 120 metros (vel. < 30Km/h)  Acima de 120 metros (vel. < 120Km/h)

 Prazos (Antecedência do pedido):  Até 30 metros = 45 minutos  Entre 30 e 120 metros = 2 dias  Acima de 120 metros = 18 dias * Precisa de NOTAM

Regulamentação Regulamentação NOTAM (Notice to Airmen): “informação ao aeronavegante”  Informe à comunidade aeronáutica  Emitido pelo Órgão Regional*  Vigência de até 3 meses  Exigência de NOTAM (segundo a ICA 100-40)  PMD > 25 kg (independente da altura de voo)  Acima de 120 m  Voos próximos aeródromos (< 9 km) e entre 30 -120 m *Informações para solicitar NOTAM  site da ANAC

Regulamentação Órgãos PúblicosDE INFORMAÇÕES AERONÁUTICAS) – AIC (CIRCULAR 28/08/2017 AIC nº 23  Regulamenta o uso de VANTs pelos órgãos públicos do Governo Federal, Estadual e Municipal. (ÓRGÃOS DIFERENCIADOS  OPERAÇÕES DIFERENCIADAS) AIC nº 24  Regulamenta o uso de VANTs pelos órgãos de Segurança Pública (OSP), da Defesa Civil (DC) e Fiscalização da Receita Federal (RFB). (ÓRGÃOS ESPECIAIS  OPERAÇÕES EM CARÁTER ESPECIAL)

Regulamentação AIC nº 23  Regulamenta órgãos públicos do Governo Federal, Órgãos Públicos Estadual, Municipal.  Operações em Caráter Diferenciado  Somente para RPAS da classe 3 (PMD < 25 kg)  Ex: IBAMA, FEPAM, Prefeituras.  ÓRGÃOS DO GOVERNO:  a) Guarda Municipal  b) Prefeituras  c) Ministérios  d) Organizações Militares

 EXEMPLOS DE FINALIDADES:  Recadastramento Imobiliário  Monitoramento de Segurança  Combate a focos de dengue

AIC n°23  Regulamenta órgãos públicos do Governo Federal, Estadual, Municipal.

Órgãos Públicos

Orientações

Orientações

Orientações

Orientações

Orientações

Orientações

Orientações

Orientações

Orientações

Orientações

Orientações

Orientações

CADASTRO DO PILOTO •Dados Pessoais •Cópia de documento (RG/CPF) •Ser maior de 18 anos

CADASTRO DA AERONAVE •Dar Nome ao VANT

SARPAS - DECEA

•Informar o PMD

•Nº SISANT (ANAC) e PDF

SOLICITAR SARPAS VOOS - DECEA  INFORMAR:

 Localização  Dados da operação: 

Equipamento



Objetivo



Operador (Código SARPAS)



Tipo de Operação (VLOS,BVLOS)



Altura máxima de voo

 Janela de operação: Dia e hora* de início e fim *Hora Zulu = UTC (Tempo Universal Coordenado) = + 3 hrs / + 2 hrs (verão)

 Área a ser levantada: Área, polígono, corredor

SOLICITAR SARPAS VOOS - DECEA

SOLICITAR SARPAS VOOS - DECEA

Resumo da Legislação Regulamentação  Pilotos deverão portar:  Homologação do equipamento (ANATEL)  Certificado de cadastro (ANAC)  Autorização de voo (DECEA)  Apólice de seguro contra terceiros  Exceto uso recreativo/órgãos públicos e PMD < 250g.

Mapeamento com Drones: Planejamento

▪ Envolve Planejamento + Aquisição + Processamento; ▪ Todas são etapas igualmente importantes; ▪ Efeito dominó;

Planejamento

Aquisição

Processamento

Planejamento

DATASET: Conjunto de dados utilizados para o processamento aerofotogramétrico.

IMAGENS + PONTOS DE APOIO • Pontos de Controle • Pontos de Verificação

Imagens Fotografias obtidas a partir das câmeras acopladas nos drones • JPEG (mais “leve”, mais comprimida)

• RAW (mais “pesada”, mais completa)

EXIF = metadados que incluem data, hora, coordenadas…

Pontos de Apoio Representam o conjunto de: • PONTOS DE CONTROLE • Servem para “amarrar" o modelo e aumentar a acurácia. Obtidos em campo e utilizados no processamento. • PONTOS DE VERIFICAÇÃO • Servem para verificar a acurácia final do modelo, obtidos em

campo mas não utilizados durante o processamento.

Planejamento ▪ Todas as informações devem ser coletadas durante o levantamento; ▪ Qualidade dos dados adquiridos ~ Qualidade dos produtos gerados; ▪ Datasets problemáticos podem gerar: - Resultados de baixa confiabilidade; - Falhas durante o processamento;

- Necessidade de novos levantamentos;

Planejamento

Planejamento

Planejamento Principais fatores a serem determinados para o planejamento do mapeamento: • Tempo de execução e equipamento disponível

• Resolução da imagem final • Resolução do modelo digital • Acurácia desejada

Planejamento ▪ Um bom mapeamento depende de 4 fatores principais: 1. Planejamento adequado da aquisição das imagens; 2. Configuração correta da câmera ou sensor utilizado; 3. Georreferenciamento das imagens; 4. Coleta adequada de Pontos de Controle (GCPs).

Planejamento ▪ Um bom mapeamento depende de 4 fatores principais: 1. Planejamento adequado da aquisição das imagens; 2. Configuração correta da câmera ou sensor utilizado; 3. Georreferenciamento das imagens; 4. Coleta adequada de Pontos de Controle (GCPs).

Aquisição das imagens ▪

Definir três fatores principais na etapa da aquisição das imagens: a. Geometria do plano de voo; b. Altitude de voo; c. Sobreposição entre as imagens.

Aquisição das imagens ▪

Definir três fatores principais na etapa da aquisição das imagens: a. Geometria do plano de voo; b. Altitude de voo; c. Sobreposição entre as imagens.

a. Geometria do Voo

• Casos gerais: polígonos regulares • Feições lineares

• Edificações • Cidades: terreno + edificações

a. Geometria do Voo • Casos gerais: polígonos regulares

a. Geometria do Voo

▪ Exemplos

a. Geometria do Voo • Casos gerais: polígonos regulares

▪ Exemplo

a. Geometria do Voo • Casos gerais: polígonos regulares

a. Geometria do Voo

a. Geometria do Voo

▪ Exemplos.

a. Geometria do Voo Projetos Lineares ▪

Estradas, ferrovias, corredores de linha de transmissão

a. Geometria do Voo Projetos Lineares

a. Geometria do Voo Projetos Lineares ▪

Recomenda-se pelo menos 2 linhas de voo;

▪

A utilização de Pontos de Controle (GCPs) é recomendada;

▪

Pode-se utilizar tanto imagens perpendiculares quanto obliquas (com ângulos entre 0 e 45 apontando em ambas as linhas de voo para o centro);

▪

Para terrenos planos, é recomendado a utilização de imagens perpendiculares.

a. Geometria do Voo Projetos Lineares ▪

Deve-se evitar levantamentos com linhas únicas de voo.

▪

Caso a única solução seja uma única linha de voo: - Garantir uma sobreposição frontal mínima de 85%; - Distribuir os pontos de controle ao longo da linha de voo em zigue-

zague;

Cidades ▪

A construção 3D de áreas urbanas requer um plano de aquisição com grid em 2 direções para assegura que todas as faces sejam visíveis (N,S,L,O)

▪

As imagens devem ser obtidas com ângulos entre 10º e 35º;

▪

A sobreposição pode ser a mesma que nos casos gerais;

▪

Pontos de Controle permitem uma melhor correspondência entre os diferentes datasets.

Cidades

Edificações - Assegurar uma sobreposição mínima em cada dataset e entre os

datasets; - Primeiro dataset ao redor da construção = Câmera com ângulo de 45º; - Demais datasets gradativamente mais elevados e com menores ângulos;

- Recomenda-se tirar uma imagem a cada 5-10 graus; - Pontos de Controle auxiliam na correspondência entre os diferentes datasets.

Edificações ▪

Observação: A altura de voo não deve ser aumentada drasticamente, uma vez que diferentes alturas resultam em diferentes resoluções espaciais.;

▪

Pode-se combinar imagens aéreas perpendiculares, obliquas ou terrestres.

Edificações

Edificações ▪

Reconstruções 3D de torres de energia, turbinas eólicas requerem: - Sobrevoos ao redor em diferentes alturas; - Elevada sobreposição (90%) entre as imagens obtidas na mesma

alturas; - Sobreposição de pelo menos 60% entre datasets de diferentes alturas; - O ângulo ideal para o circulo do topo é de 45º;

- Recomenda-se que as imagens sejam georreferenciadas.

Edificações

Projetos Mistos ▪

Qualquer combinação é possível!

- Interior/Exterior - Aérea/Terrestre - Vertical/Oblíqua; ▪

Nestes casos, sempre procure: - Aumentar a sobreposição entre as imagens; - Utilizar Pontos de Controle (GCPs).

Projetos Mistos

Aquisição de Imagem

▪

Definir três fatores principais na etapa da aquisição das imagens: a. Geometria do plano de voo; b. Altitude de voo; c. Sobreposição entre as imagens.

b. Altura de Voo

b. Altura de Voo

b. Altura de Voo

FR = Distância focal real [mm] H = Altura de voo [m]

b. Altura de Voo

Dw = Distância coberta no solo por uma imagem [m]

▪ Considerando que: H / FR = Dw / Sw, A altura de voo pode ser dada por: H = (Dw * FR) / Sw

Sw = Tamanho real do sensor [mm]

(1)

▪ O resultado é dado em metros; ▪ Calculadores automáticas;

c. Sobreposição ▪

Definir três fatores principais na etapa da aquisição das imagens: a. Geometria do plano de voo; b. Altitude de voo; c. Sobreposição entre as imagens.

c. Sobreposição

c. Sobreposição ▪ Como calcular a sobreposição? D = distância recoberta no chão por uma imagem na direção de voo [m]

overlap = % de overlap frontal desejado entre 2 imagens od = Overlap entre 2 imagens na direção de voo [m] x = Distância entre duas posições da câmera durante o voo [m] v = Velocidade do voo [m/s]

t = tempo entre captura de imagens [s] od = overlap * D

(1)

x = D - od

(2)

t=x/v

(3)

c. Sobreposição c. Sobreposição ▪ A velocidade de captura de imagens para um determinado overlap frontal depende de 3 fatores:

- Velocidade do VANT; - Resolução desejada (GSD); - Resolução da câmera [pixels];

▪ Existem 2 cenários possíveis para o cálculo: - Câmera orientada (comprimento do sensor) perpendicular a linha de voo; - Câmera orientada (comprimento do sensor) paralelo a linha de voo (muito incomum)

Superfícies Problemáticas ▪

Neve e areia caracterizaram áreas de baixo conteúdo visual em função das grandes áreas uniformes (Falta de contraste);

▪

Superfícies aquosas praticamente não apresentam conteúdo visual por serem uniformes. Reflexos solares e as ondulações não podem ser utilizados como mecanismo de correlação;

▪

O que fazer nestes casos?

Superfícies Problemáticas ▪

Neve/Areia: ▪ ▪

▪

Aumentar overlap entre as imagens (pelo menos 85% frontal e 70% lateral); Ajustar o a câmera/sensor para obter o máximo de contraste possível;

Corpos de água:

- Oceanos são impossíveis de reconstruir; - Para os demais, cada imagem precisa ter feições de áreas adjacentes; - Aumentar altura de voo.

Planejamento ▪ Um bom mapeamento depende de 4 fatores principais:

1. Planejamento adequado da aquisição das imagens; 2. Configuração correta da câmera ou sensor utilizado; 3. Georreferenciamento das imagens; 4. Coleta adequada de Pontos de Controle (GCPs).

Configurações da Câmera ▪ As configurações da câmera e dos sensores devem ser ajustadas antes de cada levantamento; ▪ Problemas de configuração irão resultar em imagens com: - Arrasto; - Ruídos - Distorção; - ... ▪ Imagens obtidas com parâmetros errados ou com equipamentos inadequados interferem no processamento na qualidade dos resultados.

Configurações da Câmera

▪ Arrasto

Configurações da Câmera

▪ Arrasto

Câmera/Sensor ▪ Quais tipos de câmeras podem ser utilizadas? - Câmeras compactas;

- Câmeras DSLR; - Câmeras de grande formato; - Câmeras de ação; - Câmeras panorâmicas 360 °

Câmera/Sensor ▪ E quais tipos de lentes? - Lentes de perspectiva (distâncias focais pequenas ou grandes);

- Lentes de grande abertura (Fisheye); ▪ As câmeras podem ser embarcadas por qualquer plataforma:

- VANTS voltados a atividades de lazer; - VANTS voltados a atividades profissionais; - Aeronaves tripuladas; - Veículos terrestres;

- Tripés..

Câmera/Sensor

Câmera/Sensor ▪ As imagens podem ser processadas independente do espectro de cores (comprimentos de ondas) captadas;

- Câmeras RGB; - Câmeras NIR, Red Edge (Agricultura) - Câmeras termais (Agricultura) - etc.

Câmera/Sensor

CONTATO: (51) 97259146 | [email protected] | www.voegeo.com.br

Targeted Vegetation Index - Orchard, San Joaquin Valley Adaptado de www.c3crop.com

Câmera/Sensor

Câmera/Sensor

Câmera/Sensor

Câmera/Sensor

▪ Reconstruções a partir de imagens capturadas de vídeos; - Não são recomendadas para mapeamentos de alta acurácia:

- Qualidade dos resultados inferiores aos feitos com imagens; - Vídeos com qualidade Full HD não são suficientes para bons resultados; - Câmeras de vídeo 4K permitem resultados razoavelmente bons;

Configurações da Câmera

▪ Configurações básicas de câmeras e sensores: - Distância focal;

- Velocidade do obturador; - Abertura do diafragma; - ISO.

Configurações da Câmera ▪ Distância focal pequena (Campo de visão grande); - Menos imagens necessárias para cobrir a área mapeada;

- Importante para ajustes em casos especiais; - A resolução espacial será menor; - A acurácia dos resultadas será menor;

▪ Distância focal grande (Campo de visão estreito); - Mais imagens serão necessárias para cobrir a mesma área; - A resolução espacial será maior; - A acurácia dos resultados será maior.

Configurações da Câmera

Configurações da Câmera

▪

Câmera Phantom 3

Sensor: 1/2.3” Pixels: 12.4 M

Lente: FOV 94° 20 mm f/2.8 foco no ∞ ISO •

100-3200 (video)

•

100-1600 (photo)

Electronic Shutter Speed 8 - 1/8000 s Tamanho da imagem: 4000×3000

Configurações da Câmera

▪

Câmera Phantom 4 Pro

Sensor: 1” Pixels: 20 M

Lente: FOV 84° 8.8 - 24 mm f/2.8 - f/11 autofoco ISO •

100-3200 (video)

•

100-12800 (photo)

Electronic Shutter Speed 8 - 1/8000 s Tamanho da imagem: 5472 × 3648

Configurações da Câmera

▪ Tipo de obturador:

Configurações da Câmera ▪ Velocidade do obturador: - E o tempo pelo qual o obturador fica aberto durante a exposição. - Expresso em segundos ou frações de segundo: 1s, 1/2s, 1/4s, 1/250s, 1/500s...

- Velocidades altas reduzem o tempo de permanência da luz que chega ao sensor de imagem, enquanto velocidades mais baixas têm o efeito oposto.

2. Configurações da Câmera

2. Configurações da Câmera

▪ Velocidade do obturador:

Configurações da Câmera ▪ Abertura do diafragma/íris; - A abertura controla a intensidade de luz que chega ao sensor de imagem; - Expressa como um número f: f/1.4, f/2, f/3.5, f/5.6, f/8, f/11, f/16, f/22;

- A mudança de valores altera o tamanho do orifício através do qual a luz entra; - Quanto maior o valor f: - Menor a abertura;

- Menos luz será captada pela câmera.

2. Configurações da Câmera

Configurações da Câmera

▪ Abertura do diafragma;

Configurações da Câmera

▪ ISO - A sensibilidade da câmera à luz pode ser ajustada de acordo com as condições de iluminação. - Em geral, quanto maior a sensibilidade ISO, menos luz é necessária para uma exposição, permitindo que sejam usadas velocidades de obturador maiores ou aberturas menores. - Quanto maior o ISO, mais ruído poderá ser visível na cena gravada

Configurações da Câmera

Configurações da Câmera

Configurações da Câmera ▪ Recomendações gerais: - A distância focal (zoom) deve ser fixa; - A velocidade do obturador deve ser fixa ou configurada para uma velocidade media a alta (rápido suficiente para não capturar imagens borradas); - O ISO deve ser considerado o mais baixo possível. ISO alto geralmente introduzem ruídos as imagens e reduzem a qualidade dos resultados; - Deixar a abertura (f) preferencialmente no automático para que ocorra o ajuste em relação aos níveis de luminosidade; - Configurações de estabilização devem estar sempre desligadas.

Configurações da Câmera ▪ Recomendações gerais: - Câmeras compactas: Parâmetros no automático e desabilitar estabilização; - DSLR: Distância focal fixa para melhorar a acurácia dos resultados;

- Câmeras de ação: Capture fotos com o maior ângulo de abertura e resolução (recomendadas para alvos próximos).

Planejamento - Softwares

Softwares ▪ Atualmente, existem softwares específicos para planejamento de plano de aquisição de imagens a partir de parâmetros tais como: - Área de interesse;

- Porcentagem de overlap entre as imagens; - Resolução (GSD) desejada; ▪ Neste caso, as imagens são capturadas automaticamente pelo VANT conforme o plano de obtenção de imagens programado; ▪ Exemplos de Softwares.

Softwares ▪ Maps Made Easy (Point Estimator)

▪ Map Pilot for DJI ▪ Pix4DCapture

▪ DJI Ground Station ▪ DJI GS Pro

▪ DJI Go

Maps Made Easy (Point Estimator)

Softwares

Maps Made Easy (Point Estimator)

Softwares

https://www.mapsmadeeasy.com/point_estimator

Map Pilot for DJI (U$$ 9,99)

Softwares

Map Pilot for DJI (U$$ 9,99)

Softwares Softwares

Softwares

Softwares

Pix4DCapture

Softwares

Pix4DCapture

Softwares

Pix4DCapture

DJI GS Pro (Free)

Softwares

Softwares

DJI GS Pro (Free)

Softwares

Softwares

DJI GO

Softwares

DJI GO

Planejamento ▪ Um bom dataset depende de 4 fatores: 1. Planejamento detalhado da aquisição das imagens; 2. Configuração correta da câmera ou sensor utilizado;

3. Georreferenciamento das imagens (opcional); 4. Coleta de Pontos de Controle (GCPs) (opcional).

Georreferenciamento ▪ Georreferenciamento é opcional, mas fortemente recomendado;

▪ Como pode ser realizado o georreferenciamento? - Câmeras com GPS; - GPS/Loggers acoplados aos VANTs;

- Pontos de Controle (GCPs).

Georreferenciamento ▪ Imagens georreferenciadas aumentam a qualidade do produto e a velocidade de processamento; ▪ Recomenda-se informar o posicionamento de pelo menos 80% das imagens; ▪ Existem 3 opções de datasets: a. Imagens não georreferenciadas (localização das imagens desconhecidas);

b. Imagens georreferenciadas através de GPS da câmera; c. Imagens georreferenciadas através de GPS loggers.

Georreferenciamento

▪ Imagens não georreferenciadas; - São necessárias informações adicionais ajustar e orientar o modelo;

- Preferencialmente devem ser utilizados Pontos de Controle (GCPs); - Caso não seja possível, escalas e orientações manuais podem ser inseridas durante o processamento.

Georreferenciamento

▪ Quando não são utilizados Pontos de Controle (GCPs) para correção: - Resultado final sem escala, orientação e informações de posição absoluta; - Não podem ser usados para medidas de área e volume;

- Os modelos 3D podem aparecer invertidos; - A reconstituição 3D pode não representar a forma correta (distorção).

Georreferenciamento

▪ Imagens georreferenciadas através de GPS da câmera; - Muitas câmeras (Panasonic, Sony e Canon) já possuem GPS embutido;

- As coordenadas do GPS são salvas nos arquivos EXIF da imagem; - Os softwares de processamento leem estas informações e importam as imagens já georreferenciadas.

Georreferenciamento

▪ Imagens georreferenciadas através de GPS loggers; ▪ O que são GPS logger? - Equipamentos levem que podem ser acoplados em VANTS e que coletam informações de posicionamento das imagens capturadas; - Registram valores de latitude, longitude e altura para cada imagem capturada durante o voo/caminho realizado; ▪ Cuidar com a velocidade de captura do GPS;

Georreferenciamento ▪ GPS Logger recomendados: - RTK GPS são dispositivos com capacidade de capturar coordenadas com alta precisão ( 49 milhões de pontos

Nuvem densa de pontos

▪ Algumas feições podem apresentar problemas na reconstrução devido a técnica de levantamento e ou texturas da imagem ▪ Água, areia, telhados, asfalto...

Árvores altas + vento

Fachadas laterais

Água

Nuvem densa de pontos

▪ Edição e classificação da nuvem densa

Classificação da Nuvem Densa ▪ Alguns softwares permitem a classificação da nuvem densa de pontos em classes: ▪ Solo; ▪ Água;

▪ Vegetação; ▪ Construções...

Classificação automática dos pontos de solo

Geração do TIN

▪ O TIN (Triangulated Irregular Network) ou rede triangular irregular é uma superfície formada a partir de vários triângulos. ▪ Cada triângulo é feito através da ligação de três pontos vizinhos ▪ Também chamada de malha ou mesh

Geração do TIN

▪ A quantidade de vértices e faces da malha triangular pode ser indicada;

1.500.000 vértices

250.000 vértices

50.000 vértices

Geração do TIN

▪ Os softwares oferecem mais de uma opção para construção da malha triangular

Dense Cloud

Height Field

Arbitrary

Geração do TIN

▪ A malha triangular pode ser feita com base em classes de pontos específicos da nuvem densa ▪ Por exemplo: pontos do solo

Nuvem densa

Nuvem densa classificada

Malha triangular com todas as classes de pontos

Malha triangular com classe de pontos de solo

Malha triangular com classe de pontos de solo

Nuvem densa

Malha triangular com classe de pontos de solo

Geração do TIN

▪ A malha triangular pode ser editada: ▪ Deletando áreas ▪ Reduzindo número de triângulos ▪ Suavizando a superfície

Geração do TIN

▪ A malha triangular pode ser editada: ▪ Deletando áreas ▪ Reduzindo número de triângulos ▪ Suavizando a superfície

Geração do TIN

▪ A malha triangular pode ser editada: ▪ Deletando áreas ▪ Reduzindo número de triângulos ▪ Suavizando a superfície

100.000 trângulos

10.000 triângulos

1.000 triângulos

Geração do TIN

▪ A malha triangular pode ser editada: ▪ Deletando áreas ▪ Reduzindo número de triângulos ▪ Suavizando a superfície

Malha formada pelos pontos de solo

Malha suavizada 3 passes

Malha suavizada 10 passes

Malha suavizada 50 passes

Malha suavizada 100 passes

MDT gerado da malha suavizada 100 passes

MDT gerado da malha sem suavização

Geração dos modelos digitais

▪ A partir da nuvem densa de pontos ou da malha triangular é possível gerar modelos digitais de superfície ou de elevação

(raster) ▪ MDS: Modelo digital de superfície (em inglês: DSM)

▪ MDE: Modelo digital de elevação (em inglês: DEM)

Geração dos modelos digitais

▪ A partir da nuvem densa de pontos ou da malha triangular é possível gerar modelos digitais de superfície ou de elevação

(raster) ▪ MDS: Modelo digital de superfície (em inglês: DSM)

▪ MDE: Modelo digital de elevação (em inglês: DEM)

MDS gerado a partir da nuvem densa

Pixel: 7 cm

Geração dos modelos digitais

▪ MDS: Modelo digital de superfície (em inglês: DSM) ▪ Contempla árvores, construções, veículos ▪ Não serve para extração de curvas de nível ▪ Pode ser utilizado para medições diversas,

principalmente relacionadas às edificações ou vegetação.

Exagero vertical: ~ 2x

Geração dos modelos digitais

▪ A partir da nuvem densa de pontos ou da malha triangular é possível gerar modelos digitais de superfície ou de elevação

(raster) ▪ MDS: Modelo digital de superfície (em inglês: DSM)

▪ MDE: Modelo digital de elevação (em inglês: DEM)

MDE gerado a partir da nuvem densa

Pixel: 7 cm

MDE

MDS

MDE gerado a partir da malha triangular simplificada e suavizada

Pixel: 50 cm

Geração do Ortomosaico

▪ O ortomosaico é formado a partir das imagens retificadas gerando um produto com as características geométricas de uma

carta

A partir das diversas imagens do levantamento, o software constrói um mosaico e projeta num plano gerando uma ortofoto georreferenciada similar a uma imagem de satélite

A partir das diversas imagens do levantamento, o software constrói um mosaico e projeta num plano gerando uma ortofoto georreferenciada similar a uma imagem de satélite

Resolução: 10 cm

Resolução: 10 cm

Resolução: 10 cm

Resolução: 10 cm

Resolução do Ortomosaico

▪ A resolução do ortomosaico pode ser definida pelo usuário, entretanto não poderá ser menor que o GSD definido

inicialmente ▪ O ortomosaico pode ser feito tanto para imagens RGB, como para outras bandas, como infravermelho, termal e etc...

Resolução: 5 cm

Resolução: 10 cm

Resolução: 20 cm

Resolução: 50 cm

Utilização do ortomosaico

▪ Os ortomosaicos podem ser úteis para atualização e monitoramento periódico de áreas ▪ A partir dele é possível realizar medidas lineares e de áreas

Produtos gerados e Formatos • Nuvem de pontos

Malha triangular (TIN)

Produtos gerados e Formatos • MDT e MDS

Ortomosaico

+ KMZ e outros

Avaliação da qualidade do modelo

▪ Vários fatores influenciam na acurácia do modelo como: ▪ Qualidade das imagens e GSD escolhido ▪ Precisão do equipamento coletor de coordenadas ▪ Cuidados na obtenção de coordenadas

▪ Identificação correta dos alvos durante o processamento

Avaliação da qualidade do modelo

Fonte: http://www.arthur.bio.br

Avaliação da qualidade do modelo

▪ O controle da acurácia do modelo é feito através de marcos que não foram utilizados no processamento

▪ A partir deles, calcula-se o erro quadrático médio ▪ Em geral, os softwares mais utilizados fornecem relatórios de todo o processamento

Erro quadrático médio: média dos quadrados das diferenças entre os pontos do modelo e os pontos “reais”

Dúvidas? Contato: [email protected] (51) 98025-0202 (51) 99991-1866 www.voegeo.com.br