Correction TD NΒ°4 en Robotique [PDF]
CorrectionΒ TDΒ NΒ°4Β enΒ Robotique GROUPESΒ :Β MEC3.1,Β MEC3.2Β ETΒ GMP3.1 A.UΒ 2020Β β 2021 π₯β π§β π π₯β π§β π π§β π TDΒ 4 π
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CorrectionΒ TDΒ NΒ°4Β enΒ Robotique GROUPESΒ :Β MEC3.1,Β MEC3.2Β ETΒ GMP3.1
A.UΒ 2020Β β 2021
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TDΒ 4
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π1 πΆ1 0 0
π πΆ1 πΆ2 π πΆ1 πΆ 2 4 π π1 π2 π π1 πΆ 2 4 π π π2 π π 2 4 1
1Β°/Β DΓ©terminerΒ leΒ modΓ¨leΒ cinΓ©matiqueΒ directΒ enΒ utilisantΒ laΒ mΓ©thodeΒ rΓ©currente. 2Β°/CalculerΒ leΒ vecteurΒ πΏ dansΒ laΒ configurationΒ suivanteΒ π SiΒ lesΒ vitessesΒ articulairesΒ sontΒ π
π
π
π
0.5 πππ/π ; π
;π
0,7 π; π
1 π/π
3Β°/Β AΒ partirΒ duΒ vecteurΒ πΏ obtenu,Β retrouverΒ leΒ vecteurΒ π. 2
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PourΒ uneΒ liaisonΒ ππ rotoide
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PourΒ uneΒ liaisonΒ ππ prismatique π§β
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π
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π πΆ1π 2 4 π π1π 2 4 π πΆ 2 4 πΆ1 π1 0
4
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2.Β
π
π
;π
0.54 0.9 0 0 0 1
3.Β π½ π½
π
π± πΏ
0.39 0.23 0.99 0.87 0.5 0 2.102 0.418 0.792 0.094
π±π» π±
π±π» πΏ
, π
0,7 π ; π
0.75 0.43 0.5 0 0 0 0.418 2.192 0.104 1.439
0,4 π
0.33 0.11 0.8 0 0 0.5
0.09 0.05 0.5 0.39 0.5 0.87 1 0.5 0.5 0 0.792 0.104 0.997 0.106
0.2025 0.7522 0.9112 0.7501
0.094 1.439 0.106 1.169
0.3491 0.1399 0.1532 0.1435
π½ π½
0.0035 1.2486 0.5015 1.2486
0.7951 0.5321 0.6299 0.5342 0.0018 0.4853 0.0915 1.3493
0.5321 2.7408 0.3566 3.2986 0.0011 0.2789 0.0526 0.7755
0.6299 0.3566 1.5131 0.2514 0.7951 0.5321 0.6299 0.5342
0.5324 3.2986 0.2514 4.8495 0.33 0.11 0.8 0 0 0.5
0.5 0.5 1 0.5
5