Bedienungshandbuch Ixe Alpha A D [PDF]

Zitiervorschau

IXEa–A Bedienmanual für die Schrittmotorsteuerung IXEa-A

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Manual 1205-A001 D

phytron®

Bedienmanual für die Schrittmotorsteuerung IXEα–A

Manual MA 1205-A001 D

Bedienmanual IXEα−A

© 2003 Alle Rechte bei: Phytron-Elektronik GmbH Industriestraße 12 82194 Gröbenzell, Deutschland Tel.: +49(0)8142/503-0 Fax: +49(0)8142/503-190 Alle Angaben in diesem Handbuch erfolgen nach bestem Wissen, aber ohne Gewähr. Wir behalten uns im Interesse unserer Kunden vor, Verbesserungen und Berichtigungen an Hardware, Software und Dokumentation jederzeit ohne Ankündigung vorzunehmen. Für Anregungen und Kritik sind wir dankbar. (E-Mail an [email protected])

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phytron® Inhaltsverzeichnis

1 Schrittmotorsteuerungen IXEα-A ........................................................................................ 5 1.1 Übersicht ....................................................................................................................... 5 1.2 Grundgerät und Optionen der Baureihe IXEα-A ........................................................... 6 1.3 Abmessungen ............................................................................................................... 7 1.4 PHYTRON Schrittmotor Endstufen ............................................................................... 8 1.5 Schrittmotor ................................................................................................................... 8 1.6 Sicherheitshinweise....................................................................................................... 9 1.7 Bedienungs- und Programmierhinweise ....................................................................... 9 2 Bedienung über Tastenfeld ............................................................................................... 10 2.1 Tastenbelegung/Umschaltung der Funktionen............................................................ 11 2.1.1

Cursorsteuerung................................................................................................. 12

2.2 Monitorbetrieb ............................................................................................................. 12 2.2.1

Liste der Betriebsarten ....................................................................................... 13

2.3 Handbetrieb................................................................................................................. 14 2.3.1

Fahrfunktionstasten ............................................................................................ 14

2.3.2

Umschaltung f/f'.................................................................................................. 15

2.3.3

Befehlseingabe im Handbetrieb ......................................................................... 15

2.3.4

Rücknahme eines Befehls.................................................................................. 16

2.3.5

Initialisieren / M0P anfahren ............................................................................... 16

2.3.6

Eingänge und Ausgänge blockweise aufrufen ................................................... 16

2.4 Programmierung.......................................................................................................... 18 2.4.1

Programmlänge .................................................................................................. 18

2.4.2

Programmliste .................................................................................................... 18

2.4.3

Programmeingabe .............................................................................................. 18

2.4.4

Aufruf einer nicht vorhandenen Zeilennummer .................................................. 19

2.4.5

Kein Speicherplatz frei........................................................................................ 19

2.4.6

Programme löschen ........................................................................................... 19

2.5 Programmtest.............................................................................................................. 19 2.6 Programmausführung.................................................................................................. 20 2.6.1

Fehlermeldungen während der Programmausführung....................................... 21

2.7 Programme kopieren................................................................................................... 21 2.8 Umbenennen von Programmen .................................................................................. 21 2.9 Druckerbetrieb............................................................................................................. 22 MA 1205-A001 D

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Bedienmanual IXEα−A 2.9.1 2.10

Texte im Programm ausdrucken ........................................................................ 22

Fehlermeldungen ................................................................................................... 22

2.10.1 Programmierfehler.............................................................................................. 22 2.10.2 Fehlermeldung der Endstufe .............................................................................. 22 2.10.3 Fehlermeldung NOTHALT.................................................................................. 23 3 Rechnerbetrieb.................................................................................................................. 23 3.1 Schnittstelle ................................................................................................................. 23 3.1.1

Befehlsformat für Rechnerbetrieb....................................................................... 24

3.2 Allgemeine Hinweise für Rechnerbetrieb .................................................................... 25 3.2.1

Statusregister ..................................................................................................... 25

3.2.2

Programmierhinweise......................................................................................... 26

3.2.3

Programmierung der Endstufen ......................................................................... 27

3.2.4

Programmeingabe .............................................................................................. 27

3.2.5

Direktbetrieb ....................................................................................................... 27

3.3 Programm- und Dateiverwaltung................................................................................. 28 4 Terminalbetrieb ................................................................................................................. 28 4.1 Bedienung und Programmierung über Terminal PT35α / PT37α ............................... 28 4.1.1

Allgemeine Angaben für Terminalbetrieb ........................................................... 28

4.1.2

Anpassung des Terminals .................................................................................. 29

4.1.3

Tastenbelegung/Umschaltung der Funktionen................................................... 30

4.1.4

Monitorbetrieb..................................................................................................... 31

4.2 Zusätzliche Funktionen für PT35α-C32....................................................................... 31 4.2.1

Programmverzeichnis anzeigen ......................................................................... 31

4.2.2

Programme löschen ........................................................................................... 32

4.2.3

Editieren von Programmtexten ........................................................................... 32

4.2.4

Programme kopieren .......................................................................................... 33

4.2.5

Programme umbenennen................................................................................... 34

4.2.6

Programme empfangen...................................................................................... 34

4.2.7

Programme senden ............................................................................................ 34

4.2.8

Kommunikation Terminal / α-COMM .................................................................. 34

5 Programmierbefehle MINILOG.......................................................................................... 35 6 Stichwortverzeichnis.......................................................................................................... 36

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phytron® 1 Schrittmotorsteuerungen IXEα-A 1.1

Übersicht

Abb. 1: Schrittmotorsteuerung IXEα-A mit Ausbauoptionen

Die frei programmierbare Schrittmotorsteuerung IXEα-A wird aufgrund ihres modularen Aufbaus für die verschiedensten Aufgaben in Fertigung und Forschungslabor eingesetzt. Die Geräte IXEα-A-RS sind standardmäßig mit einer Rechnerschnittstelle RS232C ausgestattet . Die Steuerungen vom Typ IXEα-A-T sind mit einem Tastenfeld zur Bedienung und Programmierung ausgestattet. Das Tastenfeld befindet sich bei Geräten mit mehr als 2 Achsen in der Frontplatte des Mastergerätes. Steuerungen mit Tastenfeld können auch extern bedient und programmiert werden. Die Programmierung der Steuerung erfolgt im Phytron MINILOG-Format in Anlehnung an DIN66025. Mit der Schrittmotorsteuerungs-Software α-COMM lassen sich Programme leicht erstellen, editieren und verwalten. Im Rechnerbetrieb (s. Kap. 3) kann die Steuerung über einen externen Rechner oder das Terminal PT35α oder PT37α angesprochen werden.

Hinweis: Im Gerätehandbuch IXEα-A finden Sie die Beschreibungen von Steckerbelegungen und Steckkarten der Steuerung IXEα-A.

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Bedienmanual IXEα−A 1.2

Grundgerät und Optionen der Baureihe IXEα-A

Typ

Version

IXEα-A-RS

RS 232 C-Rechnerschnittstelle

IXEα-A-T

Tastatur Anzeige RS 232 C-Rechnerschnittstelle

Grundgerät für 1 bis 8 Achsen mit allen PHYTRON-Endstufen für 19“-Racks lieferbar. •

8 Eingänge opto-entkoppelt

•

8 Ausgänge 24 V / 500 mA oder wahlweise mit Leistungsausgängen 1,5 A

•

ausbaubar bis zu 128 Ein- und Ausgängen

•

Anschlussmöglichkeit für Endlagen-Begrenzungsschalter

Optionen: •

IEEE 488 Rechnerschnittstelle

•

Zusatzkarten mit je 8 Eingängen und 8 Ausgängen

•

EPROM-Programmer

•

Schnittstelle für Inkrementalgeber

•

Joystickmodul für 2 Achsen

•

D/A- oder A/D-Wandler

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phytron® 1.3

Abmessungen

Abb. 2: Abmessungen für IXEα-A mit Endstufen ZSO, ZSO MINI, MSO MINI, SYNCRO und SINCOS

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Bedienmanual IXEα−A 1.4

PHYTRON Schrittmotor Endstufen

Für die verschiedenen Anwendungsfälle werden Phytron Endstufen der Typen ZSO, ZSO MINI, MSO MINI, SYNCRO und SINCOS eingesetzt. Bipolare Ansteuerung in kompakter Bauweise bei hoher Leistung: Motorströme von 4 Apeak bis 18 Apeak / 40 V, 70 V oder 140 V

ZSO

Halbschritt- und Vollschrittbetrieb, Overdrive, Boost ZSO MINI

Bipolare Ansteuerung in kompakter Bauweise bei hoher Leistung: Motorströme von 4 Apeak bis 18 Apeak / 40 V, 70 V oder 140 V Halb-, Vollschritt und MINISTEP-Betrieb, Overdrive, Boost

MSO MINI

Bipolare, getaktete Hochleistungs-Endstufe: Motorströme bis 15 Apeak / 120V, stufenweise einstellbar Halb-, Vollschritt und MINISTEP-Betrieb (1/4, 1/5, 1/10 oder 1/20 Schritt)

SYNCRO

Bipolare, getaktete Hochleistungs-Endstufe: Motorströme bis 15,3 Apeak / 120V, stufenweise einstellbar Schrittfehlerüberwachung Halb- und Vollschrittbetrieb

SINCOS

Lineare Endstufe für bipolare Ansteuerung Motorströme bis 2,5 Apeak (gekühlt) / 20V Kurvenform der Phasenströme umschaltbar: sinus-, dreieck- oder trapezförmig Halb-, Vollschritt und MINISTEP-Betrieb (1/4, 1/5, 1/10 oder 1/20 Schritt)

1.5

Schrittmotor

PHYTRON Schrittmotoren ZSS,ZSH,RSS,RSH oder andere 2-Phasen-Schrittmotoren in 4- oder 8-Leiter-Ausführung können angeschlossen werden. Je nach Bauart können auch Schrittmotoren in 6-Leiter-Ausführung angeschlossen werden. Die Induktivität einer Motorphase darf nicht kleiner als 035 mH sein. Die Motorströme liegen im Bereich von 0,6 bis 15,3 Aeff, abhängig von der jeweiligen Endstufe.

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phytron® 1.6

Sicherheitshinweise Lesen Sie vor Einbau und Inbetriebnahme der Steuerung dieses Manual und das Gerätehandbuch gründlich durch. Beachten Sie die Sicherheitshinweise in diesem Kapitel. Projektierung, Inbetriebnahme und Wartung darf nur durch entsprechend geschultes Fachpersonal erfolgen. Dieses Personal muss in der Lage sein, Gefahren zu erkennen, die durch mechanische, elektrische oder elektronische Geräte und Ausrüstungen verursacht werden können. WARNUNG !

Durch nicht ausreichend qualifiziertes Personal können schwere Schäden an Maschine und Antrieben, oder sogar Personenschäden verursacht werden! Bei Motorspannungen > 24 V: Betreiben Sie die Steuerung nur, wenn Baugruppe und Motorgehäuse geerdet sind. Sollten Sie das Gerät öffnen, beachten Sie: Bis zu 3 Minuten nach Abschalten der Spannungsversorgung können im Gerät noch gefährlich hohe Spannungen vorhanden sein. Schalten Sie immer die Spannungsversorgung aus, bevor Sie Anschlüsse am Gerät herstellen oder lösen. Insbesondere gilt: Niemals einen Stecker unter Spannung ziehen! Gefahr durch Lichtbogen. Die angelegten Spannungen an den Signaleingängen und -ausgängen müssen sicher vom Netz getrennt sein. Die maximale Spannung gegen Erde darf 60 VDC oder 25 VAC nicht überschreiten.

1.7

Bedienungs- und Programmierhinweise

•

Alle Programmierbefehle sind im MINILOG-Progammiermanual für IXEα und SAMα aufgelistet und erklärt.

•

Die Zeilennummerierung erfolgt automatisch.

•

Die Zeile kann mit mehreren Befehlen bis zum Rand beschrieben werden. Platz für Befehle: 32 Zeichen pro Zeile

•

Die Befehle werden durch Leerzeichen voneinander getrennt.

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Bedienmanual IXEα−A •

Zwischen die zu einem Befehl gehörenden Zeichen dürfen keine zusätzlichen Leerzeichen eingefügt werden.

•

Programmnamen [name] im Befehlscode können bis zu 6 alphanumerische Zeichen haben.

•

Bei Beginn der Arbeit sollte man die Dialogsprache festlegen (deutsch/englisch/französisch) und die Anpassung von Schnittstelle und Koordinatentisch überprüfen. Diese Einstelldaten bleiben auch bei Ausschalten des Gerätes erhalten, können aber jederzeit geändert werden.

2 Bedienung über Tastenfeld

Abb. 3: Tastenfeld IXEα-A

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phytron® 2.1

Tastenbelegung/Umschaltung der Funktionen

•

Beim Einschalten sind die Buchstaben oder Zeichen unten auf jeder Taste aktiviert.

•

Oberes Zeichen: Taste

•

Taste : Umschaltung Groß-/Kleinschreibung Die Befehle werden bis auf wenige Ausnahmen mit Großbuchstaben eingegeben, z.B. 'IS'. Ausnahmen: z.B. 'd0', sind gekennzeichnet

und gewünschte Taste gleichzeitig drücken.

Taste (Handbetrieb) : Umschaltung der Frequenzen f/f' (fmin/fmax) im Handbetrieb f(fmin) : nur Taste f'(fmax) : Taste

+

Wenn der Cursor im Handbetrieb nicht sichtbar ist, kann die Taste Frequenzumschaltung verwendet werden. Die aktuelle Frequenz wird in der Anzeige mit

= f (fmin)

nur zur

bzw.

f' (fmax) dargestellt. Bei Drücken von

wird der in das Display geschriebene Befehl ausgeführt.

Fehlermeldungen wie 'Programm nicht gefunden' müssen ebenfalls mit werden.

quittiert

Die Taste bewirkt Zurückspringen in den Handbetrieb, ohne dass der Befehl ausgeführt wurde. Der Cursor verschwindet. Taste I: Im Handbetrieb von der allgemeinen Programmierfunktion auf die Eingabe alphanumerischer Zeichen umschalten, Befehle eingeben. Der Cursor wird auf die 1.Stelle der 2.Zeile gesetzt. Jetzt kann man Befehle oder Texte mit Groß- und Kleinschreibung eingeben, nicht aber die Frequenz umschalten.

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Bedienmanual IXEα−A 2.1.1 Cursorsteuerung Cursor eine Stelle nach links oder rechts

Cursor zu Zeile n-1 oder n+1

Zeichen löschen + Zeichen einfügen + Zeile löschen + Zeile einfügen +

2.2

Monitorbetrieb

Nach dem Einschalten erscheint in der Anzeige: Monitorbetrieb. In der Betriebsart Monitorbetrieb können alle weiteren Betriebsarten angewählt werden: Befehl: Kennbuchstabe der Betriebsart, quittieren mit Die Liste der Betriebsarten finden Sie im Kapitel 2.2.1. Beispiel: H

Aufruf Handbetrieb

Wechsel der Betriebsart: 1. Zurück zum Monitorbetrieb mit Die Tasten gleichzeitig drücken! 2. Neue Betriebsart anwählen (wie oben) Wurde ein Automatikstart programmiert (siehe Programmierbefehle), so wird dieser Befehl nach einer Programmunterbrechung oder einem Hardware-Reset beim Wiedereinschalten ausgeführt. Durch 5 Sekunden dauerndes Drücken der Taste Automatikstart verhindert. IXEα-A-T startet wieder mit dem Monitorbetrieb. MA 1205-A001 D

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nach dem Einschalten wird der

phytron® 2.2.1 Liste der Betriebsarten In der Anzeige muss Monitorbetrieb stehen. Jetzt kann jede Betriebsart durch Eingabe des Befehls und Bestätigung mit

angewählt werden:

Befehl

Betriebsart

AP[name]

Programm [name] ausführen

CP[name]

Programm [name] kopieren

DP[name]

Programm [name] löschen

EP[name]

Programm [name] eingeben

H

Handbetrieb

IA

Zahl der Achsen

ID

Blickwinkel der Anzeige

IF

Endfrequenz

IN

Dialogsprache

IP

Liste der gespeicherten Programme

IV

Versionsnummer

R

Register

RP

Programme umbenennen

TE

Rechnerbetrieb (IEEE)

TP

Terminalbetrieb

TS

Rechnerbetrieb (RS)

UP[name]

Programm [name] testen

X

Parameterliste

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Bedienmanual IXEα−A 2.3

Handbetrieb

Im Handbetrieb werden Befehle direkt ausgeführt. Die Betriebsart Handbetrieb kann aufgerufen werden, wenn die Steuerung auf Monitorbetrieb geschaltet ist. Aufruf Handbetrieb: H, Abspeichern mit Anzeige: Hand

X 12.34 mm

= niedrigere Geschwindigkeit f (fmin) = höhere Geschwindigkeit f' (fmax)

Die Maßeinheit dieser Positionsangabe wird in Parameter P02 definiert (hier: mm).

2.3.1 Fahrfunktionstasten Tastenzuordnung für Achsen X/Y bzw. Z/W Taste Achse Richtung

Achse

Richtung

2

Y (W)

–

8

Y (W)

+

4

X (Z)

–

6

X (Z)

+

1

X (Z)

–

Y (W)

–

9

X (Z)

+

Y (W)

+

3

X (Z)

+

Y (W)

–

7

X (Z)

–

Y (W)

+

Nach dem Einschalten sind die Fahrfunktionstasten auf die Achsen X/Y geschaltet. Umschaltung auf Z/W:

Taste Z oder W drücken

Zurückschalten auf X/Y: Taste X oder Y drücken Durch kurzes Antippen der Fahrfunktionstasten wird ein Einzelschritt ausgelöst. Bei dauernder Bestätigung dreht der Motor mit der gewählten Frequenz f.

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phytron® 2.3.2 Umschaltung f/f' Die Taste

wird zur Umschaltung der Geschwindigkeit im Handbetrieb verwendet:

f (fmin): nur Taste f' (fmin): Tasten

+

Die aktuelle Frequenz wird in der Anzeige mit =f

bzw.

= f' dargestellt.

2.3.3 Befehlseingabe im Handbetrieb In die 2.Zeile der Anzeige kann im Handbetrieb ein Befehl oder eine Folge von Befehlen geschrieben werden. Diese Funktion wird mit dem Befehl I aktiviert. Nach Eingabe von I wird der Cursor in der 2.Zeile sichtbar. Anzeige: Hand

X 12.34 mm

Nun können alle Programmierbefehle benutzt werden: Parameter eingeben, Initialisieren/M0P anfahren, Fahrbefehle, Zustandsabfragen, Ausgänge schalten, Register bearbeiten usw. gestartet. Nach Eingabe des Befehls (oder mehrerer Befehle) wird die Ausführung mit Sollen weitere Befehle eingegeben werden, muss der Cursor wieder durch Eingabe von I in der 2.Zeile gesetzt werden. Beispiel: HAND

X 12.34 mm

X0 H XP21S0 A011 E011 X+20.5 H A010 In diesem Beispiel werden nacheinander folgende Befehle abgearbeitet 1. X-Achse initialisieren 2. Haltbefehl mit Nothaltkontrolle 3. Absolutwertzähler Null setzen 4. Ausgang 1 setzen 5. Warten, bis Eingang 1 eingeschaltet wird 6. Fahrbefehl für X-Achse: 20.5 mm in +Richtung 7. Haltbefehl mit Nothaltkontrolle 8. Ausgang 1 ausschalten . Wurden alle Befehle abgearbeitet, so erlischt Der Ablauf wird gestartet mit der Taste der Text in der zweiten Zeile. Jetzt kann man nach Eingabe von I neue Befehle eingeben, die Anlage über das Tastenfeld verfahren oder mit

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+

zum Monitorbetrieb zurückschalten.

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Bedienmanual IXEα−A 2.3.4 Rücknahme eines Befehls Die Taste bewirkt Zurückspringen in den Handbetrieb. Falls ein Befehl in der 2.Zeile stand, wird er nicht ausgeführt. Der Cursor verschwindet.

2.3.5 Initialisieren / M0P anfahren Die Definition eines mechanischen Nullpunkts (Referenzpunkt) ermöglicht die Verwendung von absoluten Fahrbefehlen. Der mechanische Nullpunkt (M0P) wird durch den Endlagenbegrenzungs-Initiator der Minusrichtung festgelegt. Dieser Initiator befindet sich auf der Seite der Schlittenführung, an der der Motor angebracht ist. Ablauf der Initialisierung: Siehe Programmiermanual MINILOG Die Initialisierung erfolgt entweder durch den Befehl: X0 (bzw. Y0, W0, Z0) Nach diesem Befehl wird nur der mechanische Nullpunktzähler Parameter P20 nullgesetzt, der Absolutwertzähler Parameter P21 wird nicht nullgesetzt. oder den Befehl: M0P (Taste M0P) + Angabe der Achse Dieser Befehl ist nur im Handbetrieb möglich. Nach diesem Befehl werden die Zähler Parameter P20 und P21 nullgesetzt. Durch wiederholtes Initialisieren mit den beiden verschiedenen Befehlen und Vergleich der Zähler kann eine Fehlerkontrolle durchgeführt werden. In den Parametern P08 bis P13 werden die bei der Initialisierung benötigten Frequenzen (Geschwindigkeiten), Rampen (Beschleunigungen) und Wartezeiten festgelegt.

2.3.6 Eingänge und Ausgänge blockweise aufrufen Eingänge und Ausgänge können im Handbetrieb zu Diagnosezwecken direkt in Achterblöcken aufgerufen werden: Eingangsblöcke: e1, e2,... Ausgangsblöcke: a1,a2,... Abfrage der Eingänge Befehl: I en, CR

e= Tasten

+E

e = Kennbuchstabe Eingangsgruppe n= Nummer Eingangsgruppe (e1 Eingänge 1-12) Der Zustand der Eingänge wird der Reihe nach angezeigt: 0= aus 1 = ein MA 1205-A001 D

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phytron® Anzeige: Hand

X 1234.5678 mm Y 1234.5678 mm e1 Eingang 1 bis 12

1001 0101 0000

Im Beispiel: Eingänge 1,4,6,8 = ein

Eingänge 2,3,5,7,9,10,11,12 = aus

Aufruf der Eingangsgruppe mit der darauffolgenden Nummer: Ist keine Gruppe mit höherer Nummer vorhanden, wird zur ersten Gruppe geschaltet.

Aufruf der Eingangsgruppe mit der vorhergehenden Nummer: Von der ersten Gruppe wird zur letzten Gruppe geschaltet. Ende Eingangsabfrage:

+

. Die 2.Zeile wird gelöscht.

Setzen der Ausgänge Befehl: I an,

a= Tasten

+A

a = Kennbuchstabe Ausgangsgruppe n= Nummer Ausgangsgruppe (a1= Ausgang 1-8) Die Ausgangszustände werden angezeigt. 0= aus 1 = ein Anzeige: Hand

X 1234.5678 mm Y 1234.5678 mm a1 Ausgang 1 bis 8

1000 0001

Die angezeigten Ausgangszustände können der Reihe nach entweder verändert oder übernommen werden: Ausgangszustand ändern: 1. Cursor unter die Ziffer für den gewünschten Ausgang setzen. 2. Ziffer überschreiben. 3. Eingabe mit

bestätigen.

Der Cursor bleibt unter der Ausgangsziffer. Setzen der Ausgänge beenden: Tasten

+

drücken.

Die untere Zeile wird nicht mehr angezeigt. Die Steuerung befindet sich wieder in der Betriebsart Handbetrieb.

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Bedienmanual IXEα−A 2.4

Programmierung

Die Programmierbefehle (Fahrbefehle usw.) sind im Programmiermanual MINILOG beschrieben. Einige Befehle gelten nur für den Rechnerbetrieb oder nur für die Programmiersprache MINILOG. Diese Befehle sind mit - nur über Rechner- gekennzeichnet.

2.4.1 Programmlänge Die Programmlänge ist variabel, maximal 630 Zeilen sind möglich. Der vorhandene Speicherplatz kann mit einer beliebigen Anzahl von Programmen beschrieben werden. Bei Ablage von mehreren Programmen wird für jeden Programmnamen Speicherplatz benötigt, deshalb stehen dann entsprechend weniger Zeilen zur Verfügung.

2.4.2 Programmliste Die Liste der gespeicherten Programme kann mit dem Befehl: IP wenn die Steuerung sich im Monitorbetrieb befindet.

aufgerufen werden,

Darauf erscheint in der Anzeige der erste Programmname, gefolgt von der Programmlänge (Anzahl der Zeilen). Nächsten Programmnamen aufrufen: zurück in den Monitorbetrieb:

+

2.4.3 Programmeingabe Ein Programm wird unter seinem Programmnamen (bis zu 6 Zeichen) im CMOS-RAM der Steuerung abgelegt. Die Zeilennummer wird automatisch bei Abspeichern jeder Zeile ( Nummer erhöht. Befehl: EP[name] EP[name] Nnn

EP

Programmeingabe ab Zeile 1 Programmeingabe ab Zeile nn

= Kennbuchstaben Programmeingabe

[name] = Programmname, max. 6 Zeichen N

= Kennbuchstabe Zeile

nn

= Zeilennummer

Zwischen Programmname und N muss ein Leerzeichen stehen!

Beispiel: EP2 N031 MA 1205-A001 D

Eingabe Programm 2 ab Zeile 31 18

) auf die nächste

phytron® 2.4.4 Aufruf einer nicht vorhandenen Zeilennummer Wurde eine Zeilennummer aufgerufen, die noch nicht vorhanden ist, so wird automatisch auf die letzte Zeilennummer gesprungen.

2.4.5 Kein Speicherplatz frei Wenn man beim Programmieren die Zeilennummer erhöhen will, kommt diese Fehlermeldung, falls das RAM bereits voll belegt ist.

2.4.6 Programme löschen Modus der IXEα-A-T: Monitorbetrieb Befehle: DP[name] Programm [name] löschen DP*.* DP

alle Programme löschen

= Kennbuchstaben Programm löschen (Delete program)

[name] = Programmname Nach Beantwortung der Sicherheitsabfrage, ob die Programme gelöscht werden sollen, wird der Befehl ausgeführt.

2.5

Programmtest

Ist ein Programm fertig eingegeben, so kann man zu Testzwecken die Befehle einzeln abarbeiten. Befehl: UP[name]

Test an Zeile 1

Bestätigung mit

UP[name] Nnn Bestätigung mit

Test ab Zeile mm

UP = Kennbuchstaben Programmtest [name] = Programmname, gefolgt von einem Leerzeichen N

= Kennbuchstabe Zeile

nn

= Zeilennummer

Beispiel: PROG 2 Test ZNR 001 X0 H X+123 Der Cursor steht unter dem ersten Befehl in der Zeile, also unter X0 (Initialisierung X-Achse). Durch Drücken der Taste

MA 1205-A001 D

wird jeder Befehl einzeln gestartet.

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Bedienmanual IXEα−A Achtung Bei Einzelaufruf der Befehle fahren die Achsen einzeln, während in der normalen Programmausführung z.B. bei mehreren nacheinander gestarteten Fahrbefehlen diagonale Bewegungen entstehen können. Beachten Sie unbedingt diese Unterschiede beim Testen von Programmen! Vorsicht vor Beschädigungen der Anlage durch Kollisionen! Wenn im Programm ein Fehler ist, so kann man mit

+

den Testmodus verlassen.

Aus dem Monitorbetrieb heraus ruft man dann mit EP[name] auf und korrigiert den Fehler.

2.6

die Programmeingabe

Programmausführung

Betriebsart der IXEa-A-T: Monitorbetrieb Befehle: AP[name]

Programm [name] ab Zeile 1 ausführen

Ap[name] Nnn

Programm [name] ab Zeile nn ausführen

AP = [name] = N = nn =

Code Programmausführung Programmname (nach dem Programmnamen ein Leerzeichen) Code Zeile Zeilennummer

Das Programm startet, wenn die Taste

gedrückt wird.

Die jeweils ausgeführte Programmzeile wird angezeigt. Diese Anzeige kann unterdrückt werden, um die Programmausführung schneller zu machen: Befehl d0, siehe Programmiermanual MINILOG Während der Programmausführung können auch beliebige Texte angezeigt werden. Erklärungen hierzu finden Sie im Programmiermanual MINILOG (Kapitel 2.28) Unterbrechung des Programmablaufs: Taste H drücken Automatikstart: Das Programm startet beim Wiedereinschalten nach einem Netzausfall bei einer festgelegten Zeile. Die Programmierung dieser Funktion ist im Programmiermanual MINILOG beschrieben. Soll der programmierte Automatikstart beim Einschalten nicht ausgelöst werden, drückt man nach dem Einschalten ca. 5 Sekunden lang die Taste

.

Die Steuerung befindet sich in der Betriebsart Monitorbetrieb.

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phytron® 2.6.1 Fehlermeldungen während der Programmausführung Bei jeder Fehlermeldung wird aus dem Programm herausgesprungen (siehe Kapitel 2.10 ). Wird die Fehlermeldung NOTHALT angezeigt, muss die Meldung mit bestätigt werden. Die Steuerung springt in die Betriebsart Monitorbetrieb. Dann geht man in den Handbetrieb (H) und initialisiert die betreffende Achse neu. Bei Fehlermeldung ENDSTUFENFEHLER muss das Gerät ausgeschaltet werden und kann erst nach Abkühlung der Endstufen bzw. Beseitigung des Fehlers wieder eingeschaltet werden.

2.7

Programme kopieren

Modus der IXEa-A-T: Monitorbetrieb Befehl: CP[name] [nameneu] CP

= Programm kopieren (Copy program)

[name]

= Name des zu kopierenden Programms

[nameneu] = Name des Programms, in das [name] kopiert wird Bitte die Leerstelle zwischen des Programmnamen beachten! Beispiel: CPTEST NASA1 Das Programm TEST wird in das neuerstellte Programm NASA1 kopiert.

2.8

Umbenennen von Programmen

Modus der IXEa-A-T: Monitorbetrieb Befehl: RP[name] [nameneu] RP

= Programm umbenennen (Rename program)

[name]

= alter Name

[nameneu] = neuer Name Bitte die Leerstelle zwischen des Programmnamen beachten! Beispiel: RPTEST QBF5S Das Programm TEST wird in QBF5S umbenannt.

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Bedienmanual IXEα−A 2.9

Druckerbetrieb

Programme, Programmlisten, Parameter oder Register können über die RS 232Schnittstelle ausgedruckt werden. Wichtig: Der Drucker muss mit Software-Handshake, X-ON / X-OFF-Protokoll arbeiten (siehe Druckerhandbuch) Der Druckerbetrieb kann aufgerufen werden, wenn die Steuerung sich in der Betriebsart Monitorbetrieb befindet. Befehle: DSP[name] DSP DSR DSI

CR Programm [name] ausdrucken CR Parameter ausdrucken CR Register ausdrucken CR Programmliste ausdrucken

2.9.1 Texte im Programm ausdrucken Siehe im Programmiermanual MINILOG Kapitel 2.4

2.10 Fehlermeldungen 2.10.1 Programmierfehler Die Anzeige Programmierfehler erscheint, wenn ein fehlerhaft eingegebener Befehl gestartet wird. Tritt dieser Fehler während des Programmausführung auf, so gehen Sie zurück in den Monitorbetrieb + Programm [name].

, dann in die Programmeingabe (EP[name],

) und korrigieren das

Hinweis. Es empfiehlt sich, ein neu eingegebenes Programm zunächst schrittweise zu testen. (UP[name],

).

Beachten Sie bitte die Hinweise in Kapitel 2.5.

2.10.2 Fehlermeldung der Endstufe In der Anzeige erscheint Fehler: Endstufe Alle Achsen sind gesperrt. Falls die Steuerung gerade ein Programm abarbeitet, wird bei Auftreten der Fehlermeldung aus dem Programm gesprungen. Das Gerät muss abgeschaltet werden und kann erst nach Beseitigung des Fehlers bzw. Abkühlen der Endstufe wieder eingeschaltet werden. MA 1205-A001 D

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phytron® Die Fehlermeldungen der Endstufe sind im separaten Manual für die Endstufe beschrieben. Achtung Arbeiten am geöffneten Gerät dürfen nur von ausgebildeten Fachkräften unter Beachtung aller Sicherheitsvorschriften ausgeführt werden.

2.10.3 Fehlermeldung NOTHALT Wurde in einer Richtung zu weit verfahren, spricht der entsprechende Endlagenbegrenzungs-Initiator an. In der Anzeige erscheint die Fehlermeldung: NOTHALT. Die Fahrfunktionstaste dieser Achse für die gefahrene Richtung ist jetzt gesperrt. Wichtig: In bestimmten Fällen kann die Fehlermeldung NOTHALT auch dann erscheinen, wenn nicht in den Nothalt gefahren wurde: Die Anzahl der Achsen wurde falsch eingegeben (Monitorbetrieb: IA) Beispiel: Hand

X Nothalt mm

Y 56.78 mm

Hier wird eine Nothaltmeldung für die X-Achse angezeigt. Wenn eine Achse in den Nothalt gefahren ist, gibt es zwei Vorgehensweisen: 1. Herausfahren aus dem Nothalt Es ist möglich, aus der Nothaltposition in entgegengesetzter Richtung mit der Fahrfunktionstaste herauszufahren. Auch die Fahrfunktionstasten für die übrigen Achsen können benutzt werden. 2. Achse neu initialisieren, siehe Kap 2.3.3 und Programmiermanual MINILOG (Achsenbefehle)

3 Rechnerbetrieb 3.1

Schnittstelle

Steuerungen IXEα-A sind standardmäßig mit einer RS-232-Schnittstelle (25pol. D-SUB-Buchsenleiste an der Rückseite des Gerätes) ausgerüstet. Als Option ist eine zusätzliche IEEE 488-Schnittstelle erhältlich. Siehe Gerätehandbuch IXEα-A (Steckerbelegung der seriellen Schnittstelle, Datenformat, Anpassungsmöglichkeiten der Schnittstelle)

MA 1205-A001 D

23

Bedienmanual IXEα−A 3.1.1 Befehlsformat für Rechnerbetrieb Alle Befehlsstrings müssen folgendes Format haben: STX „Befehl“ ETX CR LF Sämtliche Steuerzeichen sind in der folgenden Tabelle aufgelistet:

HEX

MSD

0

1

2

3

4

5

6

7

LSD

BITS

000

001

010

011

100

101

110

111

0

0000

NUL

DLE

SPA CE

0

@

P

–

p

1

0001

SOH

DC1

!

1

A

Q

a

q

2

0010

STX

DC2

“

2

B

R

b

r

3

0011

ETX

DC3

#

3

C

S

c

s

4

0100

EOT

DC4

$

4

D

T

d

t

5

0101

ENQ

NAK

%

5

E

U

e

u

6

0110

ACK

SYN

&

6

F

V

f

v

7

0111

BEL

ETB

‘

7

G

W

g

w

8

1000

BS

CAN

(

8

H

X

h

x

9

1001

HT

EM

)

9

I

Y

i

y

A

1010

LF

SUB

“

:

J

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